Ich habe meinen neuen Bot zwar auch schon beim Weihnachtswett-
bewerb vorgestellt, aber da mein Beitrag dort vermutlich etwas unter-
geht, wollte ich meinen Tyranno Robterus auch hier nochmal vorstellen.
Wie auf dem Bild zu erkennen, wird der Roboter von 3 Motoren ange-
trieben, an denen Omniwheels befestigt sind. Gesteuert wird der Tyranno
von einer C-Control 2. Zusätzlich soll er noch durch ein paar Controller
von Atmel unterstützt werden.
Das Foto ist nicht ganz aktuell - im Moment bin ich gerade dabei, eine
zweite Ebene zu entwerfen, an der dann Infrarotsensoren usw. montiert
werden sollen.
Das Ziel auf lange Sicht soll sein, dass der Roboter sich selbstständig in
unbekannten Räumen orientieren kann und eine Karte zeichnen kann.
(Dazu muss noch ein ausgefeiltes Selbstlokalisationssystem gefunden
werden, das über mehrere Räume hinweg funktioniert).
Desweiteren soll der Tyranno durch eine umfangreiche PC-Software
gesteuert und kontrolliert werden. Ein Wunschziel wäre, dass auf dem
Tyranno ein speziell auf diesen Roboter zugeschnittenes Basissystem
läuft, das per Funk je nach Aufgabenstellung "programmiert" werden
kann. - Bis es soweit ist, werden wohl noch einige Monate wenn nicht
gar Jahre vergehen
Da ja die Entwicklung das eigentlich Interessante ist, bin ich im Moment
dabei, eine Webseite für mein Robterus Projekt aufzubauen:
Hi Simon!
Ich finde Bot's mit Omniwheel's generell faszinierend, also auch Deinen! :o)
Wenn ich das richtig sehe, dann hast Du 3 RB-35 motoren eingebaut!
Interessant wäre es zu wissen, wie schnell der Bot ungefähr ist (U/min)!?
Welche Untersetzung haben die Motoren?
Wie groß sind die Räder?
Sehr geil, wo kriegt man solche Räder her? Im grunde ist das jawohl die beste Motoranordnung die es gibt. Wie genau kannst du denn in eine Richtung fahren, also lässt sich das gut berechnen und fährt er dann auch den entsprechenden Weg?
Sind tatsächlich RB-35 Getriebemotoren. - Das siehst du vollkommen
richtig (auch wenn ich mich wundere, wie du das auf dem Bild erkennen
konntest...). Das Getriebe hat eine Untersetzung von 1:200.
Die Motoren drehen mit 5100 U/min (vorm Getriebe) und damit mit
25,5 U/min (hinterm Getriebe). Die Geschwindigkeit beträgt damit
8 cm/s (laut dem Motorberechnungs-Tool) - Durchmesser der Räder
ist 60 mm, wenn ich mich recht erinnere.
Bin auch schon auf die 2. Fassung mit 2 Stockwerken gespannt
Ich würde an diesem Roboter die aussenliegenden Wellen (Rohre) noch stabilisieren mit einem Winkelblech oder ähnlichem. Ist vieleicht eine kleine Anregung. Als Rammschutz könnte man es dann auch aufbauen mit Bumpern, dann hätte es gleich mehrere Funktionen und mehr Sicherheit bei Kollisionen aller Art. Ansonsten finde ich die Bewegung von solchen 120-Grad-Anordnungen recht interessant. Was mich nun aber dennoch interessieren würe, wie interpolierst du die Drehrichtungen und Geschwindigkeiten der drei Achsen? Lässt du sie "nachschleppen" oder ohne Schlupf fahren?
Die Wellen werden vorraussichtlich außen noch stabilisiert, wobei der
Platz an der Außenseite relativ knapp werden könnte. (Habe mich bei
der Konstruktion am Robertino, einem Industrieroboter von Festo
orientiert - der kommt auch ohne diese Stabilisierung aus...)
Bumper sind auch noch geplant - vermutlich eine Art "Rundumstoß-
stange", bei der es auch möglich ist, den ungefähren Ort der Kollision
zu ermitteln.
An der Motorsteuerung bin ich gerade am Arbeiten, von daher kann ich
leider im Moment noch keine Auskünfte geben, wie die genaue Steuerung
von sich gehen wird. Was verstehst du in diesem Zusammenhang unter
"nachschleppen"? - Ohne Schlupf fahren wird wohl nicht möglich sein -
auch bei langsamen Anfahren / Bremsen. Die eigentliche Geschwindigkeit
lässt sich wohl nur durch einen Sensor ermitteln, der die tatsächliche
Geschwindigkeit über dem Boden misst....
Gibt es einige verschiedene Ausführungen. Unterschiedlich sind vor allem
die Rollen auf der Seite. Gibt welche, da sind die vier Rollen am Stück,
und bei anderen Rädern sind die vier Rollen nochmal dreigeteilt (so wie
bei meinen).
Dann gibt es noch welche für glatte Böden und welche für rauhere Böden
(Teppich, o.ä.)
Um zahlreiche Anregungen und Kritik wird daher
Zitat von techboy
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