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Thema: Linefollower mit PID

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Linefollower mit PID

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    Ich versuche gerade einen Roboter mit einem PID Algorithmus aufzubauen. Dies mache ich als Vorbereitung für mein nächstes Projekt.
    Ich habe da einmal ein Prinzipbild einer Regelung reingestellt was genau meinem Modell entspricht und möchte gerne wissen ob das so korrekt ist.

    lg andy
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken regelung.jpg   regelung.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo Andy11jj!

    Das einzige was mir in deinem Blockdiagram nicht gefällt, ist Einführen des Störsignals in Regler. Wenn möglich sollte man alle Störungen gleich beim Sensoren eliminieren und der Regler sollte sich nur mit "sauberen" Soll- und Istwert "beschäftigen", was ihn deutlich vereinfacht (beschleunigt). Ich bin aber kein Experte ...

    MfG

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Das einzige was mir in deinem Blockdiagram nicht gefällt ist Einführen des Störsignals in Regler.
    Das Störsignal ist die Linie und diese bildet dann eine Regeldifferenz.
    Ich stelle mir das so vor: Jeder Sensor bekommt einen Wert und je nachdem wo die Linie gerade steht kriege ich eine Regeldifferenz heraus, und diese muss ich dann bearbeiten.
    Ich weiß aber nicht was du mit deiner Aussage meinst wenn ich ehrlich bin.

    Wenn möglich sollte man alle Störungen gleich beim Sensoren eliminieren
    Wie meinst du das? Muss das Signal nicht zurück in den uC?

    und der Regler sollte sich nur mit "sauberen" Soll- und Istwert "beschäftigen", was ihn deutlich vereinfacht (beschleunigt).
    Sry aber mir fehlt einfach deine Vorstellung davon, ich wäre dir sehr dankbar wenn du mir auf die Sprünge helfen kannst.

    lg andy

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Ich weiß nicht ob und wie weit ich dir helfen kann, weil ich mich mit Regler schon lange nicht mehr beschäftige. Vielleicht verstehen wir Störsignal unterschiedlich. Für mich ist Störungssignal jede Störung, die bei der Regelung "normal" nicht auftritt. Die normal auftrettende Signale sind für mich keine Störungen und müssen natürlich vom Regler bearbeitet werden.

    Wenn du die führende Linie als Störung siehst, dann kann ich dich nicht verstehen und leider nicht helfen ...

    MfG

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Die normal auftrettende Signale sind für mich keine Störungen und müssen natürlich vom Regler bearbeitet werden.
    Vielleicht ist es definitionsgemäß keine Störung, aber in der Skizze ist mit Störung die Linie gemeint.
    Jetzt einmal abgesehen von Störungen die meine Regelung nicht kennt, so war das ganze gemeint.

    lg andy

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Dann ist es alles für mich i.O. !

    MfG

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    okay danke!

    lg andy

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