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Thema: Wieviele Geschwindigkeitsstufen

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Wieviele Geschwindigkeitsstufen

    Hallo erstmal und glückwunsch zu dem tollen Forum.

    Ich bin noch ein richtige (männliche!) Jungfrau in Sachen Roboter, besonders Steuerung, Elektrik, Programmieren usw.!

    Ich möchte meine erstes (und wohl einziges) Projekt von Anfang an richtig planen.
    Achtung, jetzt kommt die erste Frage:

    Wie habt Ihr die Geschwindigkeitssteuerung / -regelung realisiert???
    d.h. habt Ihr nur eine "Vorwärts-" und eine Rückwärtsgeschwindigkeit,
    oder
    stufenlose Steuerung,
    oder
    schnell und langsam?????

    Was ist eurer Meinung nach Sinnvoll?

    gruß
    Devastator

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    In den Anfängen meiner "Roboterkarriere" habe ich einfach nur Vorwärts/Rückwärts und Stopp für meine Bot's verwendet, aber jetzt wo ich mit den AVR-Mikrocontrollern arbeite habe ich eine "nahezu stufenlose Regelung"!
    Man kann mit der s.g. PWM (Pulswidthmodulation -> Pulsweitenmodulation) z.B. 255 oder sogar 1023 Geschwindigkeitsstufen erreichen!

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    aber jetzt wo ich mit den AVR-Mikrocontrollern arbeite habe ich eine "nahezu stufenlose Regelung"!
    Man kann mit der s.g. PWM (Pulswidthmodulation -> Pulsweitenmodulation) z.B. 255 oder sogar 1023 Geschwindigkeitsstufen erreichen!

    Hier habe ich ein Teil gefunden welches auch PWM hat:
    http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=15

    Bedeutet das, das ein AVR-MC u.a. auch PWM kann, oder ist dieses Teil (RN-MOTOR ST RS232 Schrittmotoransteuerung (fertig aufgebaut)
    [FEMORS]) ein AVR?


    Ich kenne AVR nur von Yamaha, und da bedeutet das Audio-Video-Receiver.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hi!
    Also ein AVR ist ein kleiner Mikrocontroller (Mikrochip) von der Firma ATMEL in dem es einen "PWM-Erzeuger" gibt. Du kannst mit ihm also PWM-Signale erzeugen.
    Wenn ich das richtig sehe kann das RN-Motor-Board PWM-Signale verarbeiten um die Geschwindigkeiten an die Motoren zu übertragen.
    Du kannst mit dem Board also keine PWM-Siganle erzeugen, oder doch? *lasse mich gerne belehren*
    Du kannst aber z.B. mit dem AVR das Board steuern und damit die Motoren steuern.

  5. #5
    Administrator Robotik Einstein Avatar von Frank
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    Hi Florian,

    ich weiß nicht was du mit "verarbeiten" und "erzeugen" genau bei RN-Motor meinst.
    Das Board bekommt ja die Befehle per I2C oder RS232, somit kann man weniger davon sprechen das es PWM Siganle verarbeitet.
    Es erzeugt natürlich schon PWM-Signal selbstständig um den Strom der Motoren zu regeln. Insbesondere bei Schrittmotoren wichtig. Quasi je schneller die Motoren drehen, desto höher die PWM-Stufe. Die Stufe wird automatisch anhand des gemessenen Stromes berechnet.

    Hoffe alle Klarheiten beseitigt zu haben

    Die Anzahl der Stufen im Getriebemotorbetrieb hängt von der Firmware (geladenem Betriebsystem in RN-Motor) ab. Derzeit gibt es von mir nur Schrittmotorfirmware, aber in unserem Open Source Unterforum ist eine Firmware für Getriebemotoren vorhanden.

    PS. Audio und Video kann RN-Motor noch nicht aufzeichnen - vielleicht mit einer kleinen Firmware Änderung

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hi Frank!
    Tut mir Leid, dass ich für so viel Verwirrung gesorgt habe! ;o)

    Ich dachte immer, dass das Board RN-Motor nur eine Platine mit einem Motortreiber wie dem L298 wäre, der mit PWM-Signalen gefüttert wird!
    Das war ein klarer Denkfehler von mir, entschuldige das bitte!
    Ich wusste nicht, dass man ihm die Daten per I2C übergibt!

    Dann wäre es für einen Anfänger, wie Devastator es scheinbar ist, vielleicht am Besten sich mal auf www.robotikhardware.de umzusehen und sich dann ein AVR-Board (z.B. RN-Control) zu besorgen und daran dann je nachdem, wie er es möchte entweder RN-Motor oder einen anderen Motortreiber anzuschließen.

    *meine güte, ich habe heute Ausdrucksprobleme* *lol*

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    also jetzt mal butte bei de fische

    Das Board bekommt ja die Befehle per I2C oder RS232, somit kann man weniger davon sprechen das es PWM Siganle verarbeitet.
    Es erzeugt natürlich schon PWM-Signal selbstständig um den Strom der Motoren zu regeln. Insbesondere bei Schrittmotoren wichtig.
    Also bevor alle klarheiten beseitigt werden, komme ich doch mla zur sache:

    ich möchte mir einen robotor (oder eher ein ferngesteuertes fahrzeug) bauen.
    hierzu habe ich mir zuerst eine Anforderungsliste geschrieben (ich hoffe, dass diese jetzt auch im anhang hängt).
    da ich mit elektro und progammieren auf kriegsfuss stehe, möchte ich zuerst mal ein kettenfahrzeug mit zwei motoren bauen. dieses soll sich mittels meines joysticks steuern lassen (software: visual basic)
    weitere ausbaustufen wären kamera, greifarm, abstandssensoren usw.!

    in einer weiteren ausbaustufe könnte ich mir vorstellen, das fahrzeug mittels funk fernzusteuern. danach wollte ich erst anfangen es "autonom" zu gestallten.

    dieses vorgehen begründe ich mit meiner ungedult. wenn sich da nicht schnellstens was bewegt oder fährt, dann vergeht mir die lust!

    also, wie ihr seht, möchte ich das rad nicht neu erfinden und mir eine steuerung (platine usw.) berechnen,zusammenlöten usw.! ich bin gerne bereit für fertige teile (steuerelemente) etwas mehr geld auszugeben.

    ich hoffe, das diese erklärung einiges erklärt
    und ich im forum weiterhin gute ratschläge bekomme.

    gruß Devastator


    PS: das Roboter-Einstiegstutorial finde ich klasse. daher habe ich beschlossen, wenn ich mal fertig werde, meine ganzen erfahrungen und unterlagen auch ins netz zu stellen.

    Anforderungsliste:
    Code:
    Anforderungs-Liste 
    Projekt: KEF (Klein-Erkundungs-Fahrzeug)
    (F=  Forderung; W= Wunsch)
    
    F		Batteriebetrieben
    
    F		Vorwärts und Rückwärts fahren
    	W	regulierbare Geschwindigkeit
    
    F		Rechts und Links drehen
    	W	während Vorwärts-/Rückwärtsfahrt lenkbar
    
    F		kleiner Wendekreis
    	W	auf der Stelle wenden
    
    F		Lenkung/Steuerung über PC-Tastatur
    	W	Lenkung/Steuerung per Joystick (+ Tastatur)
    
    F		Verbindung zum PC per Kabel
    	W	Verbindung zum PC drahtlos
    
    F		kostengünstig
    W		geringe Abmaße
    W		robust
    W		Licht
    W		geländegängig
    W		geringes Gewicht
    W		Sensoren
    W		Steuersoftware: Visual Basic
    W		Lautsprecher + Tonübertragung in eine Richtung (PC>KEV)
    W		hohe Zuladelast bzw. Zugkraft
    W		„gutes Aussehen“
    
    W		Greifarm
    	W	Greifarm schwenkbar/drehbar in mehreren Achsen
    
    W		Kamera
    	W	Kamera schwenkbar/drehbar in mehreren Achsen
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien

  8. #8
    Administrator Robotik Einstein Avatar von Frank
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    Ich hab deine Anforderungsliste mal in deinen Beitrag kopiert, so können es gleich alle lesen. WORD Dateien mag nicht jeder. Du kannst dir mit EDIT (rechts oben über Beitrag) anschaun wie das geht. Ist nur Tip damit es besser lesbar ist.

    Willst du deinen Roboter mit PC steuern. Also an einer langen Leitung haben? Ansonsten wäre ja Programmierung in Visual basic etc. nicht machbar.
    Wenn ja, dann könnte man für den Anfang tatsächlich mit RN-Motor recht schnell eine preisgünstiger Variante aufbauen. Das kannst du ja gut von Visual Basic aus steuern.
    Aufwendiger wird´s natürlich wenn es kabellos sein soll. Dann brauchst du entweder Funkverbindung (z.B. RN-Funk oder einen zusätzliches Controllerboard, wie z.B. RN-Control. In letzteren Fall bräuchte man nicht unbedingt RN-Motor, denn Getriebemotoren könntest du direkt mit RN-Control steuern.

    Gruß Frank

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    >Willst du deinen Roboter mit PC steuern. Also an einer langen Leitung >haben? Ansonsten wäre ja Programmierung in Visual basic etc. nicht >machbar.
    >Wenn ja, dann könnte man für den Anfang tatsächlich mit RN-Motor recht >schnell eine preisgünstiger Variante aufbauen. Das kannst du ja gut von >Visual Basic aus steuern.
    >Aufwendiger wird´s natürlich wenn es kabellos sein soll. Dann brauchst >du entweder Funkverbindung (z.B. RN-Funk oder einen zusätzliches >Controllerboard, wie z.B. RN-Control. In letzteren Fall bräuchte man nicht >unbedingt RN-Motor, denn Getriebemotoren könntest du direkt mit >RN-Control steuern.
    Zitat geht mit QUOTE Befehl siehe mit EDIT mal rein! Moderator!

    Ja danke für den edit-tip.

    ich muss natürlich auch dazu sagen, dass ich von vusial basic ein wenig plan habe (aber auch nur ein wenig)
    da hast das mit dem kabel schon richtig verstanden, soll so für erste test ~5m lang sein.
    wenn dann alles gut läuft, möchte ich das kabel weglassen und die daten funken (vielleicht so 10m???).
    ich möchte nicht erst 50? in ein board stecken, welches am anfang leicht mit kabel zu steuern ist, und wenn dann gefunkt wird kann ich es in die tonne knallen. das wäre nicht so toll.

    die joystickdaten mit visual basic und directx auslesen scheint ja noch voll easy zu sein.
    ich wüsste allerdings nicht wie ich diese daten an ein board am USB ausgang, drucker ausgang oder RS232 (oder wie heißt diese schnittstelle) schicken sollte.........

    die mechanik macht mir keine probleme. ich habe da einen guten draht zur werkstatt und die zeichnungen mache ich mir selbst auf der arbeit!!!

    gruß Devastator

  10. #10
    Administrator Robotik Einstein Avatar von Frank
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    Aha. Nur bitte noch die Zitate im Beitrag markieren, dann wird´s noch übersichtlicher

    Also wenn du kleien Schrittmotoren nimmst, dann kannst du dir mal das Beispielprogramm in diesem Thread anschaun
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=2741

    Dort wird mit Visual BasiC RN-Motor an der RS232 gesteuert. Wenn du einigermaßen durchsteigst dann könnte es was sein.

    Aber ne guter ALternative ist auch nur RN-Control zu nehmen. Das könnte man auch über RS232 ansteuern. Und kleinere Getriebemotoren kannst du da auch anschließen. Allerdings von der Programmierung ist es ein wenig aufweniger als RN-Motor.

    Persönlich würde ich mit RN-Control anfangen - aber das ist wirklich Ansichtssache.

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