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Thema: Ortung in einem Raum mit Hindernissen

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ortung in einem Raum mit Hindernissen

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    Hallo

    Wir haben einen Roboter mit 2 Rädern, die so angebaut sind, dass der Roboter mit ihnen seitlich fahren kann. Links und rechts sind 2 Ultraschallsensoren. Der Roboter soll in einem Raum von den Maßen 120x60cm immer in der Mitte der 120 cm sein. Auf einer der beiden Seiten kann jedoch ein Hindernis sein, wir müssten also im Programm irgendwie herasufinden welcher Ultraschallsensor blockiert ist und welcher korrekte Werte ausgibt. Das soll zu allem Überfluss auch noch die ganze Zeit und möglichst schnell passieren.

    Hat jemand eine Idee wie man das machen könnte?

    P.S: Ich will keine fertigen Programmcodes sondern nur Ansätze wie man es machen könnte.

    Gruß Checker

  2. #2
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    Hallo !

    Aus deiner Beschreibung werde ich nicht so richtig Schlau !
    Mach doch mal eine kleine Skizze, aus der ersichtlich wird, wie die Räder angebracht sind und wo sich in Fahrtrichtung die Hindernisse und die Sensoren befinden.

    Roland
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    www.sensobot.de

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Irgendwie kann ich mir nach Der Beschreibung nicht
    "Bildlich" vorstellen wie das aussehen soll? Mit 2 Rädern
    seitlich fahren OK. und wie fährt das Ding dann vor/zurück?

    Um in der Mitte zu Bleiben reicht auch auf einer Seite ein
    Sensor der das Teil auf 60 cm von der/einer Wand hält...
    Wo sollen Hindernisse herkommen wenn nur Die Mitte gehalten
    wird und es kein Vor/zurück gibt?

    Mach besser ein Bild oder eine Zeichnung um das zu Erklären.

    Gruß Richard

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hier ist eine Skizze:

    Das Hindernis kann aber auch auf der rechten Seite stehen und daher muss der Robo i-wie rausfinden welcher Ultraschall die Wand sieht und welcher das Hindernis.

    @Richard: Momentan muss er nicht vorwärtsfahren, später kriegt er evtl. Omniwheels.

    Edit: Die Hindernisse kommen daher, dass die Hindernisse auch robos sind und sich mit Omniwheel bewegen können. Unser Robo soll das später auch machen aber immer wieder die ausgangsposition finden, trotz hindernissen im US.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken skizze_118.jpg  

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Re: Ortung in einem Raum mit Hindernissen

    Zitat Zitat von Checker108
    Hallo

    Wir haben einen Roboter mit 2 Rädern, die so angebaut sind, dass der Roboter mit ihnen seitlich fahren kann. Links und rechts sind 2 Ultraschallsensoren. Der Roboter soll in einem Raum von den Maßen 120x60cm immer in der Mitte der 120 cm sein. Auf einer der beiden Seiten kann jedoch ein Hindernis sein, wir müssten also im Programm irgendwie herasufinden welcher Ultraschallsensor blockiert ist und welcher korrekte Werte ausgibt.
    Da der Bereich klar ist, sollten beide Sensoren einen Abstand von
    60 cm - 1/2 Botbreite ausgeben, zeigt eine Seite weniger an ist ein
    Hindernis vorhanden. Zeigt eine Seite mehr als 60cm - 1/2 Botbreite an,
    befindet sich der Bot nicht mehr in der Mitte.

    Mit einem Timer IRQ kann man die Abfrage der Sensoren z.B. alle
    100 ms in einer ISR machen und die ermittelten Werte dann in der
    Hauptroutine auswerten.

    Das dürfte nicht allzu schwer sein, ob jetzt US oder IR Sensoren
    besser geeignet sind? Ich habe beide nicht im Einsatz schaut doch
    mal ins RN Wissen, da sind sicher Beispiele zu finden. Ich würde
    aber eher zu IR greifen, wenn US Reflektiert (Echo) und vom "falschen"
    Empfänger aufgefangen wird.....ansonsten halt etwas zwischen den
    Abfrage Links/Rechts warten.

    Gruß Richard

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi

    Zeigt eine Seite mehr als 60cm - 1/2 Botbreite an,
    befindet sich der Bot nicht mehr in der Mitte.
    Aber wie mache ich es, dass der Robo wieder in die Mitte findet? Weil wenn ich den größeren abfrage funzt es ja nicht.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Weil wenn ich den größeren abfrage funzt es ja nicht
    Wieso nicht?

    Der Robo muß doch nur wieder soweit fahren, bis der Sensor wieder von >60cm bis =60cm mißt.

    Gruß
    Searcher
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
    ..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Solange ein Hindernis im Messbereich ist, kann das festgestellt werden, man weiss aber nicht auf welcher Seite das Hindernis ist. Die Mitte kann also nicht eindeutig gefunden werden. In dem Moment, wo kein Hindernis da ist, kann die Mitte gefunden werden. Ab dann ist die Strategie eigentlich klar: nicht mehr bewegen!

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi

    Skizze:



    Wenn ich jetzt den linken (größeren) abfrage steht er ja zu weit rechts.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken skizze3.png  

  10. #10
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    Vielleicht reicht es dann, wenn man sich zusätzlich merkt, in welche Richtung man gefahren ist. Ausgehend davon, daß der Robo beim Einschalten in der Mitte sitzt und noch kein Hindernis da ist.

    Gruß
    Searcher
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