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Thema: Scan&Follow mit 2 (!?) Sharp IR-Sensoren

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Scan&Follow mit 2 (!?) Sharp IR-Sensoren

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    hey!

    ich werde mir nach einiger recherche demnächsten einen rp6 zulegen. im vorfeld war/bin ich am überlegen, was ich alles damit anstellen will.

    zum einen will ich einen ir-sensor von sharp auf einem servo befestigen, der mir in horizontalrichtung (zb innerhalb eines 120° kegels) die umgebung scant und bei fund eines objektes, welches zB näher als 10cm ist, diesem objekt "folgen" soll. sollte dann ungefähr so funktionieren wie in diesem video:

    http://www.youtube.com/watch?v=MgcQigSM_fU

    meine frage dazu: hat jemand eine ahnung, warum in diesem video 2 Sensoren auf dem servo zu sehen sind? welchen sinn hat das? stören sich diese signale nicht?

    lgc

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von RobbyMartin
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    Hallo

    So wie ich das auf dem Video erkennen kann, sieht es so aus, das ein Sensor nach vorne und einer nach hinten gerichtet ist. Eine Erklärung dafür wäre, dass der Servo nur einen bestimmten Drehbereich hat ca. 180° und man mit den beiden Sensoren trotzdem das ganze Umfeld einsehen kann.

    lg
    Martin

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    glaub nicht, dass einer der beiden Sensoren verkehrt angebracht ist - denn die flansche beider Sensoren sind beide auf der abgewandten seite.. /:

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von RobbyMartin
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    Nö!
    Die sind nicht beide auf der selben Seite das sieht man ganz am Anfang im Video wenn es von der Seite gezeigt wird...

    LG
    Martin

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    ich glube auch das er zwei Servos wegen der 180° des Servos angebracht hat

    PS ich glaube ultraschal wäre noch besser da der rp6 ja schon ir hat
    MfG Martinius

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Zitat Zitat von Martinius11
    ich glube auch das er zwei Servos wegen der 180° des Servos angebracht hat

    PS ich glaube ultraschal wäre noch besser da der rp6 ja schon ir hat
    Dem stimme ich zu, aber nicht weil der RP6 schon IR Sensoren hat - die bringen bei der Bewegungssuche nicht wirklich viel!

    Grüße

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von steveLB
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    Es sind beide Sharps in die selbe Richtung angebracht.
    Das einzige Praktische wäre, dass einer der Sensoren im Nachbereich gut erkennt und der andere in der Ferne . Oder der Macher möchte Verkippungen detektieren.
    [X] <-- Nail here for new Monitor

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Wie meinst du "verkippungen" ?


    Grüße

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von steveLB
    Es sind beide Sharps in die selbe Richtung angebracht ...
    Natürlich, das Video zeigt das eindeutig. Macht ja auch Sinn, wenn das Fahrzeug vorzugsweise vorwärts fährt . . . .

    Zitat Zitat von steveLB
    ... Das einzige Praktische ... einer der Sensoren im Nachbereich gut erkennt und der andere in der Ferne ...
    YouTube ist nicht sooo unscharf (jedenfalls auf meinem Monitor): von Sekunde 06 bis 09 ist im Video eindeutig zu erkennen, dass a) zwei nach vorne gerichtete Sensoren montiert sind und dass b) der obere ziemlich sicher ein GP2Y0A02YK und der untere vermutlich ein GP2D120 ist. Damit wäre dann der Entfernungsbereich von knapp 4 cm bis 60 cm mit sehr guter Genauigkeit zu vermessen und der Fernbereich von ca. 50 cm bis 1,5 m wäre auch noch gut zu erkennen.

    So sehen die von mir genannten Sensoren aus:

    ................................

    ................Sensor "oben" ................ und ................ Sensor "unten"
    Ciao sagt der JoeamBerg

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    vielen dank für die antworten soweit - das in zwei bereiche einzuteilen scheint mir auch recht sinnvoll. vielleicht realisier ich das auch so, mal sehen.

    aber nur grundlegend: kommen sich die beiden Sensoren nicht gegenseitig in die quere? können die sich gegenseitig stören?

    lgc

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