Vorstellung SPR-VI

[BlueNature]

Nun aktiv hüpfen wie ein Lowrider soll er ja eigentlich nicht. Ich versuche damit Stufen zu kompensieren (und wenn es nur Teppichkanten sind) die im Haus/Wohnung existieren mit einem Absatzhöhe von bis zu 25mm. Für die Messung der Lage bin ich noch am suchen nach einer Lösung. Muß da eben noch einen bezahlbaren Gyrometer der genug Stabilität hat herbekommen.

Aufwand steckt relativ viel in den Details, das sieht man meist garnicht so. Selbst das aktive Stützrad hinten das über Kugellager läuft war sehr kompakt konstruiert.

Bild hier  

Sicht in Lagerung mit Encodersystem und noch fehlendem Hall-Geber (Magnet ist aber berreits auf dem Innenring mit 5mm eingesetzt)

Bild hier  

Halbmontiertes Kugellager mit 1. Halbschale

Bild hier  

Stützrad-Seitenansicht vor Einbau

Bild hier  

Sicht in Roboter von Oben. Unten erkennt man die Gegenplatte die eben abschließt.

Grüße Wolfgang

[UlrichC]

Oha, das klingt für mich zu sehr nach Schwaben-Technik.
Mir sagen 25 mm Stufen - 100 bis 120er lufträder + 60 mm Stützrad.
Stützrad nachgezogen mit Gleitkuve um evtl. Anstehen an Kante zu umgehen.

Bin also gespannt

Viele grüße
Christian

[BlueNature]

Die Drehung erfolgt noch mit DC-Getriebemotor am Außenring des Systems. Dieser wird aber mit Riemen übersetzt, was wegen Schlupf kein Problem darstellt da im Rad selbst direkt incrementell gemessen wird. Für die Nullung brauche ich eben noch den genannten Hallgeber zur Nullmarkendetektion (neg-Flanke).

Laufräder: 140mm
Stützrad: 78mm
Platform: 500mm
Hub: +/- 30mm (genutzt werden nacher ca. +/-25mm)

Zur Info: Das Stützrad wird korrekt zur Radgeschwindigkeit (rechnerisches Kreisbogenzentrum) errechnet und dient auch auf absolut ebenen Flächen zur Bahnstabilisierung.

Grüße über die Grenze nach Karlsruhe *g*

[BlueNature]

Details, wir wollen Details sehen. Vor allen was du mit der Höhenkorrektur meinst.

Ich hoffe die Bildzusammenfassung zeigt genug Details der Baustadien auf. Das Projekt mußte leider etwas pausieren.

http://wiesolator.gotdns.org/galerie...ik&topic=SPR-6

Grüße Wolfgang

[Robotniks]

Hi Wolfgang,

sieht genial aus!
Was soll er den mal alles können?
Du hast einen PC drauf... da könnte man einiges machen, ich habe
hier ein ähnliches Projekt mit einen Netbook N270 Prozessor.
Schon mal über OpenCV nachgedacht?


Grüße

[BlueNature]

Technisch machbar ist es mit Bilderkennung in OpenCV zu laborieren. Oben auf dem Roboter ist eine Art runde Platform mit 500mm Durchmesser, die eigentlich nacher nur durch eine WLAN-Antenne mit ca. 190mm Länge hinten über dem Rack behindert wird. Prinzipiell will ich aber zuerst einen ausgereiften brauchbaren Grundroboter entwickeln, der über eine Art hochformulierte Befehler verfügt. Den Rest sollen die µC im Rack erledigen zu einer einfachen, sauberen Kommunikations-und ISP-Schnittstelle zum Rechner.

Grüße Wolfgang