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Thema: Motordrehzahl durch Hallsensor messbar?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Motordrehzahl durch Hallsensor messbar?

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    Ich habe folgendes Problem.
    Ich habe keine möglichkeit an meinen Getriebemotoren Inkrementalgeber zu montieren würde aber gerne die Drehzahl messen.
    Da es keinen Abgriff vor dem Getriebe gibt und ich auch kein frei nutzbares Stück Welle habe ist das ganze doch ein wenig kompliziert für mich.
    Zum besseren Verständniss mal ein Link zur Bauanleitung des Herstellers:
    http://www.lynxmotion.com/images/html/build115.htm

    Nun dachte ich mir, dass die Anker des Motors ja ein Magnetfeld erzeugen/beeinflussen und ich dieses mittels eines Hallsensors ja auch erfassen kann.
    Allerdings hat meine Suche ergeben, dass es mehrere Bauformen gibt.
    Manche machen eine automatische Filterung bezüglich Schwellwert und geben dann ein digitales Signal aus, was ich jedoch nicht gerade hilfreich fände. Das Magnetfeld ändert schliesslich seine Stärke in abhängigkeit von der aufgenommenen Leistung.
    Die andere Bauform misst einfach nur die Feldstärke und gibt diese aus. Nun könnte man anhand dieses Signals doch erkennen wann der Anker dem Sensor nahe ist und wann eher weiter weg unabhängig von der Feldstärke.
    Ich weiss nur nicht, ob das in der Praxis auch funktioniert und praktikabel ist oder ob ich es besser anders versuchen sollte.
    Ideen hätte ich da schon, aber die sind alle nicht so genau.

    Ich hoffe, dass ich mich halbwegs verständlich ausgedrückt habe und ihr mir helfen könnt.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo JoeBlack!

    Wenn ich noch gut sehe, sogar auf dem ersten Foto des Chassis, ist ein paar mm lange Achse des Motors leicht zugänglich und ich persönlich würde damit anfangen.

    MfG

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Die Scheibe zur Zahnradaufnahme ist bündig mit dem Wellenende.
    Zwischen dem Zahnrad und und der Platte auf der der Motor sitzt ist zwar ein bischen platz, damit fange ich jedoch nichts an da der Geber nicht grösser sein darf als das Zahnrad wegen der umlaufenden Kette.
    Ich wüsste nicht wie ich da die Scheibe und den Sensor unterbringen sollte.
    Daher dachte ich an einen Hallsensor der direkt die Umdrehungen des Motors misst.

    An sonsten wäre es auch noch denkbar einen markierten Streifen (schwarze und weisse Balken) um das Zahnrad zwischen den Zahnkränzen zu wickeln, allerdings weiss ich nicht wie ich das machen sollte damit es nahtlos in einander übergeht und die Abstände immer gleich bleiben.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Ich denke an das andere Ende der Motorachse und nicht das, was in der Getriebe ist. Oder sehe ich schon unsichtbare Sachen...

    MfG

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Auf ein paar der Bilder sieht es so aus als wenn hinten aus dem Motor eine dünne Welle kommen würde, aber das ist bei meinen nicht der Fall.
    Ich denke mal, dass sie irgendwannn umgestellt haben und nun andere Motoren beilegen.
    An meinen Motoren gibt es kein freies Stück Welle sondern nur die Getriebeausgangswelle und die wird vollständig von dem Kettenzahnrad in Anspruch genommen.
    Daher ja die Frage wie ich das ohne nutzbare Welle hinbekomme.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von JoeBlack
    Auf ein paar der Bilder sieht es so aus als wenn hinten aus dem Motor eine dünne Welle kommen würde, aber das ist bei meinen nicht der Fall ...
    Das Bild 17 zeigt genau so einen nützliche Welle "hinten raus". Wenn das bei Dir nicht ist - siehst Du, wie unnütz es für alle Beteiligten ist, einen allgemeinen Link zu geben, wo es hinterher dann heisst: jaa schon - ABER . . . .

    Ich messe die Motordrehzahl bei minimalem Platzangebot mit einer Gabellichtschranke und Encoderscheibe, siehe hier. Braucht natürlich etwas Montagearbeit, läuft aber absolut prächtig!
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    @ JoeBlack

    Hallo JoeBlack!

    Danke sehr für deine glaubhafte Diagnose, dass ich noch nicht ein Termin beim Psychiater brauche.

    Wahrscheinlich ist es ein DC Motor mit ringförmigen permenenten Magneten um der Rotor und das rotierendes Magnetfeld ist damit sehr gut abgeschirmt. Deshalb bezweifle ich die Möglichkeit ihn mit Hallsensor aufzuspüren.

    Als einzige Methode fällt mir ein die Impulse von zum Glück gut zugänglichen Bürstenanschlüssen anzuzapfen und so wie früher in Kasettenrekorder die Drehzahl zu messen. Dazu könntest durch googeln unter Begriff z.B. "speed controller" etwas für dich brauchbares finden.

    Ich habe nichts in der Richtung gemacht und daher kann ich dir leider nicht weiterhelfen.

    Ich wünsche dir aber viel Erfolg!

    MfG

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Das mit der Abschirmung hatte ich nicht weiter in Betracht gezogen gehabt.
    In so fern hast Du natürlich recht mit dem was Du schreibst.

    Das die Bilder nicht genau das darstellen was mein Problem ist hatte ich garnicht näher bedacht gehabt. Ich hatte schlicht und ergreifend vergessen, dass die kleine Welle die abgebildet ist bei mir garnicht da ist.
    Sonst gäbe es dieses Problem ja auch nicht.

    Das mit der Encoderscheibe hatte ich mir auch schon überlegt, jedoch kann ich keine anbringen - ich wüsste zumindestens nicht wo ich sie verbauen könnte ohne das sie spiel hat und somit die Lichtschranke beschädigen würde.
    Leider ist kaum Platz zwischen Zahnrad und Seitenteil und von da her ist das ganze etwas verzwickt für mich.

    Könnte ich eventuell einen Streifen mit schwarzen und weissen Balken radial um die Zahnräder legen zwischen die beiden Zahnreihen und dieses auslesen durch eine Photodiode?
    Ich dachte daran den entsprechenden Bereich mit einer IR-LED aufzuhellen und dann anhand der Helligkeitsunterschiede (schwarzer Balken / weisser Balken) auch einen Impuls zu haben.
    Ich müsste eben nur so bauen das ich immer nur einen Balken erfasse, damit ich kein "Einheitsgrau" mit der Diode erfasse sondern ein deutlicher Unterschied bleibt der sich dann auch nutzen lässt.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von JoeBlack
    ... einen Streifen mit schwarzen und weissen Balken radial um die Zahnräder ...
    Es kommt ja darauf an, welche Auflösung Du für Deine Abtriebsdrehzahl wünscht. Natürlich geht das mit einer Segmentscheibe an der Flanschfläche der Antriebsnaben oder einem Segmentstreifen auf der zylindrischen Innenwandung der Antriebsnaben

    ................

    Zu diesen Segmentscheiben schau Dir mal die Odometrie des Asuro an:
    http://www.asurowiki.de/pmwiki/pmwik...Main/Odometrie
    http://www.asurowiki.de/pmwiki/uploa...n/mod_odo2.jpg (siehe Segmentscheibe, davor schwarz die Abtastelektronik). Evtl. kann man für die Abtastung auch einen CNY70 nehmen.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Das sieht nach dem aus was ich brauche.
    Vielen Dank.
    Ich werd das denk ich mal so ausprobieren wobei ich den Segmentstreifen zwischen den beiden Zahnkränzen von aussen aufbringen werde um bei gleicher Strichbreite mehr unterzubekommen durch den höheren Umfang.

    Vielen Dank euch beiden.

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