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Thema: Roboter soll verfolgen:) Abstandsmesser? Richtungserkennung?

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Roboter soll verfolgen:) Abstandsmesser? Richtungserkennung?

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    Hallo
    Ich möchte einen Roboter bauen der einer Person folgt!
    Die Person soll einen Sender mit z.b.833MHz am Gürtel tragen.
    Der Roboter hat 2 oder 3 (bin mir nicht sicher) Antennen und erkennt dadurch die Richtung.
    Mit einem Ultraschall Abstandsmesser erkennt er Hindernisse denen er Ausweichen kann.
    Nun zu meinem Problem: Der Roboter soll die Entfernung zur Person messen und in einem gewissen Abstand stehen bleiben(der Roboter soll ja die Person nicht "über den Haufen" fahren).
    Wenn ich den Abstand über Ultraschall messe müsste es funktionieren, doch ich weiß nicht was ich machen soll wenn z.B. ein Baum zwischen Mensch und Maschine ist.
    Dann würde er einfach stehen bleiben.
    Desshalb wäre mir ein Sensor zur Abstandsmessung lieber der auch bei Hindernissen funktioniert.
    Ich habe an Signallaufzeitmessung gedacht doch habe ich überhaupt keine Ahnung wie ich das realisieren soll.
    Wie die Richtungsortung des Senders funktioniert weiß ich auch nicht genau.

    Würde mich über Antworten freuen!
    \/
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/alb...hp?pic_id=2499

    Rechtschreibfehler dürft ihr euch behalten

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    eigentlich bräuchte der robo eine karte zum orientieren oder er fähr ein stück nach links und kontroliert ob der gegenstand immer noch im wege ist und probiert das so lange bis der daran vorbei kommt und sucht dannach wieder den sender um ihn zuverfolgen.

    signallaufzeitmessung wird schwierig höchstens laufzeitmessung von schall.
    robo sendet der Person was und der Sender an der person sendet ein Ultraschallsignal zurück und der robo misst die Zeit, die der Schall gebraucht hat.
    und zur ortung des senders die zeit differnz ist echt klein, wie man die messen soll wird hier sicher jemand anderes sagen können.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Danke für die erste Anwort!

    Ich habe auch an Laufzeitmessung von Ultraschall gedacht.
    Mit welchem IC und wie genau man das realisiert weis ich (NOCH?) nicht.
    Der Robot soll sich den Weg schon selber suchen und danach das Ziel verfolgen

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    hast du einen sender und empfänger und 2 ultraschallkapseln und ein oszi?
    wenn ja könntest du diese prinzip erstmal testet und sehen ob du damit zufrieden bisst wenn es nicht möglich ist dann sollte man an anderes sytem probiern.

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Oszi: ja Vierkanal Digital von Textronix und auch ein Analog Scope.
    Sender und Empfänger brauche ich ja sowieso also werd ich die kaufen und
    die Ultraschall kapseln sind ja nicht sooo teuer..
    Also danke für dei erste gute Idee!
    möchte den Robot auch ferngesteuert machen soll ich da extra Sender und Empfänger nehmen oder
    gleich einer für alles wenn ja welcher?
    Habe damit noch keine erfahrung nur aus dem Modellbau..

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    Hab mir gerade ausgerechnet wie genau man messen kann wenn man einen Zähler mit einem Tackt von 10kHz verwndet:
    343m/s / 10000Hz = 3,43cm
    Das müsste man eigentlich auch mit einem ATmega 32 schaffen!
    oder irre ich mich?

    343m/s = Schallgeschwindigkeit in der Luft laut Wiki

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ist relistisch
    ist halt die frage wielange die sender und empfänger brauchen und ob das definierte zeiten sind.
    man könnte auch zwei atmels nehmen und die beide synchronisieren(mit sender oder nur mit quarz)
    und immer in definierten abständen ein Ultraschallsignal zu senden
    mit der analog elektronik wirst du dich auch beschäftigen müssen. der atmel kann mit mV pegeln nicht viel anfangen. musst schon auf vernünftige pegel verstärken.
    als versuch zur synchronisation kannst du ja mal 2µC laufen lassen und immer in einem takt ein pin ein und ausschalten und das dir am oszi ansehen ob die beiden µC auch noch nach einer halben stunde noch synchron laufen

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
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    mhm aber ich denke ich mach es so, dass der Sender alle 200ms ein Signal schickt und gleichzeitig einen US-Impuls Sendet
    und der Empfänge fängt dann an zu zählen bis der US-Impuls ankommt

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    geht auch wenn es aber auch ohne geht kannst dir etwas geld sparen
    meine weitern bedenken wären aber wie lange brauch der sender bis er wirklich sendet und wie lange brauch der emfpänger bis er das signal wieder rausgibt wenn diese verzögerung immer gleich ist dann klappt deine idee wenn nicht hast du ein sender und empfänger für andere Projekte zurverfügung

  10. #10
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    Die Verzögerung beim Senden wird ziehmlich konstant sein. Beim Empfangen kann die Verzogerung schon etwas von der Amplitude abhängen. Bei einem schwachen Signal dauert es halt etwas länger bis eine feste Schranke erkannt wird. Die Zeit kann ungefähr aus der Bandbreite der Transducer abschätzen . Das sind üblicherweise ein paar kHz was zu Zeiten unter 1 ms führt. So schlimm wird es also nicht.

    Die Amplitude am Empfänger hängt vor allem vom Abstand ab. Das gibt dann einen nicht mehr ganz linearen Zusammenhang ziwschen Zeit und Abstand. Groß stören sollte es aber nicht.
    Wenn man die Empfangsverstärkung nachregelt, kann man den Effek auch weitgehend unterdrücken, zumindest ab der 2 ten Messung.

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