-         
+ Antworten
Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 11

Thema: Entfernungssensor + Kamera

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    31.01.2004
    Beiträge
    585

    Entfernungssensor + Kamera

    Hallo!
    Ich habe mir da etwas durch den Kopf gehen lassen.
    Man nehme einen schwenkbaren Kamerakopf und installiere unter der Kameralinse einen Entfernungssensor, der ganz genau auf die Mitte der Kamera zentriert wird.
    Dann könnte man zB. ein Objekt erfassen und die Entfernung zum Objekt messen das ist doch interessant für den allgemeinen Roboterbau.
    Was sagt ihr dazu?
    MfG,
    ShadowPhoenix

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    01.03.2004
    Ort
    Bielefeld (JA, das gibt es!)
    Alter
    28
    Beiträge
    1.614
    das wäre mal ne coole sache denke ich auch vor allem wenn man ne webcam benutzt...

    geht das aber nicht auch generell wenn man z.b. die cmu-cam2 oder 1 benutzt?

    Martin
    Ich will Microsoft wirklich nicht zerstören. Das wird nur ein gänzlich unbeabsichtigter Nebeneffekt sein.
    Linus Torvalds, Entwickler von Linux

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    31.01.2004
    Beiträge
    585
    Was ist eine cmu-cam1 oder 2?
    Mit der kann man Entfernung messen, oder wie?
    Weil ich hatte vor, dieses Set zu nehmen:

    http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...tem=5939617244

    Ist das hammer Angebot!
    Ich weiß nur nicht, wie die Entfernungssensoren "sehen".
    Also wo am Objekt dann der Reflektierpunkt ist..
    Kennt sich da wer aus?

    MfG,
    ShadowPhoenix

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    01.03.2004
    Ort
    Bielefeld (JA, das gibt es!)
    Alter
    28
    Beiträge
    1.614
    also:

    1. eine cmucam ist: (Google-Suche: "cmucam")
    2. mit einer bestimmten, allerdings schwierigen berechnung sollte man entfernungen mit ihr berechnen können
    3. die cam die du ausgewählt hast ist relativ gut im preis/leistungs-verhältnis

    Martin
    Ich will Microsoft wirklich nicht zerstören. Das wird nur ein gänzlich unbeabsichtigter Nebeneffekt sein.
    Linus Torvalds, Entwickler von Linux

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    20.06.2004
    Beiträge
    1.941
    ich habe von conrad eine cmos-kamera für 12 euro plus eine unterplatine und kabel für noch einmal 5 euro auf meinem küchenbrettroboter (siehe album / roboterbilder vom 14.12.04 hier im forum). man setzt einfach unter die kamera einen sensor (sharp oder ultra) und die post geht ab. natürlich brauchts du noch einen vidoe/audio-sender/empfänger von Reichelt für 39 euro. den sender betreibst du auf dem robby mit 9-12 volt und die kamera mit der unterplatine auch von 9-12v.
    mfg pebisoft

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    03.08.2004
    Alter
    30
    Beiträge
    96
    Hi,
    ich hab die geliche kamera, jedoch ohne Funkübertragung sondern mit einem CinchKabel. Also die Bildqualität ist nicht sooo der Hammer und das farbige Bild erschwert meiner Meinung nach die Auswertung. Ich würde lieber eine CCd Kamera oder so verwenden.
    Wenn du mir einen Sensor nennst der ohne weiteres, punktgenau eine Entfernung messen kann kriegste 100€ von mir
    Ich denke das ist das huptproblem. Wenns das geben würde könnte man geniale Umgebungserkennungssysteme baun.
    Gruß
    Raühael

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    31.01.2004
    Beiträge
    585
    @pebisoft
    Ich nehm das System:

    http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...tem=5939617244

    @Raphael
    Gibt es denn keine Entfernungssensoren, die zumindest fast Punktgenau messen?
    Wie arbeiten denn andere Entfernungssensoren?
    Ich wollte auch einen Laserpointer mit drunter bauen, und genau wo der Punkt ist, wird die Entfernung gemessen.
    Sowas muss doch möglich sein, zB mit Linsen, oder?
    Ich will unbedingt so etwas bauen =)

    MfG,
    ShadowPhoenix

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    01.03.2004
    Ort
    Bielefeld (JA, das gibt es!)
    Alter
    28
    Beiträge
    1.614
    Kommt natürlich immer drauf an, was man mit Punktgenau meint...

    Ich hab ja die Sharp-Sensoren mal getestet, und hab den von 4-30cm als sehr genau eingestuft (in Messlatte eingespannt -> Ergebnis: bei mir ca. 4 cm Durchmesser auf 30 cm entfernung)

    Martin
    Ich will Microsoft wirklich nicht zerstören. Das wird nur ein gänzlich unbeabsichtigter Nebeneffekt sein.
    Linus Torvalds, Entwickler von Linux

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    20.06.2004
    Beiträge
    1.941
    ich habe die cmos-kamera von conrad für 12 euro in s/w und nicht in farbe. mit der cmoskamera kann man den ir-lichtpunkt vom sharpsensor sehen (siehe bilder im album unter roboterbilder). anhand dieses ir-punktes kann ich den roboter genaustellen. wenn ich den kontrast höher stelle auf dem pc wird der lichtpunkt noch heller vom untergrund abgehoben. ich kann sogar die bilder in s/w auswerten , geht zwar langsam, aber es geht. ich arbeite jetzt mit der sprach bcx-basic ,lcc32 und pellesc. es wird ein basicprogramm in c und dann in exe erstellt.mfg pebisoft

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    02.08.2004
    Ort
    Stuttgart
    Alter
    41
    Beiträge
    849
    Hallo,

    ich habe auch ein eigenes Entfernungssystem entworfen das auch gute Ergebnisse liefert. Ich habe eine kleine Kamera vorne am Roboter und einen aus einem CD-Brenner genommenen Laser mitsamt der Linse und fokusiere den Strahl auf ca. 1-2mm genau. die Kamera reagiert sehr sensibel auf das Laserlicht und lässt auch Pixel sehr genau definierbar aufleuchten. Ich mache immer zwei Bilder. Eins ohne eingeschalteten Laser und gleich danach eins mit eingeschaltetem Laser. Jetzt kommt der kleine Gag an der ganzen Sache weshalb man Entfernungen messen kann. Ich habe die Kamera und den Laser schwenkbar, aber genau miteinander fixiert vorne angebracht. Durch den minimalen Abstand und einen gewollten Paralaxenfehler kann ich nun die Entfernung des Laserpunkts messen. Die Bildauswertung ist nicht so rechenaufwendig weil ich über das Bild eine Maske legen kann die ausgewertet wird. Damit werden nur wenige Bildbunkte der Kamera benötigt. Nun ist es so das sich bei grösserer Entfernung der Laserpunkt im Bild nach links bewegt udn bei kleinerer Entfernung nach rechts. Damit hat man die Entfernungsmessung realisiert und ist sehr punktgenau und in einigen Metern noch akzeptabel genau. Das ist das Prinzip von meinem SPR-III-Roboter.
    Den Sharp-Sensor habe ich mir Spasshalber auch noch zugelegt udn will damit eine Kollisionsvermeidung aufbauen weil sich mein US-Sonar öfters mal vertut in der Messung.

    Grüsse Wolfgang

+ Antworten
Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Ja
  • Themen beantworten: Ja
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •