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Thema: CFK Hexabot

  1. #1

    CFK Hexabot

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    Hallo zusammen,

    nun bin ich ja definitiv nicht der erste, der sich an den Bau eines Sechsbeiners gewagt hat. Das Projekt ist jedoch zwischenzeitlich so weit fortgeschritten, das es für den ein oder anderen durchaus interessant sein könnte. Da es schwer ist ein so umfangreiches Projekt in einem Forenpost zu beschreiben möchte ich mich hier sehr kurz fassen, und lediglich ein paar Bilder vorweg zeigen.

    Falls dann weiteres Interesse besteht, so ist auf meiner Homepage ausführlicheres Material einsehbar, inkl. Videos versteht sich

    http://www.michael-fauth.de/

    Über konkrete Fragen, und insbesondere über Verbesserungsvorschläge würde ich mich natürlich sehr freuen.

    Nun aber ein kleiner Vorgeschmack:

    CAD Zeichnung der Mechanik


    Montierte Mechanik


    Steuerplatine für (momentan) 18 Servos, inkl. Strommessung auf jedem Kanal (wobei von dieser Möglichkeit noch kein gebrauch gemacht wird)


    Der Stand der Dinge (Mit Display - so aktuell ist nicht mal die Homepage )

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Hast du mal geprüft wieviel Spiel deine Beine haben? Würde mich interessieren da ich bei der Konstruktion doch relativ viel querbewegung hatte die ich nur konstruktiv rausbekommen konnte.

  3. #3
    Spiel in welche Richtung?

    Also die Mechanische Konstruktion weist eigentlich kein Spiel auf und ist für das momentane Lebendgewicht von 2,4kg auch mehr als ausreichend verwindungssteif. Einzig die Getriebespiele der Servos, die im übrigen ziemlich schwanken von Servo zu Servo, machen mir hier einen Strich durch die Rechnung. Wobei die Servos das noch etwas verschlimmbessern... Die Nehmerpotis sitzen bei den HS645 direkt am Abtrieb, daher wird zumindest ein Teil des Getriebespiels ausgeregelt.

  4. #4
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Ich hatte erwartet, dass die Oberschenkel in sich verwunden werden können. Damit auch die Spitze am Fuss in ihrer Lage Spiel hat.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Jacob2
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    Sieht schön aus!
    Mit welchem Programm hast du die CAD Zeichnung gemacht?
    Roboter, CNC Fräse, Elektronik und Basteleien stelle ich auf meiner Website vor...

  6. #6
    Danke für die Blumen

    Das war "TurboCAD 14 Deluxe". Da ich eigentlich nicht so der Mechanikus bin, war das mein erster ernsthafter Kontakt mit der Materie.

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ist es möglich die Istposition der Gelenke/Servo zurücklesen ? Das ist mir leider nicht ganz klar geworden und die Servo sehen noch ziemlich "unmodifiziert" aus.

    Kannst Du was über die Kosten schreiben. Besonderns würde mich die Preise für die 3 Sensoren(Inertial Measure Unit) interessieren.

  8. #8
    Zitat Zitat von Buzzwang
    Ist es möglich die Istposition der Gelenke/Servo zurücklesen ? Das ist mir leider nicht ganz klar geworden und die Servo sehen noch ziemlich "unmodifiziert" aus.
    Da hast du Recht, sie sind unmodifiziert. Daher ist ein Positionsrückmeldung auch nicht möglich. Mir würde momentan auch kein wirklicher Vorteil einfallen den man durch eine Rückmeldung erhgalten könnte. Ob ein Servo blockiert ist oder nicht lässt sich sehr zuverlässig über seine Stromaufnahme ermitteln. Diese Möglichkeit besteht und funktioniert. Lediglich die IK reagiert noch nicht darauf. Es gibt momentan einfach noch wichtigere Dinge um die ich mich zuerst kümmern möchte. Ganz oben auf dieser Liste stehht die IMU, dicht gefolgt von einer automatische Geländeanpassung mit Hilfe der Schalter an jedem Bein


    Zitat Zitat von Buzzwang
    Kannst Du was über die Kosten schreiben. Besonderns würde mich die Preise für die 3 Sensoren(Inertial Measure Unit) interessieren.
    Die Kosten. Ja.

    Mal ein Versuch das zu überschlagen:

    - Servos 480€
    - Fräsen aller CFK Teile inkl. Material 200€
    - Andere kleinteile die ich zur Mechanik zähle (Kugellager, Schrauben, Servohörner, Alu Halbzeuge) 100€
    - Das IGEPv2 150€
    - Materialkosten der selbstentwickelten Platinen (ohne Prototypen) 100€
    - Lipo Akku + Spannungsregler der Servostromversorgung 150€
    ----------------------------------------------------------------
    Summe: 1180€

    Ich schätze das dürfte eine ganz gute Näherung sein. Tendenziell eher mehr.

    Nur die 3 Sensoren haben mich insgesamt etwa 35€ gekostet.

    AXDL345 10€
    HMC5843 15€
    LPR530AL 10€

    Die genauen Preise habe ich gerade nicht mehr im Kopf. Der Schaltplan für die 3 ist so gut wie fertig. Wenn nichts dazwischen kommt, kann ich nächste Woche von den ersten Ergebnisen (bzw. den ersten Misserfolgen) berichten.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hallo,

    das IGEPv2 board hat mein Interesse geweckt - mir ist aus der Beschreibung nicht ganz klar geworden, welche PinOuts das hat, also um beispielsweise die Servos anzuschließen.
    Wenn auf dem Board Ubuntu läuft, sollte es doch auch möglich sein in Java zu programmieren, oder?

    Danke!

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    danke, für die Antwort.

    >> IMU
    Gyros hatte ich auch mal gesucht. Das letzte mal als ich welche gesucht habe, konnte ich nur 3-Achs-Gyro-Module für um die 200€ finden.
    Gut zu wissen, dass die jetzt auch erschwinglich sind.

    >>wirklicher Vorteil einfallen den man durch eine Positionsrückmeldung
    1. Ich wollte den Bot im ausgeschalteten Zustand auf den Boden legen. Nach dem Einschalten sollte dieser dann selbständig aufstehen.
    Das geht nur mit Positionsrückmeldung

    2. Wenn Du die Servos beschleunigst bzw abbremst bekommst Du ebenfalls einen Leistungsanstieg. Dies vom einem blockierten Servo zu
    unterscheiden, wird nicht leicht sein.

    Info: www.openservo.com


    >>automatische Geländeanpassung
    Daran habe ich mich auch schon probiert. Bei mir hieß das aber Gleichgewichtsanpassung . Dazu hatte ich auch nur Taster wie Du.
    Musste dann aber aufgeben, weil mit Taster alleine hatte das bei mir nicht geklappt.
    Gründe:
    1. Eine Regelung mittels Taster ist schwierig. Das Rückgabewert ist 0% oder 100%, d.h. dein Regler macht garnicht oder 100%. Das schwingt sich dann auf.
    2. Mech. Taster: Wenn die Kraft in der Nähe des Umschaltpunktes ist, dann Toggelt der Taster. Dann freut sich dein Regler . Eine Ebene ist stabil mit 3 Punkten, d.h. bei 6 Beinen haben 3 Beine "mehr" Kontakt, die anderen Beine "weniger". Dann kannst Du davon ausgehen das 1-2 Taster ins Toggeln kommen. Etwas reduzieren kann man dass durch die Verwendung von Dämpfern oder Tastern mit Hysterse.

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