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Thema: U.R.C.C.R.S

  1. #1
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    U.R.C.C.R.S

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    Hallo Gemeinde,

    Mein nächstes Projekt soll ein "Kettenroboter" werden.
    Die erste Version soll noch recht klein werden, um die Elektronik zu entwicken und um alles drinnen zu testen (19x17X7cm).
    Eine grobe Skizze ( schnell gezeichtnet als es mir einfiel), könnt ihr unten sehen. Die Ketten habe ich vor aus einem Band/ Gewebeschlauch und Alu-Profilen herzustellen.

    Nun zur Elektronik:

    Als Antrieb dachte ich an Schrittmotore ( auch Getriebemotoren möglich, was sagt ihr?)
    die von einem Atmega8 angesteuert werden, die befehle bekommt er von dem Hauptcontroller( steht noch nicht fest) , der auch noch ein paar Sensoren auswerten soll.
    Ebenso dachte ich an eine mini-Funkkamera, die vorne montiert wird.
    Das alles soll später vom Pc gesteuert werden ( anfangs noch nebenbei mit einer normalen Funke).
    Ebenfalls wenn noch Stromreserven vorhanden sind, noch 2 Lampen.



    Das waren so meine groben Überlegungen, hoffe auf viel Feedback, Tipps und Anregungen

    Gruß Fabian1995

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Ich würde eher Getriebemotoren nehmen (du musst die Geschwindigkeit messen). Wenn du später einen größeren bauen willst könnte es sein, dass du keinen größeren Schrittmotor findest. Getriebemotoren findest du aber auch mit höheren Leistungen. Aluprofile würde ich nicht nehmen, da der Boden zerkratzt wird. Besser wären Kunststoffketten oder etwas mit Gummi (eventuell selbst herstellen mit Silikon). Lampen würde ich nicht verwenden, da diese einen niedrigen Wirkungsgrad haben (die bei mobilen Robotern nötig ist). Besser wären Leds (entweder mehrere superhelle oder eine Hochleistungsled). Wenn du Leds verwendest solltest du eine KSQ verwenden.

    MfG Hannes

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Danke für die schnelle Antwort.
    -Ja das mit den Motoren ist halt so die Sache...
    Weil ich denke bei so einem kleineren Roboter der nicht so viel gewicht hat schickt die kraft eines Schrittmotorst meiner Meinung nach, da es ja noch mit dem Kettenrad eine " Übersetzung " gibt.
    Bei Getriebemotoren Brauchst du ein offenliegendes Getriebe wo du eine Lichtschranke oder ähnliches anbringen kannst, das aber wieder Platz braucht, hoffe also auf noch mehr Tipps/ Meinungen.

    -Mit den Ketten und dem Boden sehe ich kein Problem, da ich auf einem Teppich fahren würde und so auch besseren Grip haben werde oder täusche ich mich?
    Ebenso ist die herstellung deutlich einfacher und hat nicht so einen großen Verschleiß wie Silikon.

    -Habe an Led´s nicht gedach hast natürlich Recht.

    Gruß Fabian

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi,

    Ich würde auch eher Getriebe Motoren nehmen,
    der kleine Platz der von den Lichtschranken verbraucht wird ist immer noch sehr viel kleiner als der Platz, der von den Schrittmotortreibern verbraucht wird.
    Und man brauch für den Drehsensor kein offenliegendes Getriebe.
    Außerdem verbrauchen Schrittmotoren sehr viel Strom, auch wenn sie nicht drehen.

    MfG Maxtronik

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Ja, ihr habt Recht.
    Ich dachte an ein offenes Getriebe wegen der Genauigkeit aber das wären dann zu viele Umdrehungen.
    Zu dem Hauptcontroller.
    Welchen würdet ihr mir empfehlen?
    Er sollte den Atmega8 mit den vorher berechneten Daten von der fernsteuerung + Sensoren ansteueren daten über ein Funkmodul schicken und wenn möglich auch noch paar Servos ansteuern.

    Gruß Fabian

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi,

    Ich würde dir den Leistungsstarken Atmega128 empfehlen.
    Wenn es kein AVR sein muss würde ich dir ja einen Arm Controller empfehlen, jedoch sind die ziemlich kompliziert zu programmieren.
    Wo für brauchst du denn Servos?

    MfG Maxtronik

  7. #7
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    Ich dachte an Servos um die Kamera zu bewegen oder auch Sensoren.
    und für später will man ja auch noch Kapazitäten haben um neue Ideen zu verwirklichen.

    ... Einen kleinen Roboterarm ( der ausfährt und aus microservos ist)
    wird wohl ersteinam Wunschdenken sein und man müsste ja eh einen weiteren controller/ servoboard anschließen.
    oder gibt es ein µC der 6 pwm Kanäle hat?

    Gruß Fabian

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
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    Es gibt auch MCs mit 6 und mehr PWM-Kanälen...
    Hier ist eine kleine Übersicht: http://atmel.com/dyn/products/param_...ection=ASC#760

    Aber man kann die PWM-Kanäle auch ganz leicht softwareseitig bereitstellen.

    MfG

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    Ja ich glaube der ATmega128A wäre eine gute Wahl als Hauptprozessor.

    Da Mein Pc mit Eagle und so leider nicht geht, werde ich bald anfangen
    das layout für das Mainboard zu zeichnen.

    Ich überlege derzeit noch ob ich SMD Bauteile verwenden soll, da ich nicht viel Platz haben werde

    Als antrieb wäre auch dies hier möglich:
    http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=92
    weiß jemand wieviel Kraft es hat?

    Edit habe mal kurz in SketchUp was gezeichnet:





    Gruß Fabian

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