Mini-Roboter bei der Arbeit

[stoerpeak]

Zu den Servolagern
bei meinem größeren Arm habe ich das durch einen sebstgedrehten Teflonring gelöst.
Bei dem Kleinen hier hatte ich zuerst eine kugelgelagerte Platte unter dem L-förmigen Schultergelenk. In dem Zustand lag das Bastelprojekt dann einigeZeit still . Als ichs dann wieder ausgegraben habe, habe ich einfach den untersten Servo über Kopf per Kabelbinden mit dem Arm verbunden.
Wenn er also kaputt geht, lässt er sich leicht tauschen.

Zur Kugelbahn:
Die Idee hatte ich auch schon, als ich dieses video gesehen habe:
http://www.youtube.com/watch?v=TMUrWwnF34k

Zum Schaltplan:
Kann ich nachreichen, obwohl meine Beschreibung oben schon alles aussagt.

Zum Tech-In-Arm:
Diesen habe ich noch nicht vollständig programmiert.
Bis jetzt lese ich lediglich die 4 Potis ein und gebe die entsprechenden Servopulse aus. Somit folgt der Roboterarm synchron dem Tech-In-Arm. Da die Potis einen erheblich größeren Stellweg als der Roboter haben, muss ich sie noch korrekt umskalieren.
Wenn das erledigt ist, folgt das eigentliche Teach In dadurch, dass der PIC entweder in bestimmten Zeitabständen alle 4 Servowerte speichert oder diese sich einzeln per Knopfdruck speichern lassen. Die Wiedergabe kann ja dann auch schneller oder langsamer erfolgen.
Damit lässt sich das Ding dann leicht programmieren.
Ich denke da so z.B. an eine Tasse Espresso, in die der Roboter die Zuckerstücke fallen lässt und dann umrührt..............

[stoerpeak]

hier die Beschaltung, auch wenn die ebenso klein ist, wie die Hardware.