Sensor zur Winkelbestimmung gesucht

**ppppp** · 09.04.2010, 21:02

Hallo,

derzeit verwende ich einen CMPS03 (abs. Kompass).
Dieser ist aber recht störanfällig, sofern er zu nahe an Motoren etc. ist. Bei mir leider der Fall, nicht änderbar.

Nun meine Frage:
Benötige ich ein Gyro oder ein 1?2?3?-Achsen Beschleunigungssensor um den (relativen) Winkel meines Roboters zu bestimmen (ggf. via Integration der Drehrate)?

Edit: Kann mir jemand vielleicht sogar einen empfehlen?

Danke,
Peter

**DanB** · 12.04.2010, 13:04

Was für ein Winkel soll denn gemessen werden? Und in wievielen Dimensionen ist er variabel?
Mit dem 3-Achsen Beschleunigungssensor (z.B. Piezo) kannst du sehr genau Neigungen in alle Richtungen erfassen. Hebt sich z.B. der Arm jetzt aber nur rauf und runter, wäre die 3-Achsen-Lösung sicher nicht die effektivste Lösung.

**ppppp** · 12.04.2010, 17:50

Hallo, es soll nur der Gierwinkel gemessen werden, also die Richtung des Chassis

Gruss, Peter

**holzi** · 13.04.2010, 04:44

Guten morgen,
es stellt sich da eine andere Frage. Wenn Dein Teil sich selber in eine Richtung bewegt, brauchst Du einen Giro. Das ist unabhängig davon, in welchen Achsen Du messen willst. Ein Vergleich:
Hänge einen Pendel an den Innenspiegel des Autos. Damit kannst Du über einen ACC hervorragend die Lage des Autos bestimmen. Aber nur so lange, wie der PKW steht. Fährt das Auto nun los, bekommst Du mit einem ACC keine vernünftigen Werte zur Bestimmung des PKW's mehr, denn der ACC misst ja nun mal Beschleunigungen bzw. fängt an zu pendeln und genau dass passiert dann auch beim fahrenden Robot. Um bei der Fahrt vernünftige Werte zu bekommen, brauchst Du dann einen Giro. Da der Giro aber driftet, brauchst Du zusätzlich einen ACC, um das Driften zu kompensieren. Das ganze wird dann IMU gennant.
Tschüsss Peter

**holzi** · 13.04.2010, 04:45

Guten morgen,
es stellt sich da eine andere Frage. Wenn Dein Teil sich selber in eine Richtung bewegt, brauchst Du einen Giro. Das ist unabhängig davon, in welchen Achsen Du messen willst. Ein Vergleich:
Hänge einen Pendel an den Innenspiegel des Autos. Damit kannst Du über einen ACC hervorragend die Lage des Autos bestimmen. Aber nur so lange, wie der PKW steht. Fährt das Auto nun los, bekommst Du mit einem ACC keine vernünftigen Werte zur Bestimmung des PKW's mehr, denn der ACC misst ja nun mal Beschleunigungen bzw. fängt an zu pendeln und genau dass passiert dann auch beim fahrenden Robot. Um bei der Fahrt vernünftige Werte zu bekommen, brauchst Du dann einen Giro. Da der Giro aber driftet, brauchst Du zusätzlich einen ACC, um das Driften zu kompensieren. Das ganze wird dann IMU gennant.
Tschüsss Peter