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Thema: Schaltung meines Robbys so OK?

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied Avatar von ScummVM
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    Schaltung meines Robbys so OK?

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    Hallo,
    Ich plane schon länger einen Roboter mit nem Heng Long Chassis. Dazu hab ich mir mal eine Schaltung zusammengestückelt. Das ganze soll weitgehend in SMD gefertigt werden.
    Hier mein Anliegen an euch, könnt ihr meinen Schaltplan kontrollieren ?

    Das soll er in etwa alles können:
    • RN-Mega2560 als Haupt µC
      Mega128 als Co µC
      Dual H Bridge mit 2 VNH2SP30
      RN-Motorcontrol
      6 Servos steuern
      Sharp IR-Sensoren, optional: Ultraschall, Kompass und Beschleunigungssensoren
      Grafikdisplay, Funkmodul , Bluetooth
      Liniensensor 3xCNY70, Lichtsensoren, Temperatursensor
      Sprachausgabe, SD-Karte, I²C EEprom
      trotz allem mit RC fernsteuerbar


    Ein paar Fragen hab ich auch noch:

    1. Den MotorControl Chip gibts bei Robotikhardware ja leider nur in DIL Bauform - in SMD werd ich den wohl nicht bekommen ?

    2. Ich würde gerne EMG30 Motore nehmen - kann ich die überhaupt mit dem MotorControl steuern ? Die haben ja Hall-Sensoren eingebaut - oder wäre es besser andere Motore mit Inkremental Gebern zu bestücken?

    3. Kann ich mir die MosFETs bei der H-Bridge eigentlich nicht sparen?

    4. Hat es eigentlich Sinn den Strom der Servos zu messen? Ich hab ja chronischen ADC Mangel

    Gruß
    ScummVM

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied Avatar von ScummVM
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    hmm... keine Einwände?

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oratus sum
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    1. Den MotorControl Chip gibts bei Robotikhardware ja leider nur in DIL Bauform - in SMD werd ich den wohl nicht bekommen ?
    Grundsätzlich ist das ja nur ein Mega8. Den gibt es sehr wohl in SMD Bauweise. Aber ich bin mir nicht sicher ob du nur an die Software ankommst.
    Ansonsten würde es eigentlich gehen.

    2. Ich würde gerne EMG30 Motore nehmen - kann ich die überhaupt mit dem MotorControl steuern ? Die haben ja Hall-Sensoren eingebaut - oder wäre es besser andere Motore mit Inkremental Gebern zu bestücken?
    Das eine schließt das andere nicht aus. Du kannst die EMG Motoren mit Inkrementalgebern versehen. Allerdings kannst du die EMG Motoren nicht so ohne weiters anschließen.

    siehe:
    http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=197

    3. Kann ich mir die MosFETs bei der H-Bridge eigentlich nicht sparen?
    Ich würde die auf jedenfall drinnen lassen...

    4. Hat es eigentlich Sinn den Strom der Servos zu messen? Ich hab ja chronischen ADC Mangel
    Hmm Sinn... vielleicht. Wenn du die PWM-Ports mit Widerständen schützt, damit der Strom begrenzt wird, dann kann eigentlich nichts passieren.




    Es ist schwer so große Schaltpläne auf einmal nachzuvollziehen, vorallem wenn sie von jemand anders sind. Grundsätzlich schaut es aber sehr gut aus.
    Ich persönlich würde dir statt Festspannungsreglern ein Schaltnetzteil empfehlen. Der Wirkungsgrad ist viel besser...

    Was ich aber nicht finden konnte sind die Pull-up Widerstände auf dem I2C Bus, auf den SCL und SDA Leitungen.

    Was ist SG1? Ich sehe, dass es ein Quarz ist aber wozu dient es?
    Ich würde noch 3.3V Spannungsversorgung hinzufügen, für etwaige Erweiterungen wie ACC, GPS oder Bluetooth

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied Avatar von ScummVM
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    Grundsätzlich ist das ja nur ein Mega8. Den gibt es sehr wohl in SMD Bauweise. Aber ich bin mir nicht sicher ob du nur an die Software ankommst.
    Ansonsten würde es eigentlich gehen.
    Ja, genau die Software wird das Problem sein - aber egal, ich nehm die DIL Version.

    Das eine schließt das andere nicht aus. Du kannst die EMG Motoren mit Inkrementalgebern versehen. Allerdings kannst du die EMG Motoren nicht so ohne weiters anschließen.
    Das werde ich wahrscheinlich auch machen - die Original Metall Getriebe sind einfach nur mies. Hab meinem KV-1 Metallketten gegönnt, weil die Plastikketten nach der ersten Testfahrt schon sehr abgehobelt wahren. Mit den Metallketten bin ich dann noch ca. 40m gefahren dann ist die RX18 Steuereinheit durchgebrannt
    Die MD25 Platine will ich eigentlich nicht einsetzen - will alles auf einem Board zusammen haben.

    3. Kann ich mir die MosFETs bei der H-Bridge eigentlich nicht sparen?
    Ich würde die auf jedenfall drinnen lassen...
    Ich hab die jetzt eigentlich rausgenommen da sie ja nur gegen Verpolung schützen sollten und ich massive Platzprobleme auf der Platine habe.

    Hmm Sinn... vielleicht. Wenn du die PWM-Ports mit Widerständen schützt, damit der Strom begrenzt wird, dann kann eigentlich nichts passieren.
    Hab die Strommessung aus Platzgründen mittlerweile auch rausgenommen.

    Es ist schwer so große Schaltpläne auf einmal nachzuvollziehen, vorallem wenn sie von jemand anders sind. Grundsätzlich schaut es aber sehr gut aus.
    Ich persönlich würde dir statt Festspannungsreglern ein Schaltnetzteil empfehlen. Der Wirkungsgrad ist viel besser...
    Ja Schaltpläne von jemand anderem sind immer etwas schwerer zu lesen
    Das sind keine Festspannungsregler sondern DC/DC Konverter von Traco - die haben über 90% Wirkungsgrad.
    http://www.traco-electronic.de/produ...pol-konverter/

    Was ich aber nicht finden konnte sind die Pull-up Widerstände auf dem I2C Bus, auf den SCL und SDA Leitungen.
    Die sind drauf nur auf einem anderen Blatt - mittlerweile umfasst mein Schaltplan 11 Seiten.

    Was ist SG1? Ich sehe, dass es ein Quarz ist aber wozu dient es?
    Ich würde noch 3.3V Spannungsversorgung hinzufügen, für etwaige Erweiterungen wie ACC, GPS oder Bluetooth
    Das ist kein Quarz sondern ein Beeper/Buzzer.
    3V3 Spannungsversorgung hab ich auch mit einem DC/DC Konverter eingeplant.

    Momentan bin ich beim layouten - ich hoffe ich werde in meiner letzten Urlaubswoche damit fertig

    P.S.: Wie groß ist eigentlich die Platine deines MARS ? - der ist übrigens Affengeil! Ich hoffe das ich meine Platine ins Gehäuse reinbringe.

    P.P.S.: Achja, ich such noch ne kleine Funk/WLan Kamera - aber ich finde dazu nicht wirklich was ich mir vorstelle.
    Das Ding soll vorallem klein sein - Conrad hat da ein paar. Aber wie übertrage ich das Bild? - das sind alles keine Funkkameras, die haben nur Chinch Anschluss. Und wie empfange ich dann das Bild auf meinem Netbook?

    Gruss & Thx

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oratus sum
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    200x130

    Die Platine ist 200x120mm groß. Das passt schön bequem auf die Chassis. Bei bedarf kannst du die Platine länger machen, dann hängt sie natürlich auch über den Motoren, was ich vermieden habe.

    Wenn du aber die Motoren gut abdeckts und die Platine geschickt layoutest, dann passiert nichts. Ich habe ja ein Metallgetriebe, da spritzt bei höheren Geschwindigkeiten mal bisschen Öl heraus. Das größere Problem sind natürlich Störungen durch Induktion bzw Bürstenfeuer.

    Generell ist beim Layouten wichtig, dass man Sektoren bildet und Stromfressende von z.b. Sensoren usw trennt. Wenn du meine Platine anschaust, sieht man, dass ich Motoren, Lastenschalter usw hinten platziert habe und Sensoren ganz vorne.

    Bzgl der Kamera:
    Da bin ich auch am Suchen. MARS hat zwar eine USB Funkkamera von Pollin, aber das ist nicht das wahre.
    Es gibt einige Alternativen, z.b. spezielle Funkkameras für Modellflugzeuge.

    WLan, ist natürlich nett, weil du dann am Laptop keine extra Hardware brauchst. Da bin ich stark am überlegen. Allerdings sind diese recht teuer.

    Es kommt auch natürlich auf deine Funkverbindung an. Benutzt du Bluetooth oder generell eine Funkverbindung im 2.4 Ghz Band, kann es zu Interferenzen kommen.

    Die kleinen Kamera mit Chinch Anschluss, musst du mit einem Sender und Empfänger versehen.

    Grundsätzlich ist das kein Problem, die Pollin Funkkameras sind ja auch "Chinch Kameras" die mit einem "Funkmodul" versehen wurden. Das schwierige daran ist, dass man ein Modul finden muss, dass klein und günstig ist, weil die fertigen Geräte für so eine Verbindung kosten recht viel udn sind zu groß, weil sie ja nicht für Robotik-Anwendungen gebaut wurden.

    Fazit:
    Am gemütlichsten ist eine W-Lan Kamera, da musst du dich weder um Sender noch um Empfänger kümmern, nett ist auch, dass man dann auch das Bild auf anderen Geräten wie Smartphones anzeigen kann.

    Leider habe ich allerdings noch keine vernünftige Kamera gefunden, die relativ günstig ist.

    Die Frage ist ob man vielleicht eine Verbindung per Bluetooth machen kann...

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied Avatar von ScummVM
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    Ja, stimmt die Kameras, Übertragungssysteme die ich bisher gefunden hab sind alles andere als billig - und klein schon garnicht. Mal weiter suchen, Kamera muss ja nicht von Anfang an sein.

  7. #7
    kleine frage. was wird das den für ein fetter robo? ich meine nen mega 2560 UND einen mega 128 als co prozessor. Ich habe meinen robo noch nicht gebaut......aber die software steht schon. Klar mein kleiner kniros kann nicht so viel wie deiner, aber ich habe mit einem mega8/168 komplett ausgesorgt......

  8. #8
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    kommt ja ganz drauf an was der robo machen soll. Ich hab ein mega2560, mega32 und mega8 drauf. Das reicht aber noch nicht. Ich wetde bei er nächsten versoon ein c-control II dazu nehmeb weil uch unbedingt multithreading brauche.

    Klar mit nem mega8 kann man auch autonom rumfahren aber das ist ja erst ein mittel zum zweck

  9. #9
    ja autonom rumfahren is ja nichts besonderes. Mal ne frage. nutzt ihr für das autonome fahren IR oder Ultraschall?. IHcx habe an meinem robo vorne nun auf jeder seite einen IR sensor und darunteer eine IR LED. Was macht den euer robo noch so? greifarm der autonom dinge rumträgt? oder was den sonst noch?....mir fehlen da leicht die ideen. Ich finde ja immer das progen macht am meisten spaß.

    Daniel

  10. #10
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    ir und ultraschall in kombination. ultraschall ist flächig, ir sehr punktuell. Mein robo erstellt eine karte, die er dann wieder verwenden kann. dann kommt noch linenfolgen und bildverarbeitung dazu. ein greifarm ist auch in planung.

    also ideen ist das letzte wss mir fehlt

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