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Thema: Lokalisierung und Mapping (indoor) - Roboterempfehlung

  1. #1

    Lokalisierung und Mapping (indoor) - Roboterempfehlung

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    Hi,

    im Rahmen meiner Diplomarbeit will ich einen Roboter programmieren, der durch einen unbekannten Raum navigiert, eine Karte von diesem Raum erstellt und für jede Position in diesem Raum WLAN-Signalstärken misst.

    Das erste Problem ist jetzt natürlich erstmal einen geeigneten Roboter für die Aufgabe zu finden. Die Anforderungen sind wohl: möglichst genaue Sensoren und möglichst genaue Motoren, um möglichst exakt an eine Position zu navigieren.

    Ich bräuchte jetzt Empfehlungen für geeignete Roboter-Kits. Weil es bei der Arbeit hauptsächlich um das programmieren des Algorithmus gehen soll und nicht um das löten von Platinen wurde mir schonmal drei Roboter von meinem Prof empfohlen: iRobotCreate, Lego Mindstorm NXT, qfix...

    Über ein paar Meinungen würde ich mich freuen!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Es gibt auch noch den Asuro, den Nibobee (zum löten) und den RP5/6 (fertig aufgebaut). Der Asuro bzw Nibobee haben Odometrie (zum Messen der Geschwindigkeit und Position der Räder), ob der RP5 bzw 6 auch Odometrie haben weiß ich nicht. Wieviel Geld hast du zur Verfügung? Man kann auch einen Roboter bauen, der mit Schrittmotoren arbeitet. Es gibt auch noch den CT Bot (vom ct Magazin www.heise.de) Dafür gibt es auch einen Simulator. WLAN wird vermutlich keiner standartmäßig haben. Sensoren kann man auch noch nachrüsten. Hier ist ein aktuelles Beispiel mit einem Panzerchassis http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...Akartierung%2A

    MfG Hannes

  3. #3
    Der Preis spielt jetzt erstmal nicht die oberste Rolle...

    gibts irgenwo nen Vergleich zu den Genauigkeiten der Odometrie-Daten der verschiedenen Roboter?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Weiß nicht ob es das gibt, du könntest schauen, wieviele Segmente die Scheiben haben. Mit dem Radumfang und der Segmente kannst du dir den Weg/Segment ausrechnen. Du könntest aber auch einen Drehgeber verwenden. Die gibt es mit z.B. 2400Imp/U. Wie genau soll es werden?

    MfG Hannes

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ich denk für das mapping ist echt speicher nötig glaub nicht das man da mit den atmels froh wird

    zur odonometrie würd ich mal auf maussensoren tippen und encoder an den rädern.

    wenn der preis keine rolle spiel wäre der kleine sick scanner was wert (laser abstandsmesser)

    hast du treppen mit im wege? wenn ja bau abstandsensoren nach unten an
    ich weis von einem teuren robo der mal eine treppe runtergesegelt ist und dann ewig nicht wieder benutzt wurde (konnte)

  6. #6
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    Der RP6 fährt ohne viel Aufwand in jedem Raum. Ohne viel Aufwand fährt er aber auch recht ungenau. Vor allem in Kurven kommt es durch den Kettenantrieb zu starken Abweichungen. Das kann man aber mit mehr oder weniger viel Aufwand und viel Ausprobieren korrigieren. In dem oben angesprochene Thread zu dem Panzerchassis wird auch schon auf die Ungenauigkeit von Kettenantrieben eingegangen.

    Grüße,
    szd

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    http://nexno.blogspot.com/
    mal sehen ob nex mal wieder hier im forum ist und merkt das ich sein blog verlinke
    und Sensoren wie du denkst was du brauchst
    encoder, ultraschall abstandsmessung, maussensoren, webcam, wlan....
    hast du ein netbook oder notebook zur verfügung?
    wenn du das nxt zeug bekommst geht das auch aber es ist halt relativ teuer

    meine idee wäre ohne löten zu müssen
    roboter aus lego zusammen bauen
    net/notebook draufbauen mit bluetuoth und wlan und webcam
    und den nxt baustein über bluetooth steuern.
    und nxt steuert dann die motoren

    jedoch fehlt hier ein encoder
    entweder du baust lötest dir was zusammen (arduino und encoder)
    oder du machst alles über die maussensoren und der restlichen infos die über webcam oder sonste was kommen

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