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Thema: 3-Servo-Hexapod

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von erik_wolfram
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    3-Servo-Hexapod

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    Hallo,
    endlich habe ich es geschafft meinen ersten Roboter fertigzustellen. Dabei handelt es sich um einen einfachen Hexapod der mithilfe 3er Servos läuft, plus einen zusätzlichen zum Drehen der "Kanzel".



    Die Idee kam mir, als ich im Garten meiner Mutter eine Edelstahlkugel sah.
    Diese wurde prompt zersägt und dient als Abdeckung der Technik. Für die zum Laufen verwendeten Servos sind 2 für jeweils 2 an einer Seite außen-liegenden Beine. Diese werden darüber um das gesenkte Bein des 3 Beinpaares (Heber) gedreht. Durch das Wechselnde drehen entsteht ein Geradeauslauf. Der Roboter besteht durchgehen aus 3mm Alublech.
    Das Gehirn des Roboters bildet ein ATmega8 welcher die 4 Servos ansteuert.
    Taktfrequenzt ist noch der interne Takt von 1Mhz, in der nächsten Woche werde ich auf 16Mhz umsteigen und durch die höhere Genauigkeit hoffentlich noch ein bisschen Geschwindigkeit herauskitzeln. Versorgt wird der Atmega von einem 4,8V NiMh-Akku.

    Auf Sensoren wurde vorerst bewusst verzichtet, der Anschluss ist jedoch vorbereitet. Das Projekt soll ein Test zum Interpolieren von Servos sein, da mein nächstes Projekt eine CNC-Fräse sein soll.

    Das detr Roboter nicht optimal läuft ist mir klar, aber ich habe versucht, den Drehpunkt der äußeren Beine soweit wie möglich an den eigentlichen Drehpunkt beim laufen anzunähren!

    Im Anhang ein paar Bilder.

    Hier ein Youtube-Video
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken hex3.jpg   hex2.jpg   hex1.jpg   hex4.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    sieht klasse aus und ist mal ne alternative zu herköhmlichen antrieben =D> =D>
    Planst du auch Sensoren ?
    MfG Martinius

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Der sieht gut aus. An die Füße würde ich noch irgendetwas drannkleben, damit er nicht so rutsch.

    @Martinius11
    Auf Sensoren wurde vorerst bewusst verzichtet, der Anschluss ist jedoch vorbereitet.
    MfG Hannes

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Dafür das er selbstgebaut ist super.
    Ich würde aber echt noch unter die "Füße" Gummi kleben.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von asurofreak.
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    hey, schault echt klasse aus!

    der würde sicherlich mit nem schönen Ultraschallsensor süß aussehen

    MfG
    wieder hier

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von erik_wolfram
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    so hab ihn jetzt erfogreich auf 16Mhz umgestellt - doch leider ist durch das viele Kalibrieren der Aku leer - sonst hätte ich nochmal ein neues (besseres) Video gemacht.
    Das mit dem Gumi werd ich auch gleich morgen machen - mal sehen was es bringt.
    Eigentlich waren keine Sensoren geplant, aber so langsam denk ich doch noch drüber nach. Dadurch, dass die Beine leicht rutschen ist eine odeometrie leider nicht möglich - das erschwert das ganze leider ein bisschen... Mal gucken was man da machen kann...

  7. #7
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    Tolles Teil! Sieht richtig gut aus!
    Woraus besteht die Kuppel? Wie hasst du die Metallteile angefertigt?

    Gruß, Yaro

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von erik_wolfram
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    Die Kuppel besteht aus einer zersägten Edelstahlkugel aus dem Garten, der Rest ist aus 3mm Alu. Hab ich verbohrt, mit der Bügelsäge zurechtgesägt und ordentlich gefeilt. Durch Abkanten im Schraubstock und Hammer gabs leider ein paar unschöne Spuren....

    [EDIT]
    So habe nochmal ein neues Video hochgeladen - die QUalität hat sich aber durchs Handy nicht gebessert

    VIDEO

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