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Thema: Linienfolger? Nein, es wird ein Abstandhalter!

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Linienfolger? Nein, es wird ein Abstandhalter!

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    Hallo zusammen,

    der Basteltrieb hat mich mal wieder übermannt und mangels anderer reizvoller und schnell realisierbarer Ideen soll es diesmal wieder, wie der Herbie PLUS V2, ein Dreirad mit differenzieller Steuerung werden.

    Weil da noch ein paar Zahnräder rumlagen wird es diesmal zahnradgetrieben. Das Gummi zeigte doch bei dieser Art von Steuerung ein echt sichtbar schwammiges Verhalten. Die Motoren kommen wieder von CD ROMs. Etwas schwach - denk mir aber Probieren geht über Studieren. Die Übersetzung von 5:1 ist etwas wenig und wird das Ding ganz schön schnell machen. Durchmesser Räder: 40mm. Hoffentlich krieg ich das per PWM bei genügend Kraft gut gedrosselt.

    Als Akkus sind 4 Micro Zellen angedacht, die untendrunter zwischen die Räder gepackt werden sollen und die dem Dreirad seine Breite geben. Elektronikplatine auf 4 Stelzen oben drauf. Bis jetzt hab ich noch nicht entschieden, wo vorne und hinten ist. Kommt, wenn ich das dritte Rad angebaut habe. Auf die andere Seite dann Sensoren.

    Mangels passender Räder sind da jetzt wieder welche aus Sperrholz dran. Sollen mit Farbe behandelt werden und da ich neulich super Radkappen in alten Festplatten gefunden habe, versuch ich die da mittig draufzubekommen.

    Was es genau machen soll weis ich noch nicht. Bis auf Weiteres ein Linienfolger, der dann mit dem SgGD um die Wette fahren kann

    Zweifel, Fragen und Kommentare immer willkommen.


    Gruß
    Searcher
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    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
    ..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen

  2. #2
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    Hallo
    Sieht ja schon ganz gut aus!
    Ich würde allerdings die Holzräder mit einer Gummidichtung versehen um mehr grip zu haben.

    Mfg
    bnitram

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    @ Searcher

    Ich bin zwar Anfänger, aber nachdem was ich bisher gelernt/selber gemacht habe, bezweifle ich, dass dein Fahrgestell mit zwei Motoren aus CD Laufwerken, 40 mm Räder und Untersetzung 5:1, sich überhaupt bewegen könnte.

    MfG

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    Hast du von den Zahnrädern noch mehr?
    Dann bau doch einfach noch eine Getriebstufe an (die grossen Zahnräder haben original doch auch kleine Ritzel dran), dann bist du bei 25:1, das ist dann das gleiche Getriebe, was z.B. NiboBee (Asuro auch?) hat.
    Falls du welche brauchst: die Teile gibts tütenweise zu kaufen, sind nich teuer.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Hallo,

    Zitat Zitat von bnitram
    ...Sieht ja schon ganz gut aus!... ...mit einer Gummidichtung versehen um mehr grip zu haben...
    Danke! ... An Bereifung komm ich diesmal wohl wirklich nicht drumrum, wenn das Teil wirklich so schnell wird, wie ich befürchte Bisher haben die blanken Sperrholzräder immer ausgereicht. Wohl auch, weil das Holz doch relativ weich ist und damit besseren Grip als Räder aus härterem Plastik haben. Außerdem sind sie diesmal kleiner als je zuvor bei meinen Projekten.

    Zitat Zitat von PICture
    ... bezweifle ich, dass ... , sich überhaupt bewegen könnte ...
    Mach mir keine Angst Jetzt versuch ich schon, wie immer mit Kompromissen, die hauptsächlich in meiner Fertigungsweise begründet sind, soweit wie möglich auf die Motore einzugehen.
    1. Klein - um Gewicht zu sparen
    2. Kleine und damit leichtere Akkus - sollten für die Motore (Mabuchi RF-300CA-09550) reichen.
    3. Zahnräder statt Riemenantrieb - spart Reibungsverluste.
    4. Eine superblanke 3mm Achse aus Kopfmechanik von CD-ROM - da laufen die Räder und großen Zahnräder auf Messinghülsen drauf.
    5. Platine bekommt eventuell Ausschnitte für die Motore um Bauhöhe gering zu halten - geringer Windwiderstand
    6. Hauptgewicht (Motore und Akkus) möglichst über und unter der Hauptachse um Trägheitsmomente bei Drehungen/Kurven gering zu halten.

    Wenn das alles nicht reichen sollte, muß ich doch eine weitere Getriebestufe einbauen.

    Zitat Zitat von Rabenauge
    Hast du von den Zahnrädern noch mehr?.. ...bau doch einfach noch eine Getriebstufe an (die grossen Zahnräder haben original doch auch kleine Ritzel dran ...
    Ja, hab da noch welche. Hatte mir mal so ein Variogetriebe vom C gekauft. Da sind auch noch welche mit 30/10 Zähnen außer den großen mit 50/10 Zähnen. Damit käm ich auf 15:1, was mir besser liegen würde. Die Mabuchi Motore sind im Datenblatt bei 3 Volt und max. Efficiency mit 2100 U/min angegeben. Damit käm ich mit 5:1 und den 40mm Rädern auf 88cm/s, mit den 25:1 wären es "nur" knapp 18cm/s.

    Anmerkung: Die kleinen Ritzel hab ich von den großen Zahnrädern vorsichtig und gerade mit Teppichmesser abgeschnitten und mit einem Stück Isolierung von dickerem Vollkupferdraht als 2 auf 3mm Adapter als Motorritzel verwendet. Klappt überraschend gut.

    Möchte aber trotzdem nur im Notfall (wenn er sich überhaupt nicht bewegt oder mir dauernd davonfährt) eine weitere Stufe einbauen, da mich das Zurechtraspeln der Aluprofile schon einige Mühe gekostet hat und ich da so ohne weiteres kein weiteres Zahnrad unterbringen kann.


    Gruß
    Searcher
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo Searcher!

    Ich wollte Dir keine Angst machen, bloß auf die für mich unmöglich Erscheinende aufmerksam machen, weil ich auf "perpetum mobile" nicht glaube ...

    Wenn dein Bot nicht lange fahren muss, kannst Du ziemlich kleine aber "starke" Motoren nehmen, die leider strommfressend sind.

    Wenn ich ein Zahnrad mit 2 mm Loch auf 3 mm Motorwelle aufbringen will, dann Bohre ich die 2 mit 3 mm Bohrer. Es ist für mich einfacher und klappt auch wunderbar.

    Unsere Voraussetzungen unterscheiden sich gewaltig und deswegen kann ich Deine Pläne nicht beurteilen. Weil Du auch sehr viel experimentierst, verfolge ich Deine Treads sehr gerne und lerne ständig davon.

    Ich warte gespannt auf Ergebnisse und wünsche Dir viel Erfolg bei von Dir geplannten, für mich sehr interressanten, Experimenten !

    MfG

  7. #7
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    Hallo zusammen,

    PICture, danke für Dein Interesse. Mir hat jetzt die eventuelle Bewegungsunfähigkeit keine Ruhe gelassen und hab das mal angetestet. Statt der RF-300CA Motore sind jetzt welche drin, deren Bezeichnung beginnt mit MDN3... Stammen auch aus CD-ROM und haben kürzere Achsen. Konnte dazu keine Datenblätter finden. Scheinen aber zu funktionieren.

    Im Video hab ich mal eine Felge, Notstromaggregate und sonstige Überlebensutensilien draufgepackt. Als drittes "Rad" ein Taster angebracht und beide Motore parallel an nur eine 1,5V Batterie angeschlossen.

    .........[highlight=green:9bf8b1b907]VIDEO[/highlight:9bf8b1b907]


    Ist kein Kraftpaket aber ich bin zufrieden und werd erst mal mit der 5:1 Untersetzung weitermachen. Später dann mal sehen, wie sich das Ganze mit einem richtigen Stützrad und 5V PWM verhält.

    Das Gefühl wird stärker, daß ich dann eher die hohe Geschwindigkeit nicht beherrschen kann oder für schnelle Lenkmanöver keine Kraft da ist

    PS: @PICture wg. Ritzeladapter: Die Zahnräder, die ich hier verwende haben 3mm Bohrung. Weil ich kein weiteres Ritzel für die 2mm Motorwelle hatte, habe ich das kleine Zahnrad vom großen abgetrennt und dann zuerst ein Stück Drahtisolierung von einem Draht mit 1,5 mm Durchmesser auf die Motorwelle geschoben und darüber dann das kleine Zahnrad geschoben. Nun mußte das große Zahnrad noch auf die 4mm Messinghülse auf die auch das Sperrholzrad sitzt. Das hab ich dann mit Bohrfutter in der Hand (nicht mit Bohrmaschine - war Tipp von Radbruch) aufgebohrt.


    Gruß
    Searcher
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  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    oder für schnelle Lenkmanöver keine Kraft da ist
    Das denke ich mir auch. So wie es aussieht, beschleunigt der die ganze Strecke noch.
    Grüssle, Sly
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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    So wie es aussieht, beschleunigt der die ganze Strecke noch
    Müßte man mal messen. Augenscheinlich eigentlich nur die ersten 10 bis 20cm. Allerdings hat er auch noch lange nicht seine theoretische Endgeschwindigkeit. Wie gesagt: nur 1,5V Batterie. Hab grad nochmal nachgewogen - das ganze Gerümpel wog so ca 270 Gramm. Soviel soll es im Endzustand nicht werden und die hohe Reibung des Tasters wird auch noch wegfallen.

    Gruß
    Searcher
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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    mehr spannung hilft schon
    zur beschleunigung hast ja reichlich balast draufgesetzt der auch alles langsammer macht
    das mit dem draufdrücken auf den taster werd ich auch mal probiern bestimmt auch was tolles für katzen

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