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Thema: RP6 einseitige Motorüberlastung?

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    RP6 einseitige Motorüberlastung?

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    Hallo,
    kann wer bei folgendem Problem weiterhelfen:

    Nach Erhalt des RP6 und Durchlauf der Selftests bricht die SW beim Motortest immer ab.
    "Left: Current Consumption is Too High"

    Tests mit manueller Vorgabe laufen einwandfrei, nur ein kleiner Teilerunterschied (ca. 60:40) auf der linken Kette wird angezeigt.

    Motor und Getriebe sind überprüft, selbst ohne angeschaltetes Getriebe motzt sie SW beim linken Motor.

    Zur Bestätigung wurde RP6Remotrol aufgespielt, auch hier wird linke Kette permanent mit Voll-Leistung und Motorstrom zu hoch angezeigt.

    Ferner wurde mit 25% Drehzahl eine Gerade abgefahren, er zieht leicht nach links, was aber wohl per Trimmer am Teiler einstellbar sein dürfte.

    Nun zu Lösungsvorschlägen...
    Leistungsüberwachung defekt?
    Motor defekt?

    Gruss Jürgen

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Mess doch mal mit einem Multimeter/ Amperemeter die Ströme der Motoren und vergleich diese. Wenn sie gleich sind kannst du Motordefekt schonmal ausschließen. Wenn der Strom des linken Motors sehr hoch ist, könnte man auf einen Windungsschluss im Anker tippen -> Motor defekt -> Garantie. Mach dies mit und ohne Getriebe. Um auszuschließen das es evtl. doch am Getriebe liegt.

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo Ezalo,

    von dieser Möglichkeit sehe ich erst einmal ab,
    da es sich um einen nagelneuen Roboter handelt,
    welcher durch eine QS und Garantie angesichert sein sollte.
    Und Lötarbeiten zum zwischenhängen meines Amperemeters führen zum Erlöschen der Garantie, obwohl ich als Energieanlagenelektroniker mit Lizenz zum Löten gesegnet bin.
    Ich hab mal SlyD kontaktiert, denn aus meiner Sicht stimmt da was mit der Leistungsüberwachung nicht.
    Wenn der Motorstrom in Grunderregung zu hoch ist,
    darf die SW den Motor nicht freigeben.
    Was sie aber trotzdem macht ( Stillstandüberwachungsprinzip ).

    Gruss Jürgen

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo cupdriver,

    willkommen im RN-Forum und Glückwunsch zum RP6 ;)

    Ich hab mal SlyD kontaktiert,...
    Gute Idee, viel Erfolg.

    Gruß

    mic

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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Wenn der Motorstrom in Grunderregung zu hoch ist,
    darf die SW den Motor nicht freigeben.
    Das klingt gut!

    Vielleicht kannst du ja mal ein kleines Programm schreiben, mit dem der RP6 einfach nur geradeaus fährt und parallel die Speed und den Stromverbrauch z.B. jede halbe Sekunde über UART sendet.
    Die Ausgabe könnte alle 0,5 Sek. sein:
    writeIntegerLength(getLeftSpeed(),DEC,3);
    writeIntegerLength(getRightSpeed(),DEC,3);
    writeIntegerLength(adcMotorCurrentLeft,DEC,3);
    writeIntegerLength(adcMotorCurrentRight,DEC,3);
    writeString_P("\n\n");

    Gruß Dirk

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Zitat Zitat von cupdriver
    ...
    "Und Lötarbeiten zum zwischenhängen meines Amperemeters..." führen
    Du müsstest ja nicht löten, da sie Motoren nicht an die Platine gelötet sondern gesteckt sind.
    Vllt postet du ja nachher was dabei rausgekommen ist.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    s.
    http://www.arexx.com/forum/viewtopic.php?f=19&t=1127


    > Wenn der Motorstrom in Grunderregung
    > zu hoch ist, darf die SW den Motor nicht freigeben.


    Ja das könnte tatsächlich noch in der Motorregelung überprüft werden, dort wird momentan nur abgeschaltet wenn die Drehgeber nicht korrekt arbeiten oder der gemessene Motorstrom einen Schwellwert überschreitet.


    MfG,
    SlyD

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ich verweise mal an SlyD´s Link und mache hier zu.

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