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Thema: Schnelle Liniensensoren

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Schnelle Liniensensoren

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    Ich brauche für meinen roboter schnelle liniensensoren im µs bereich, gibts so schnelle Sensoren überhaupt?
    wenn ja welche könntet ihr mir vorschlagen?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    hm maussensor bei dem man die kamera auswertet oder bei pollin gibts zeilenkameras vlt kann man mit denen was anfangen.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    eventuell fotodioden, die solln auch relativ schnell sein (ob im µs Bereich weis ich jedoch nicht)

    EDIT: Grad noch mal nachgeschaut:
    http://www.datasheetcatalog.com/data...702-P947.shtml

    5ns switching time sollte doch passen ?!

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Waw, ihre Robby muss superschnell sein !! So um die 100km/stunde ?
    Dan schaft er gerade 0.36mm Abstand in eine µsekunde. Aber die Sensoren sind nicht das grosse Problem. Jeden fototransistor kan auf diese Zeit der Lichtstarke vermessen. Ich verwende eine IR BPW40. Bei Linien folgen ist es sehr wichtig das die genau weiss welche Abstand du von die Linie seit. Darum : fiele Sensoren auf die ganse Breite von robby . Und dan eine PID regelung.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Fotodioden sind schon so schnell, das sollte reichen. Man braucht dann aber auch genug Licht, sonst hat man zu viel Rauschen bei der hohen Bandbreite. Die Kameras sind da langsamer, eher im Bereich ms.
    Man muß die Schnelle Information aber auch weiterverarbeiten - mit nur einem Sensor ist es also nicht getan.

  6. #6
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    Man muß die Schnelle Information aber auch weiterverarbeiten - mit nur einem Sensor ist es also nicht getan.
    das ist mir schon klar
    jedoch habe ich zb einen cny70, der im bereich ms reagiert, der roboter fährt schon, aber ich arbeite gerade an einem neuen konzept

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Die Geschwindigkeit von z.B. 1 ms die man leicht mit einem Fototransistor erreichen kann, sollte ausreichen. Damit man sich in der einen Millisekunde um einen Milimeter bewegt, muß der Bot schon 1 m/s fahren, und das ist schon recht schnell wenn man einer kleinen Linie folgt, bei der es auf Millimeter ankommt.

    P.s. bei 100 km/h und 1 µs kommt man nur 0,036 mm.

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
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    der CNY70 arbeitet doch auch mit einem Phototransistor, wieso bracuht der dann 50ms Ansprechzeit`?

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Die Ansprechzeit hängt auch von der externen Beschaltung ab. Für eine hohe geschwindigkeit braucht man kleine Widerstände ( z.B. 1 K) und dann in der Regel eine Verstärkung dazu. Damit sollte der CNY70 bis etwa 20-50 µs kommen, auch wenn ich im Datenblatt keine Angabe finden kann. Wenn der Widerstand größer ist, so daß man direkt an den AD Eingang gehen kann, wird die Ansprechzeit etwas länger, bis inden Bereich von einigen Millisekunden. 50 ms kommen aber wohl erst durch den AD wandler im µC und die Software zustande.

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    auch wenn ich im Datenblatt keine Angabe finden kann.
    scheinbar hast du recht da steht wirklich nichts im Datenblatt, aber irgendwo habe ich das mal gelesen.


    CNY70 bis etwa 20-50 µs kommen
    das ist doch schon ziemlich gut find ich

    Wenn der Widerstand größer ist, so daß man direkt an den AD Eingang gehen kann, wird die Ansprechzeit etwas länger, bis inden Bereich von einigen Millisekunden. 50 ms kommen aber wohl erst durch den AD wandler im µC und die Software zustande.
    Wenn ich dies mit Schmitt Trigger realisiere, also ohne Software -sprich auf der Linie/ nicht auf der Linie - dann müsste das doch das ganze beschleunigen und in den us Bereich bleiben. Das wäre ideal. Die Widerstände werd ich aber nicht irgendwie verkleinern können, ich habe die Dimensionierung nach diesem Schema nachgebaut (siehe Bild). Ich weiß jedoch nicht was passiert wenn ich mit dem Pullup Widerstand runtergehe. Ich nehme mal an ich kann dann viel mehr Strom ziehen aber so sicher bin ich mir nicht in wie fern das schneller sein soll??
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