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Thema: Vorstellung SPR-VI

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Vorstellung SPR-VI

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    Servus!

    Mittlerweile gibt es von meinem entwickelten Roboter SPR-VI (Neuaufbau in V2) schon einige Baustadien, die für eine Veröffentlichung genügen sollten.



    Das Antriebskonzept basiert primär auf drei Rädern, wovon eines davon ein Stützrad ist. Die Antriebsräder sind auf Höhenkorrektur konstruiert, welche motorisch/pneumatisch agieren. Das Stützrad ist aktiv gelenkt mit intenem Encodersystem. Ein Transportraum im vorderen Bereich ist noch in der Konstruktion, ist aber auf Überhub über den Roboter mitsamt Greifersystem in der Planung. Ein Rechner vom Typ ION330 ist auch im Roboter und dient als zentrale Recheneinheit. Weitere AVR's erledigen später die Regelung des gesamten Aktorik/Sensorik-Bereichs. Momentanist noch die Mechanik im Aufbau.

    Grüße Wolfgang

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Details, wir wollen Details sehen. Vor allen was du mit der Höhenkorrektur meinst.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hanno,

    gerne, habe nur viele Bilder von den Baustadien, so das ich sie in derzeit über 150 Bildern detailiert dokumentiert habe.



    Dort erkennt man die beiden Ventile, welche auf einem eigens gefertigten Ventilblock mit doppeltem Drossel-Rückschlagventil angebracht sind. Der Kolben mit 80mm Hub dient der Druckunterstützung, um den Roboter (der ca. 35kg hat im Gesamtgewicht) kurz vor der Schwebe zu halten. Der Hubmotor bestimmt aber aktiv die Rad-Auslenkung, und wird später über die Elektronik geregelt ausgeführt sein.

    Aktuelleres ist derzeit immer auf http://wiesolator.gotdns.org/index.p...ik&topic=SPR-6

    Grüße Wolfgang

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Der sieht gut aus. Ich hätte aber bedenken wegen Wärmestau.

    MfG Hannes

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Servus,

    Wärmestau sollte keine Probleme darstellen. Der Rechner an sich zieht die Luft an der Außenseite an, bläst sie hinten über das geschlossene Gehäuse nach unten ab. Dort ist eine Luftführung über das Rack konzipiert. Und Endstufen sitzen in den Seiten, also eigener 12V-Strang je Seite.

    Grüße Wolfgang

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Ich würde den Luftauslass nicht unter der Wärmequelle machen, da Wärme nach oben steigt. Ich würde die Thermik ausnutzen und eventuell unter dem PC einen Lufteinlass montieren und oben zumindest Luftlöcher machen.

    MfG Hannes

  7. #7
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    gefällt mir sehr gut dein Bot

    ich denke nicht, dass die Wärmeentwicklung ein Problem darstellen sollte, diese Nettop PCs erzeugen nicht wirklich viel Wärme, das wird schon gehen so...

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Ist da ein pneumatic compressor forgesehen ? Für die 32 kg zu heben brauchen sie schon etwas druck mit diese kleine cylinder. Aber tolles project muss ich sagen !!

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Die Temparaturentwicklung des ION330ist wirklichnicht enorm, das Gehäuse besitzt bereits einen Lüfter welcher den Luftdurchsatz von selbst herstellt. Hatte aber keine merklichen Temparaturen.

    Ja, der Druck wird im noch im linken Radkasten aufgebaut via Eigenbau-Kolbenpumpe. Der Druck der den Roboter in die Schwebe bringt liegt bei ca. 2,4bar. Im rechten Radkasten ist der Druckspeicher und je Rad ein Entlüftungs- und Belüftungs-Ventil das permanent den idealen Druck einregelt.



    Hier war mein erster Test mittels Rückschlagdrosseln Druck zu erzeugen. Der kleine Kolben ist für den Druckaufbau und habe mit normaler Handbetätigung so ca. 60kg wegdrücken können.



    Man erkennt oben die beiden 3/2-Wege-Ventile, den Kolben der die Radschwinge in Balance hält und den Hubotor mit dem speziellen Extender der mit Poti-Feedback die Lage später einregelt. Unten in der Radschwinge ist auch ein Motor, welcher kugelgelagert ist und einen Incremental-Geber hat für die genaue Radmessung.



    Das aktiv gelenkte Stützrad ist heute auch fertig geworden (bis auf den Hallgeber, den habe ich noch nicht da)

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von UlrichC
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    Hallo Wolfgang

    gefällt mir gut!

    Die HighJacker sind ja besonders geil.
    Fehlt eigentich nur noch die Unterbodenbeleuchtung

    Kann mir gut vorstellen das, vorallem in den Detaillösungen, ein haufen Arbeit drin steckt.
    Daher auch meine Anerkennung für die saubere Verarbeitung.

    Viele Grüße
    Christian

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