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Thema: Anfänger Modifikation Asuro Hardware...

  1. #1
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    Anfänger Modifikation Asuro Hardware...

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    Hallo zusammen,

    nach nunmehr erfolgreicher Inbetriebnahme meines Asuros, habe ich Ihn aber auch gleich "verbesseren" müssen.

    Die Odometriewerte der Sensoren an den beiden Antriebsachsen unterschieden sich erheblich voneinander. Obwohl eine Geradeausfahrt problemlos möglich war! Daher habe ich die Antriebseinheit optimiert:

    Erster Versuch mit Unterlegscheiben war ohne Erfolg, der Abstand der Sensoren zu den Zahnrädern ist zu groß, der Asuro reagierte lageabhängig mit dem vorhandenen Spiel der Zahnräder zu den Sensoren.

    Die Zwischenzahnräder mussten also fixiert werden, und das nahe der Sensoren. Ein Versuch mit kleinen Abschnitten von Schrumpfschlauch führten zum Erfolg. Die Verklebung mit Sekundenkleber war aber nicht sehr erfolgreich, da sich auch Klebstoff in den Zwischenraum Achse-Zahnrad "kapilierte"! Schlussendlich wurden Schrumpfschlauch-Abschnitte mit der Heißklebepistole fixiert!

    Die durchsichtigen Zwischenzahnräder wurden auf der gegenüberliegenden Seite mit den noch vorhandenen restlichen Aufkleber des Bausatzes versehen, um den Hell-Dunkel-Unterschied zu verstärken.

    Weiterhin habe ich kleine Abdeckungen aus schwarz lackierter Pappe über die Odometriesensoren gesetzt, nunmehr sind die ausgegebenen Werte der Sensoren wirklich reproduzierbar!

    Anbei die Bilder:


    https://fotoalbum.web.de/gast/heizung-hampel/Asuro

    PS.: die Gummiräder, welche sehr ungleichmässig liefen, wurden noch auf der Drehbank abgedreht und gleichmässig glattgeschliffen. Die Felgen laufen so gesehen sehr genau, aber die Gummi-Überzüge "eiern" unübersehbar....

    Gruß Chris, Neuling und relativ unbedarft....

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Die U-Scheibe wird von außen auf das Codescheibenzahnrad gesetzt und verringert so das axiale Spiel und drückt gleichzeitig die Codescheibe näher an die Odosensoren:


    (Aus: http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...rag.php?t=8153)


    Gruß

    mic

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