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Thema: Kalmanfilter

  1. #1

    Kalmanfilter

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    Hi,

    also vorneweg, ich weiß nicht ob das die richtige Rubrik ist und obs das nicht schon mal gab (die SuFu hat mal nichts ausgespuckt was sich mit meinem deckt), aber falls doch: Sorry!!

    Ich würde gerne die Flugbahn eines Balles vorhersagen (schätzen), bzw. seinen Aufschlagort.
    Nach ein bisschen Recherche bin ich auf den Kalmanfilter gestoßen, aber ehrlich gesagt versteh ich ihn nicht wirklich.
    Ich mein,dass er seine Schätzungen danach gewichtet wie sehr sie mit den tatsächlichen Messwerten übereinstimmen ist klar.
    Darüber verbessert er auch seinen neuen Schätzwert und konvergiert relativ schnell.
    Wenn allein das schon falsch sein sollte, korrigiert mich bitte.

    Was für mich interessant wäre, wär wie er zb. in C++ implementierbar wäre, was ich ihm übergeben müsste usw.
    Obs da schon was brauchbares gibt und wie man es handhabt...halt das ein Neueinsteiger sich da ein wenig reinfindet.
    Vllt fehlt auch nur ein kleiner Anstoß.

    Wäre auf jeden Fall sehr dankbar für jede Hilfe!!

    Gruß,
    Tim

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    224
    Hi roddi,

    puh - solche Mathematik ist bei mir schon fast 2 Jahrzehnte her - und das Wenige, was übrig geblieben ist, will ich hier nicht vorstellen

    Drei hilfreiche Links:

    Eine Seminararbeit "Kalman-Filter zur Rekonstruktion.." - ich finde es verständlich für die Grundlagen: http://users.informatik.haw-hamburg....ler/report.pdf
    Gegoogelt nach "Kalman Filter C++". Sehr ergiebig gleich der zweite Treffer: http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/...l#Anchor-23522
    Weitere Ergebnisse (ca. 50000) ohne Kommentar: http://www.gidf.de/
    Geht das nicht auch einfacher???

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    78
    Hallo,

    deine Beschreibung deckt sich mit dem was ich in letzter zeit über den Kalmanfilter herausgefunden habe.

    Soweit ich das verstanden habe: Beim Kalmanfilter gibt es auf der einen Seite die mathematische Beschreibung des physikalischen Systems und auf der anderen Seite gibt es die ermittelten Kennzahlen (hier i.d.R. Sensorwerte). Kalman ist nun in der Lage aufgrund der Beschreibung Störungen und Rauschen von "echten" Werten zu unterscheiden und so verlässlichere Werte zu liefern. (Korrigiert mich wenn ich daneben liege)

    Ich würde gerne - wenn ich verstehen würde wie man das physikalische System mathematisch beschreibt - in C/C++ implementieren.

    Weis jemand wie man ein physikalisches System mathematisch beschreibt?

    PS: http://de.wikipedia.org/wiki/Kalman-Filter

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    08.12.2005
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    535
    Lurchi,

    schön, dass Du Dich für sowas interessierst ! Die Sache ist ziemlich anspruchsvoll, u.a. was die Mathematik angeht, deshalb dauert das Mechatronik-Studium ja auch ein paar Jahre. Zum Einstieg sind diese Bücher ganz gut:

    Föllinger, O.; Franke, D.: Einführung in die Zustandsbeschreibung dynamischer Systeme mit einer Anleitung zur Matrizenrechnung. Oldenbourg-Verlag, München, 1982.

    Föllinger, O.: Regelungstechnik. Hüthig-Verlag, Heidelberg, 8. Auflage, 2005.

    Einen ganz guten Überblick kannst Du Dir auch hier verschaffen

    vts.uni-ulm.de/docs/2008/6499/vts_6499_8829.pdf

    Ciao,

    mare_crisium

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    28.02.2008
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    130
    Je nach Vorbildung würde auch ein Akademiestudium, an
    der FU-Hagen das Nötige vermitteln.

    Regelungssysteme im Zustandsraum I,II
    http://prt.fernuni-hagen.de/lehre/KURSE/kurse-de.html

    Akademiestudium
    http://www.fernuni-hagen.de/studium/...ademiestudien/

    Grüße GeoBot

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    Beiträge
    78
    Gut, gut. Ich hatte entsprechendes vermutet
    Und ich werde nicht eine halb verstandene Sache in einem Projekt einsetzen. Auch muss man gelegentlich Aufwand gegen Ertrag setzen.

    Grüße

    Lurchi

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