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Thema: linker Encoder defekt?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    linker Encoder defekt?

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    Hallo,

    habe heute meinen RP6 bekommen.

    Beim selbsttest bekomme ich einen Fehler weil das mit dem linken Motor nicht stimmt.

    Habe also hier im Forum geschaut und gefunden das ich die Encoder mal kalibrieren sollte.

    Beim kalibrieren wird beim rechten Encoder ein Signal angezgeit obwohl die Motoren noch garnicht laufen und beim linken Encoder wird garkein signal angezeigt obwohl der Motor läuft. Bedeutet das der Encoder ist defekt?

    MfG

    Ezalo

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von -schumi-
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    Hi

    Das glaub ich nicht.
    Es ist so, dass nur in einem sehr kleinen Bereich des Potis ein Signal zu sehen ist. Also einfach mal langsahm um 180° oder so drehen, da kann nichts kaputt gehen (so lange man vorsichtig ist)

    Ich schätze mal dass du nur um ca. 10° gedreht hast, meistens fehlt es auch nicht recht viel weiter, aber manchmal eben schon...

    MfG
    -schumi-

    PS: irgendwo gabs auch ein Video in dem das erklärt wird, ich geh mal suchen..
    [EDIT] Habs gefunden, Downloadadresse: http://www.arexx.com/rp6/downloads/r...oder_video.zip
    Damit dus nicht übersiehst

  3. #3
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    Ich hab noch garnix gedreht ^^ Da es mir komisch vorkam das der linke garnix anzeigt. Aber werds mal probieren

  4. #4
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    So, hätte wohl einfach mal drehen sollen ^^

    Test 8 bestanden.

    Allerdings "knackt"/ "klackert" das rechte Getriebe wenn der RP rückwärts fährt, lässt sich das beseitigen?

  5. #5
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    Hallo Ezalo,
    denke das liegt an der Einstellung der Zahnräder unter
    http://www.arexx.com/rp6/html/de/docs.htm
    findest du einen Anleitung zum Einstellen der Encoder, auf der letzten Seite steht wie die Zahnräder eingestellt werden.
    Gruß
    Thomas

  6. #6
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    > Allerdings "knackt"/ "klackert" das rechte Getriebe wenn
    > der RP rückwärts fährt, lässt sich das beseitigen?


    Ist evtl. ein Kabel oder sonst irgendwas da reingeraten?

    Falls nicht - klackt es pro Umdrehung immer gleich?
    Dann könnte ein Zahnrad einen kleinen Kratzer an den Zähnen haben.


    MfG,
    SlyD

  7. #7
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    Habe noch immer Probleme mit den Encodern.

    Irgendwie bekomme ich die Einstellung einfach nicht hin... hab ich sie bei Geschwindigkeit 25 beide etwa gleich eingestellt, zeigt der rechte Encoder bei Geschwindigkeit 120 z.B. nur 50 an und der linke 120. Stell ich sie bei 120 ca. gleich ein, ist bei Geschwindigkeit 25 dann der linke Encoder bei 25 und der rechte bei 40...

    Stell ich sie im Rückwärtslauf ein passts, stell ich dann allerdings wieder auf Vorwärts sind die Werte wieder alle unbrauchbar.

    Was ich gemacht habe:

    - Rückseite der Encoder-Zahnräder geschwärzt
    - kleine "Häuschen" gebaut und über das Encoder-Zahnrad geklebt
    - in einem Dunklen raum (fast schwarz) versucht die Encoder zu kalibrieren
    - habe die Geschwindigkeiten 25, 50, 94, 100, 120 verwendet

    Ich weiß langsam nicht mehr weiter

    MfG

    Ezalo

  8. #8
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    Nur so zur Info - in dem Encoder Testprogramm ist KEINE REGELUNG aktiv (hab ich hier schon oft dazugeschrieben es gibt ja viele Threads wo das behandelt wird)! D.h. da wird einfach nur ein fester PWM Wert eingestellt und die Motoren drehen los wie es ihnen gerade passt.
    (abhängig von der Mechanik / Ketten / Reibung und den Motoren selbst).

    Während der Drehgeber einstellung kommts nur drauf an den "Duty Cycle" Wert in den Bereich 40:60 bis 60:40 (ideal 50:50 ist aber nicht wichtig hauptsache alle Segmente werden gezählt) zu bringen und das eben bei verschiedenen Geschwindigkeiten.

    Im Motortest #8 müssen die Geschwindigkeiten dann von beiden Seiten immer halbwegs gleich sein.
    Oder Du nimmst Test "s" (Speed) dort ist die Regelung aktiv.


    Wenn das nich der Grund für Dein Problem ist:
    Wie sehen denn die Signale von den Drehgebern in den Waveform Displays aus? Fehlen Pulse?
    Sind die Muster auf den Encodern in Ordnung?
    Wenn da (warum auch immer) Schmierfett oder Öl dran gekommen ist kann das Muster stark verblassen.
    Ist evtl. dreck an den Sensoren?
    ... in diversen anderen Threads gibts noch viele weitere Infos einfach mal die SuFu benutzen.


    MfG,
    SlyD

  9. #9
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    PS:
    Wenn sich die Drehgeber bei Vorwärts und Rückwärtslauf stark unterschiedlich verhalten kanns auch daran liegen das sich das Musterzahnrad auf der Achse zu weit vom Sensor wegbewegt - s. letzte Seite im Encoder Justieren PDF.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Der rechte Encoder bringt manchmal kein Signal und der linke immer mal ein längeres.



    Habe schon die Encoder-Zahnräder untereinander getauscht, die IC's darunter gereinigt, das Spiel des Zahnrades auf der Welle minimiert.

    Was kann ich noch machen?

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