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Thema: Sensor zum erstellen einer Karte

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Sensor zum erstellen einer Karte

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    Hallo,
    Ich überlege mir gerade wie man einen RP6 so erweitern kann, dass er mithilfe von Ultraschall oder Infrarot einen Raum vermessen kann und und anhand der gesammelten Daten quasi eine Art Karte erstellen kann.
    Man muss es sich vorstellen wie wenn der Roboter von seinem Standpunkt aus die Umgebung abscannt und dann lediglich die Entfernung zu den gesichteten Objekten, zb ein Tischbein, in eine Grafik zeichnet bzw dazu die Information per Funk oder so an den PC weiterschickt.
    Ganz grob, sodass man also nur sieht zB: Bei 0° ist ein Hindernis von 10cm Länge in 20cm Enfernung; usw. Die Tiefe des Hindernis bleibt ja unbekannt.
    Aber wahrscheinlich wäre es sinnvoller und einfacher einfach eine Kamera zu verbauen. Wobei die obige Variante jedoch vielleicht auch dazu dienen könnte, dass der Roboter seine Umgebung nach mehreren Scans kennen lernt und sich so gezielter Bewegen kann.
    Was haltet ihr davon?

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo,

    Die Sensoren sind nicht das Problem, Infrarot oder Ultraschall eignen sich da ganz gut.
    Problematisch beim Karte erstellen ist die genaue Positionsbestimmung des Roboters im Raum.
    Winkel und Wegstrecke, also solltest Du zumindest einen Kompassensor o.ä. einsetzen.

    Aus nem Kamerabild eine Karte erstellen dürfte nicht ganz so leicht sein wie es sich anhört (keine "Tiefenmessung" nur mit Cam)

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hm okay. Ja die Kamera wäre dann nicht zur Tiefenmessung sondern sollte
    dem Navigator zur orientierung dienen. Aber im falle von zu wenig licht oder Nebel zum Beispiel wäre es sinnvoll wenn der Navigator, der den RP6 per
    Notebook steuert, sich auch auf andere Geräte verlassen kann. Sodass er mithilfe der Ultraschall oder/und IR Sensoren eine grobe art Umgebungskarte sieht.
    Also sie muss nicht speicherbar sein sondern soll nur zur aktuellen (manuellen) Navigation verhelfen.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hol dir bei Sparkfun ein AHRS und erkundige dich nach "Inertiales Navigations System" (INS)

  5. #5
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    Re: Sensor zum erstellen einer Karte

    Zitat Zitat von Mexx91
    Hallo,
    Ich überlege mir gerade wie man einen RP6 so erweitern kann, dass er mithilfe von Ultraschall oder Infrarot einen Raum vermessen kann und und anhand der gesammelten Daten quasi eine Art Karte erstellen kann.
    [...]Wobei die obige Variante jedoch vielleicht auch dazu dienen könnte, dass der Roboter seine Umgebung nach mehreren Scans kennen lernt und sich so gezielter Bewegen kann.
    Was haltet ihr davon?
    Die Idee halte ich für gut.
    Ich nutze für die lokale Kartierung derzeit IR-Sharp Sensoren, die auf Servos montiert sind. Beim Einfügen in die globale Karte verrechne ich (momentan) lediglich die zurückgelegte Wegstrecke.

    Der "lokale Scan" ist praktisch um Entfernungen zu messen, die im Bild der Webcam nicht zu erkennen sind.
    Ich bastel derzeit an AKS888.
    Mein Videoausstoß bei YouTube.

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