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Thema: Tyranno Robterus

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Tyranno Robterus

    Hallo Zusammen!

    Ich habe meinen neuen Bot zwar auch schon beim Weihnachtswett-
    bewerb vorgestellt, aber da mein Beitrag dort vermutlich etwas unter-
    geht, wollte ich meinen Tyranno Robterus auch hier nochmal vorstellen.

    Wie auf dem Bild zu erkennen, wird der Roboter von 3 Motoren ange-
    trieben, an denen Omniwheels befestigt sind. Gesteuert wird der Tyranno
    von einer C-Control 2. Zusätzlich soll er noch durch ein paar Controller
    von Atmel unterstützt werden.

    Das Foto ist nicht ganz aktuell - im Moment bin ich gerade dabei, eine
    zweite Ebene zu entwerfen, an der dann Infrarotsensoren usw. montiert
    werden sollen.

    Das Ziel auf lange Sicht soll sein, dass der Roboter sich selbstständig in
    unbekannten Räumen orientieren kann und eine Karte zeichnen kann.
    (Dazu muss noch ein ausgefeiltes Selbstlokalisationssystem gefunden
    werden, das über mehrere Räume hinweg funktioniert).

    Desweiteren soll der Tyranno durch eine umfangreiche PC-Software
    gesteuert und kontrolliert werden. Ein Wunschziel wäre, dass auf dem
    Tyranno ein speziell auf diesen Roboter zugeschnittenes Basissystem
    läuft, das per Funk je nach Aufgabenstellung "programmiert" werden
    kann. - Bis es soweit ist, werden wohl noch einige Monate wenn nicht
    gar Jahre vergehen

    Da ja die Entwicklung das eigentlich Interessante ist, bin ich im Moment
    dabei, eine Webseite für mein Robterus Projekt aufzubauen:

    http://robterus.com

    Dort sollen der aktuelle Stand der Entwicklung dokumentiert werden, um
    denjenigen, die ein ähnliches Projekt planen, den Einstieg zur erleichtern.

    Die Webseite gibt es im Moment nur auf Englisch, und das Design ist auch
    noch im Beta-Stadium Um zahlreiche Anregungen und Kritik wird daher
    gebeten!

    Bin gespannt auf Eure Meinung!

    Gruß,
    Simon
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken tyranno-robterus_212.jpg  
    Robterus Project (http://robterus.com)
    Nestlers Webseite - http://nestlers.de

  2. #2
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    Hi Simon!
    Ich finde Bot's mit Omniwheel's generell faszinierend, also auch Deinen! :o)
    Wenn ich das richtig sehe, dann hast Du 3 RB-35 motoren eingebaut!
    Interessant wäre es zu wissen, wie schnell der Bot ungefähr ist (U/min)!?
    Welche Untersetzung haben die Motoren?
    Wie groß sind die Räder?

    Schnuckes Teil! ;o)

  3. #3
    Sieht gut aus dein Bot. Bin mal auf die 2 Fassung mit 2 Stockwerken gespannt.

    mfg
    robertthronhill

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Sehr geil, wo kriegt man solche Räder her? Im grunde ist das jawohl die beste Motoranordnung die es gibt. Wie genau kannst du denn in eine Richtung fahren, also lässt sich das gut berechnen und fährt er dann auch den entsprechenden Weg?

    MFG Moritz

  5. #5
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    Erstmal danke für das Lob...

    Sind tatsächlich RB-35 Getriebemotoren. - Das siehst du vollkommen
    richtig (auch wenn ich mich wundere, wie du das auf dem Bild erkennen
    konntest...). Das Getriebe hat eine Untersetzung von 1:200.

    Die Motoren drehen mit 5100 U/min (vorm Getriebe) und damit mit
    25,5 U/min (hinterm Getriebe). Die Geschwindigkeit beträgt damit
    8 cm/s (laut dem Motorberechnungs-Tool) - Durchmesser der Räder
    ist 60 mm, wenn ich mich recht erinnere.

    Bin auch schon auf die 2. Fassung mit 2 Stockwerken gespannt


    Gruss,
    Simon
    Robterus Project (http://robterus.com)
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  6. #6
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    Hallo Nestler!

    Ich würde an diesem Roboter die aussenliegenden Wellen (Rohre) noch stabilisieren mit einem Winkelblech oder ähnlichem. Ist vieleicht eine kleine Anregung. Als Rammschutz könnte man es dann auch aufbauen mit Bumpern, dann hätte es gleich mehrere Funktionen und mehr Sicherheit bei Kollisionen aller Art. Ansonsten finde ich die Bewegung von solchen 120-Grad-Anordnungen recht interessant. Was mich nun aber dennoch interessieren würe, wie interpolierst du die Drehrichtungen und Geschwindigkeiten der drei Achsen? Lässt du sie "nachschleppen" oder ohne Schlupf fahren?

    Grüsse Wolfgang

  7. #7
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    Die Wellen werden vorraussichtlich außen noch stabilisiert, wobei der
    Platz an der Außenseite relativ knapp werden könnte. (Habe mich bei
    der Konstruktion am Robertino, einem Industrieroboter von Festo
    orientiert - der kommt auch ohne diese Stabilisierung aus...)

    Bumper sind auch noch geplant - vermutlich eine Art "Rundumstoß-
    stange", bei der es auch möglich ist, den ungefähren Ort der Kollision
    zu ermitteln.

    An der Motorsteuerung bin ich gerade am Arbeiten, von daher kann ich
    leider im Moment noch keine Auskünfte geben, wie die genaue Steuerung
    von sich gehen wird. Was verstehst du in diesem Zusammenhang unter
    "nachschleppen"? - Ohne Schlupf fahren wird wohl nicht möglich sein -
    auch bei langsamen Anfahren / Bremsen. Die eigentliche Geschwindigkeit
    lässt sich wohl nur durch einen Sensor ermitteln, der die tatsächliche
    Geschwindigkeit über dem Boden misst....
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  8. #8
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    Echt heil der Roboter. Wo hast du die Omniwheel's her. Möcht mir nähmlich auch gern welche zulegen. Ist echt gut gebaut!

    Mfg.Attila Földes
    Error is your friend!

  9. #9
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    Zitat Zitat von techboy
    Echt heil der Roboter.
    Ich denke Du meinst eher "geil", denn heil sind viele Roboter, es sei denn, sie fliegen die Treppe hinunter! *lol*

  10. #10
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    Also meine Omniwheels sind von Krause-Robotik .

    Gibt es einige verschiedene Ausführungen. Unterschiedlich sind vor allem
    die Rollen auf der Seite. Gibt welche, da sind die vier Rollen am Stück,
    und bei anderen Rädern sind die vier Rollen nochmal dreigeteilt (so wie
    bei meinen).
    Dann gibt es noch welche für glatte Böden und welche für rauhere Böden
    (Teppich, o.ä.)
    Robterus Project (http://robterus.com)
    Nestlers Webseite - http://nestlers.de

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