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Thema: Spezielle Fortbewegung - Stelzen - Kraftübertragung

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Spezielle Fortbewegung - Stelzen - Kraftübertragung

    Hat jemand schon eine Art Spinnenbein gebaut ?

    Ich möchte ein Gefährt bauen ca 3 kg und mit Spinnenartigen Füssen
    versehen. Ähnlich eines Hexapoden.

    jedoch möchte ich die Servos am besten im Körper befestigen und die
    Füsse über Seilzüge oder ähnlichen bewegen.

    Hat jemand schon so etwas realisiert, oder Ideen dazu ?

    Gruß Obi Wan

  2. #2
    Administrator Robotik Einstein Avatar von Frank
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    1
    Kjion hat sowas in der Richtung gebaut. Er wollte diesbezüglich auch noch ein Bild posten.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    http://www.kreatives-chaos.com/index...te=laufroboter

    Da gibts auch ein paar Bilder dazu. Mehr Informationen kommen noch in den nächsten Tagen ( wahrscheinlich ab dem 15.1 ) ...

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Danke Frank und Kjion

    Gleich eine Frage dazu Kjion, schaut toll aus !

    Ich habe mir die Ganze Zeit Sorgen gemacht die Querkräfte von den
    Servos fernzuhalten gibt es da bei Dir Probleme ? oder sind das spezielle
    Servos ?

    Gruß

    Obi Wan

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Was meinst du jetzt direkt mit Querkräften ??

    Sind eigentlich ganz normale Metallgetriebe Servos...

    MfG Kjion

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo Kjion

    Ich denke vielleicht viel zu kompliziert, scheint ja keine Probleme zu geben!
    Ich nehme an das bei der Laufbewegung die Kräfte seitlich auf die
    Lager den Servo schnell verschleißen lassen und denke das diese
    durch zusätzliche Maßnahmen aufgefangen werden müssen.

    Wie schwer ist dein Modell ca. ?

    Gruß Obi Wan

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Mein Roboter wiegt 800g, ist aber noch nicht so viel gelaufen.

    Ich nehme an das bei der Laufbewegung die Kräfte seitlich auf die
    Lager den Servo schnell verschleißen lassen und denke das diese
    durch zusätzliche Maßnahmen aufgefangen werden müssen.
    Daher hab ich auch Metallgetriebeservos genommen, da die deutlich robuster sind... bis jetzt hat es damit auch noch keine Probleme gegeben

    MfG Kjion

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Danke für die Info Kjion

    ein gutes Nächtle

    Obi Wan

  9. #9
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    Hallo Obi Wan, Frank und Kijon,
    ich habe mir Kijons Robby angesehen, Respekt -statisch einwandfrei- auch dynamisch habe ich kein Problem erkennen können da die Kräfte an den Lagern der Servos dort eingeleitet werden wo es korrekt ist. Bei einem Hexa- oder Octopoden und ca. 3-4 kg Masse würde ich allerdings -alleine schon aus Kostengründen- mit Kurvenscheiben und federvorbelasteten und kugelgelagerten Stelzen arbeiten -dann genügt auch ein Motor je Seite und Du vermeidest das der Robby sich selber in die Hacken tritt. So ein Teil hatte ich vor 28 Jahren für meine Diplomarbeit gebaut -leider gibt es keine Bilder mehr und das Gerät ist irgendwo im Kultusministerium verschollen- how ever ich kann´s nicht ändern.
    Gruß Hartmut

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hallo zusammen,

    Ich würde für einen sechsbeinigen Roboter ebenfalls auf jeden Fall die Beine mit Federn vorspannen. So, daß er, wenn er bloß dasteht, nur auf den Federn ruht und die Servos in ihrer Neutralstellung sind. Dann ziehen sie nämlich keinen nennenswerten Strom. Ich vermute mal, daß dein Robby ziemlich energie-hungrig ist, Kjion? Denn bei dir lastet ja permanent das Gewicht des Roboters auf den vier dicken Servos im Rumpf. Das treibt normalerweise den Stromverbrauch in die Höhe... Beim Laufen haben aber "vorgespannte" Beine das gleiche Problem, das Servo muß ja dann die Feder spannen können, und die Feder ist so stark, daß sie ihren Teil des Robotergewichts tragen kann. Laufen ist also immer recht energieaufwendig
    Übrigens, Hartmut, was meinst du denn mit Kurvenscheiben? Ich hätte die Beine wie Kjion mit Servos gebaut, weil man dann per Software jedes Gelenk einzeln steuern kann und das Laufen damit theoretisch gut optimieren kann (mich interessiert die Software für solche Laufgefährte immer mehr als die Hardware...). Gibts da auch andere (bessere??) Möglichkeiten?
    Und Kjion: Hattest du irgendwelche besonderen Gründe, deinem Robby nur vier Beine zu geben, anstatt sechs? Oder war das mehr eine "zufällige" Entscheidung? Ich hätte gedacht, daß ein stabiles Laufen mit sechs Beinen einfacher zu realisieren ist, weil der Roboter immer auf dreien sicher steht, während die anderen drei den nächsten Schritt machen. Hast du vielleicht von deinem Gefährt ein kleines Video, wo man ihn "rennen" sieht?

    Gruß,

    Nils

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