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Thema: Optische odometrie

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Optische odometrie

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    Hi leute
    ich möchte ihr hinweise und erfahrungen zu diesem thama sammeln
    ich habe an meinem robo eine webcam und ketten antrieb also ist eine odonometrie allein mit drezahlmessung oder umdreungen zählen wahrscheinlich nicht ausreichend

    deswegen war meine überlegung
    webcam
    optische maus
    oder beides wird bloß schwierig beides dann passend mit einander zuverechnen

    mein hauptschwerpunkt verschiebt sich auf mathematik und programierung
    als rechner dient ein normaler pc( 2* 2,5ghz win xp purebasic als programiersprache)

    wer hat erfahrung in bildfluss bestimmung?
    wer hat erfahrung mit odonometrie mit maussensoren? (werde selbst auch versuchsmessungen durchführen)
    mfg thomas$

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Für odometrie sceint eine optische maus nicht ideal zu sein. Die vermessene Abstand ist nicht die Maus-verschiebung, aber auch noch abhangig von die Mausgeschwindigkeit. Daneben ist auch der Abstand Maus - Oberflache recht kritisch : der Optik last nur kleine Abweichungen zu. Versuch mal selbst ihre Maus einige mm zu heben und schon bleibt die Mausanzeige stehen.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    da der robo eh indor fährt sollte das kein problem sein
    obwohl ich auch mal was gelesen hab das das ganze mit anderer optik auch schon outdoor genutzt wurde

    die mausgeschwindigkeit die bei windows eingestellt wird?
    oder allgemein die geschwindigkeit? wenn die maus so dynamik erzeugt wäre es mist (schnelle mausbewegungen = viel weg um schneller zu sein , langsame bewegung= wenig weg um präziser zu sein)

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    115
    hi thomas
    wenn du eine webcam hast,
    kannst du mal opencv (bildverarbeitung) versuchen
    z.B. hinternisse erkennen
    tracking
    line-verfolgung
    a*star-Algorithmus
    speed-tracking
    im netz gibts gute Docs.
    sollte auch mit Window-Xp moeglich sein
    das mit der optischen maus wuerde ich vergessen.
    -> groesse des raums
    untergrund: teppich etc
    gruss nomad

  5. #5
    [quote="RP6conrad"]Für odometrie scheint eine optische maus nicht ideal zu sein. /quote]

    Hallo!
    Naja, ich bin immer wieder über die Erkennungsleistung meiner uralten Logitech Laser-Maus am Staunen und schon versucht, das mal zu missbrauchen.
    Gruß!

    Andi

    p.s.:
    nein, bin noch nicht weiter. Mein Sohn will nicht, dass ich sie schlachte, da seine einzige Maus. 100€ sind auch ein bisschen schade.
    Aber:
    Nochmal einige alte Threads zu Mäusen als Odometrie-Hilfe gelesen.
    Hier ein Fund von einem genannten Hersteller von Maus-CCDs+DSP:
    Products -> Mouse Application -> Laser Mouse Sensor :
    http://www.pixart.com.tw/product_dat...classify2_id=5

    Datenblatt:
    http://www.pixart.com.tw/upload/PAW3...0319091506.pdf
    Habe es mal archiviert, bei Verschwinden vom Server p.n.
    Der sagt eindeutig: eine echte Laser-Maus basiert auf dem Erfassen der Interferenz-Muster (das Laser-Geflirre), das sich mit der Bewegung über die bestrahlte Oberfläche beobachten und auswerten lässt.

    An anderer Stelle wird genannt, dass die Chips heute maximal einen simulierten Quadraturausgang haben. Das bedeutet, man muss alle Register verstanden haben und nach Bedarf setzen. Das betrifft insbesondere Dynamik-Register (Dynamik sollte aus sein), und man muss bei größeren Geschwindigkeiten u.U. den Messbereich per Register-Beschreibung anpassen.

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    82

    Re: Optische odometrie

    Zitat Zitat von Thomas$
    wer hat erfahrung in bildfluss bestimmung?
    Ich! Ich! Ich!

    Achtung, was Du vorhast, ist hart. Eine Methode, die Du versuchen könntest, wäre die Kette (alles OpenCV):

    cvGoodFeaturesToTrack()
    cvCalcOpticalFlowPyrLK()

    (gibt getrackte Punktepaare von Bild zu Bild)

    cvFindFundamentalMat()

    (berechnet Epipolargeometrie zwischen zwei Bildern aus getrackten Punktepaaren)

    Dann kannst Du aus der gefundenen Fundamentalmatrix die Projektionsmatrizen für beide Kameras berechnen und die mit der RQ-Zerlegung (cvRQDecomp3x3) in Bewegungsrichtung und Drehwinkel zerlegen.

    Ich empfehle Hartley/Zissermans "Multiple View Geometry in Computer Vision".

    Alternative: Kalman-/Partikelfilter-basiertes SLAM nach Art von Andrew Davison (http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Publica...l_pami2007.pdf).

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    klingt schon mal gut nur noch die umsetzung ^^
    programiersprachenmäßig schwank ich mal wieder
    entweder purebasic oder c++

    probieren woll icht erstmal einen roten punkt auf einem weißen papier wieder erkennen
    dann grün und roten punkt bis dann immer mehr punkte
    zwei bilder bei beiden die struktur erkennen und dann die veränderung wie sich die strukur verschoben hat

    das ganze kann auch ruhig eine weile (jahre) dauern bis es irgendwann mal vollständig funktioniert.
    nur möchte ich ab und zu, kleine etappensiege erreichen

    andish hast du schon was erreicht? gute ergebnisse oder schlechteß

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