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Thema: Servo-Positioniergenauigkeit

  1. #1

    Servo-Positioniergenauigkeit

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    Moin, moin vom Newbie und zu allererst ein dickes Kompliment zur Seite und zum Forum, in dem ich bereits viele gute Ideen fand.

    Wer kennt sich aus?:

    Ich hab mit einem AVR Atmel24 Mikrocontroller eine Schaltung realisiert, die mir erlaubt zwei Servos über Jumper mit Richtungsumkehr und optionalem Servo-Fading zu betrieben.

    Nach anfänglicher Unzufriedenheit mit der BASCOM-Lösung habe ich das Ganze in Assembler implementiert. Die Lösung läuft einwandfrei bei extrem kurzen Interruptausführungszeiten.

    Prinzip: Der Servoausgangsimpuls wird diskretisiert im Intervall [2000..4000], also in 2000 Schritten. Aufgrund der Eingangssignalauswertung mit nur 100 Schritten erhöhe / senke ich die Servoposition immer in Schritten von 20, entsprechend 1% des Gesamtwegs.

    Wähle ich nun längere Fading-Zeiten, so ruckt das Servo alle paar Sekundenbruchteile um eben dieses 1% weiter.

    Also ging ich hin und hab meinen Code umgeschrieben auf volle 16-Bit-Verarbeitung. Nun liefere ich eine Signalauflösung in 2000 Schritten über den Gesamtweg. Klappt toll, zumindest am Oscar...

    Die Servos zeigen jedoch noch immer ein ganz feines Ruckeln.
    Meine Vermutung:
    a) ein fixes Hysterefenster beim internen Sero-IC
    b) eine gewisse Hystere im Verbund Servomotor-Getriebe-Servopoti

    Habt Ihr Erfahrung, wie genau man die klassischen RC-Low-Cost-Servos positionieren kann?
    Achtung: den beschriebenen Effekt merkt man nur, wenn man alle paar Sekundenbruchteile das Servo um weniger als 0,25 Winkelgrad weiterstellt.

    Danke vorab und Gruß an alle

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Ort
    Oberallgäu
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    Re: Servo-Positioniergenauigkeit

    Zitat Zitat von jo-loom
    ... Servoausgangsimpuls ... in 2000 Schritten. .. Servos zeigen ... ein ganz feines Ruckeln ...
    Wie gut ist ein gutes Poti? 0,5 % vom Endwert? Das dürfte schon sehr gut sein. Nun hat so ein Poti ja auch einen Schleifer, der den Widerstand etwas überdeckt. Das wird eine zusätzliche Fehlerquelle sein. Daher bezweifle ich, dass ein Poti beim üblichen Verfahrbereich von Servos, 180°, eine bessere Reproduzierbarkeit bieten kann, als knapp 1°. Nur mal so nach Milchmädchenart gedacht. Da mir die Erfahrung fehlt mal diese Abschätzung. Nun regelt so ein Ding ja auch ein bisschen. Also gibts zumindest mikroskopische Bewegungen und damit auch wieder neue Messwerte, die nicht unbedingt proportional dem Verfahrweg sind. Mal vom Umkehrspiel der Getriebe (vielstufige Übersetzungen ca. i=500 bis i=1000) und den damit verbundenen Problemen ganz zu schweigen.

    Mit Billigservos hatte ich ein bisschen rumexperimentiert. Die zittern auch schon, wenn sie ein konstantes Signal bekommen. Und das ruckelnde Verfahren bei sehr langsamer, schrittweise Positionierung mit 16bittiger Auflösung des Steuersignals kenne ich auch.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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