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Thema: Suche passenden Servo

  1. #1
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    Suche passenden Servo

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    Hallo zusammen,
    ich habe einen Scheibenbot mir 2 Akkuschraubermotoren gebaut. Waren halt billig, zusammen 10€. Die sind aber nicht wirklich geignet.
    Nun Suche ich einen Servo, der meinen 3kg Bot mit ca. 6m/min (20Umdrehungen/min Radumfang 314mm) bewegen kann und zudem noch hackbar ist. Kann mir jemand einen Tipp geben? War gerade in einen Modellbauladen, die aber von Bots keine Ahnung hatten oder sogar haben wollten
    Gruß Kucky

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von Hubert.G
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    Als Servo kannst du dafür alles nehmen was du bekommen kannst.
    Das Poti heraus nehmen, oder zumindest die Drähte ablöten, entfernen.
    Zwei Widerstände mit halben Wert des Poti einlöten. Die Sperre entfernen, damit sich die Achse durchdrehen kann, fertig.
    Jetzt kannst du das Servo mit PCM ansteuern und es dreht sich, je nach Pulsbreite, langsam bis schnell vorwärts und rückwärts.
    Grüsse Hubert
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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Hubert.G
    Als Servo kannst du dafür alles nehmen was du bekommen kannst.
    Das Poti heraus nehmen, oder zumindest die Drähte ablöten, entfernen.
    Zwei Widerstände mit halben Wert des Poti einlöten. Die Sperre entfernen, damit sich die Achse durchdrehen kann, fertig.
    Jetzt kannst du das Servo mit PCM ansteuern und es dreht sich, je nach Pulsbreite, langsam bis schnell vorwärts und rückwärts.
    Da habe aber etwas Zweifel, 35 cm Räder an einem Modellbau Servo?
    Bei einem Bot von 3 kg?

    Gruß Richard

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von Hubert.G
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    Die Räder habe zwar nur 10cm Durchmesser, aber ich habe nur 31mm gelesen.
    Mit Modellbauservo wird da nichts gehen. Eher ein Getriebemotor mit PWM.
    Grüsse Hubert
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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Hubert.G
    Die Räder habe zwar nur 10cm Durchmesser, aber ich habe nur 31mm gelesen.
    Mit Modellbauservo wird da nichts gehen. Eher ein Getriebemotor mit PWM.
    Ja Ja das lesen, ich habe zwar 314 mm aber nicht "Umfang" gelesen.


    Gruß Richard

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo Hubert,
    danke für die Antwort. Wie das hacken geht habe ich hier http://www.electronicsplanet.ch/indshack.htm gefunden. Was ich meinte, welche Stellkraft benötigt der Servo. Kannst Du mir denn sagen, warum ich die beiden Widerstände einlöten soll, wenn der Servo nur rund laufen, also als Antrieb dienen soll?
    Gruß aus dem verregneten Leverkusen
    Willi

  7. #7
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    sorry, hab´ versehentlich auf absenden statt auf Vorschau geklickt. Ist halt noch zu früh am Morgen. Habe mir gestern 2 Servos von Hitec (HS-755HB) gekauft. Müssten genügent Stellkraft besitzen. Werde in den nächsten Tagen mit dem hacken beginnen. Melde mich dann.
    Gruß Willi

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hi Willi,
    Zitat Zitat von Kucky
    ... Wie das hacken geht habe ich hier ... sagen, warum ich die beiden Widerstände einlöten soll, wenn der Servo nur rund laufen, also als Antrieb dienen soll ...
    Lass mich bitte ein bisschen ausholen. Es gibt im Prinzip zwei Arten, Servos zu hacken. Beide Arten zielen darauf ab, dem Servo beizubringen, mehr als eine (eigentlich unendlich viele) Umdrehungen in beide Richtungen fahren zu können. Damit dient der Servo als einfacher, günstiger, starker, kleiner Gleichstrom-Getriebemotor. Daher wird in beiden Fällen der mechanische Anschlag im Servo drin auf der Abtriebswelle (und evtl. auch am Gehäuse) entfernt, damit überhaupt die Abtriebswelle von der Schwenkwinkelbegrenzung befreit wird.

    Hack1a)
    Die Elektronik bleibt im Wesentlichen im Servo.
    Das Poti zur Messung der Stellung der Abtriebswelle wird aus dem Servo entfernt.
    Zwei Widerstände in Spannungsteiler-Schaltung werden als Potiersatz eingebaut. Beide zusammen haben ungefähr den Gesamtwiderstand des Potis. Dadurch wird der Servoelektronik eine "Mittenstellung Poti" stabil vorgegaukelt.
    Hack1b)
    Die Elektronik bleibt im Wesentlichen im Servo.
    Die Kupplung der Abtriebswelle wird so weit bearbeitet (abkneifen o.ä.), dass sie nicht mehr in die Aufnahme des Potis reicht.
    Das Poti bleibt eingelötet und wird auf "Mittelstellung" gebracht; evtl. fixieren.
    Dadurch erkennt die Servoelektronik DAUERND die Mittenstellung des Potis. Funktioniert also elektrisch wie Hack1a.

    Zu Hack1) Der Servo wird wie üblich nur mit einem PWM-Signal angesteuert, siehe hier. Wird die PWM mit Pulslänge "Mitte" gefahren, dann tut sich nix am Servo - der "steht" ja schon auf Mitte. Wird mit Pulslänge "links" gefahren, dann dreht sich der Servo mehr oder weniger schnell nach links, je nachdem die Pulslänge vom Wert für Mittelstellung abweicht. Gleiches gilt für Rechtsfahrt.
    Vorteil: Ansteuerung ist wie üblich mit PWM möglich.
    Nachteile: Die Feinheit der Ansteuerung ist auf "halbe Pulslänge" reduziert - das ist aber von eher theoretischer Bedeutung, das maximale Tempo des Servos wird nach meiner Erfahrung trotzdem erreicht. Die Ansteuerdynamik ist auf die 50-Hz-Pulse des Servos reduziert. Das kann eher bedeutungsvoll sein - bei Regelaufgaben ist diese Dynamik manchmal zu langsam.

    Hack2)
    Die Elektronik wird komplett entfernt, einschließlich des Potis. Der Motor wird direkt an die Versorgung angeschlossen. Das ist natürlich auch möglich, durch einfaches Umgehen der Elektronik - wie bei Deinem Link gezeigt. Ich hatte das so gemacht (klick), siehe dort auch am Threadanfang.
    Vorteil: Die Ansteuerung kann den vollen PWM-Bereich ausnutzen. Die Ansteuerung kann mit wesentlich schnelleren PWM-Frequenzen arbeiten als 50 Hz - bei kleinen Motoren 1 kHz bis 20 kHz - evtl. mehr. Dies ist bei schnellen Regelungen sinnvoll.
    Nachteil: der gehackte Servo ist jetzt "nur" noch ein Getriebemotor und muss mit einem getrennten Motortreiber angesteuert werden.

    Zitat Zitat von Kucky
    ... warum ich die beiden Widerstände einlöten soll ...
    Bei dem von Dir verlinkten Umbau wird die Servoelektronik überbrückt - der ServoMOTOR wird direkt angesteuert und Du brauchst >bei diesem Umbau< die Widerstände nicht. In diesem Fall könntest Du - wie übrigens auch beim Hack2 - den Servo direkt schalten, sprich: über Ein/Aus mit Spannung versorgen . . . wenn Du nicht mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten (oder z.B. Kurven) fahren möchtest.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #9
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    Hallo Oberallgeier,
    erst einmal muss ich mich für Deine/Eure Geduld hier im Forum bedanken. Man hat hier nie das Gefühl, unerwünscht zu sein. Auch wenn meine Fragen vielleicht etwas "einfach" sind. Markusj hilft mir z.B. derzeit beim Einbinden von Arduino in Eclipse. http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...=516581#516581
    Und Du machst Dir die Mühe, die Hintergründe für ein erfolgreiches hacken von Servos genau zu erklären. Ich muss sagen, ich bewundere euch ehrlich. Was in euren Köpfen abgeht, ist beeindruckend. Das ist keine Beweihräuscherung, ich meine das so. =D>
    Zurück zum Thema:
    Dein letzter Satz wundert mich jetzt etwas. Das Projekt "Daisy" von Ingo aus HotCar benutzt aber zwei Servos, und kann mit Hilfe eines Encoders den Bot zum geradeaus laufen bringen.
    Gruß aus Leverkusen
    Willi

  10. #10
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    Zitat Zitat von Kucky
    Das Projekt "Daisy" von Ingo aus HotCar benutzt aber zwei Servos, und kann mit Hilfe eines Encoders den Bot zum geradeaus laufen bringen.
    Gruß aus Leverkusen
    Willi
    2. Zwei Encoder, für jedes Rad einen. Wenn deren Flankenabstände
    ( Pulszeiten ) Gemessen und verglichen werden, kann mittels PID Regler
    Drehzahl/Weg der Motoren auf Gleichlauf geregelt werden.

    RN Wissen Regler, PID Regler...."Oberallgeier" hat darüber einen
    Superthread gehabt!

    Gruß Richard

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