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Thema: 2 Linearachsen als Kreuztisch - Prob bei mechanischer Besch.

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    2 Linearachsen als Kreuztisch - Prob bei mechanischer Besch.

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    Nabend!
    Ich habe einige Fragen zu der mechanischen Beschreibung meines X-Z-Aufbaus von 2-Linearachsen. Die X-Achse dient dazu die Z-Achse zu verfahren. Auf dem Schlitten der Z-Achse befindet sich eine Masse m. Nun würde ich gerne das System mit einer bzw 2 Differentialgleichungen beschreiben. Die Linearübertragung erfolgt mit Spindeln von denen ich leider keine Daten ausser der Spindelsteigung (1,25mm) kenne
    Erstmal die Daten:
    Motoren:
    ST4118S1404 von Nanotec
    Datenblatt: http://de.nanotec.com/schrittmotor_st4118.html
    Lineareinheiten:
    m= 1kg ungefähr
    Hub 16cm
    Steuerung:
    RN-Schrittmotorboard
    max Geschwindigkeit = 1000Schritte/s

    Ich hatte mir jetzt gedacht ich kann die DGL für die X-Achse wie folgt aufstellen:
    Mm1: Motormoment
    Mr:Reibmoment
    h:Spindelsteigung
    m1:Masse Schlitten
    m2: Masse Lineareinheit
    Rest hoffe ich selbsterklärend
    (Jsp+Jmot+Jmasse)phi°°=Mm1-Mr
    mit Jmasse=(h/2pi)²(m1+m2)
    Nun erstmal die Frage, ob diese Überlegungen richtig sind!? Prob ist jetzt, dass ich Jsp und jegliche Reibwerte zur Bestimmung des Reibmomentes nicht kenne!
    Würde mich sehr über Hilfe freuen! Stehe da grad sehr auf dem Schlauch!

    MFG

  2. #2
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hat wirklich Niemand eine Idee?!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    also prinzipeill stimmt die Gleichung erstmal. J_sp kannst du grob berechnen, wenn du die Spindel als Zylinder annimmst, da gibts ja Formlen für, oder Integrieren halt wenn es ganz genau sein soll. Die Reibung ist doof, weil man sie nicht berechnen kann und konstant ist sie auch nicht.
    Was willst du denn erreichen mit der Berechnung?
    meine projekte: robotik.dyyyh

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Wollte die Eigenfrequenzen des Systems bestimmen! Habe es jetzt auch mit Lagrange hinbekommen! Aber trotzdem danke für wenigstens eine Antwort!

    Mfg

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