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Thema: Rechter Motor dreht sich nur Rckwrts! Vorwrts geht nicht.

  1. #1

    Rechter Motor dreht sich nur Rckwrts! Vorwrts geht nicht.

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    Hallo,

    habe ein Problem mit meinem RP6. Und zwar: Der Roboter hat ca. 1,5 Jahre gut funktioniert. Habe ihn allerdings selten genutzt und er stand aus Zeitmangel ne ganze weile nur rum (allerdings staubgeschtzt).
    Jetzt wollte ich mich mal wieder um ihn kmmern... Das "Move3"-Programm war auf dem Roboter und ich wollte ihn starten. Nach ein paar Metern blieb er stehen. Ich bemerkte, dass sich die rechte Kette nicht dreht.
    Habe also das Selftest-Programm gestartet, weil ich dachte ich msste vielleicht die Drehgeber justieren. Dann bemerkte ich, dass nur der Linke Motor dreht. Der rechte machte keinen Mux. Also mehrfach getestet auch mit neuen Akkus usw. NICHTS!
    Bis ich das ganze rckwrts versuchte... Gab also "bwd" ein und siehe da: Beide Motoren drehen sich ohne Probleme. Auch das Encoder-Signal liegt vollkommen im Rahmen. Hab also wieder "fwd" eingegeben und wieder nichts auf der rechten Seite.
    Ich poste hier mal den Log aus dem RP6-terminal.

    Zuerst mit "fwd" und 45:
    Code:
    # fwd
    
    Change direction: FWD
    # 45
    
    --> Change speed to:45
    P: 045 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 003 |IR: 001 |DCL: 45:54 |DCR: 50:49 |UB: 08.35V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 045 |VR: 000 |IL: 023 |IR: 001 |DCL: 54:45 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 045 |VR: 000 |IL: 023 |IR: 001 |DCL: 52:47 |DCR: 50:49 |UB: 08.33V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 058 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 46:53 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 060 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 50:50 |DCR: 50:49 |UB: 08.33V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 059 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 52:47 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 060 |VR: 000 |IL: 023 |IR: 001 |DCL: 47:52 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 060 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 50:49 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 060 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 53:46 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 060 |VR: 000 |IL: 023 |IR: 001 |DCL: 47:52 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 023 |IR: 001 |DCL: 51:48 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 060 |VR: 000 |IL: 023 |IR: 001 |DCL: 53:46 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 060 |VR: 000 |IL: 023 |IR: 001 |DCL: 47:52 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 060 |VR: 000 |IL: 023 |IR: 001 |DCL: 50:50 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 52:47 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 46:53 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 060 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 50:50 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 060 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 52:47 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 47:52 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 50:49 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 53:46 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 46:53 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 50:50 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 53:46 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 47:52 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 50:50 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 52:47 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 47:52 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 51:48 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 062 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 50:50 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 49:50 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 50:50 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 51:48 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 50:49 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 062 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 52:47 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 46:53 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 50:50 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 52:47 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 062 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 45:54 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 061 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 50:50 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 045 |VL: 062 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 52:47 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    
    # x
    P: 045 |VL: 062 |VR: 000 |IL: 022 |IR: 001 |DCL: 47:52 |DCR: 50:49 |UB: 08.32V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    
    END
    Done!
    Also wie gesagt: Auf der rechten Seite tut sich gar nichts, wie im Log ersichtlich...

    Und hier der Log mit "bwd" und 55
    Code:
    # bwd
    
    Change direction: BWD
    # 55
    
    --> Change speed to:55
    P: 055 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 004 |IR: 001 |DCL: 50:49 |DCR: 45:54 |UB: 08.35V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 055 |VL: 025 |VR: 029 |IL: 022 |IR: 021 |DCL: 50:49 |DCR: 00:01 |UB: 08.29V
    P: 055 |VL: 077 |VR: 084 |IL: 022 |IR: 021 |DCL: 53:46 |DCR: 49:50 |UB: 08.29V
    P: 055 |VL: 079 |VR: 085 |IL: 022 |IR: 021 |DCL: 45:54 |DCR: 56:44 |UB: 08.29V
    P: 055 |VL: 079 |VR: 085 |IL: 022 |IR: 021 |DCL: 45:54 |DCR: 52:47 |UB: 08.29V
    P: 055 |VL: 080 |VR: 085 |IL: 022 |IR: 021 |DCL: 48:51 |DCR: 52:48 |UB: 08.29V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 086 |IL: 022 |IR: 021 |DCL: 52:47 |DCR: 52:48 |UB: 08.31V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 50:50 |DCR: 52:47 |UB: 08.31V
    P: 055 |VL: 080 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 020 |DCL: 49:50 |DCR: 50:49 |UB: 08.31V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 020 |DCL: 48:51 |DCR: 50:50 |UB: 08.31V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 020 |DCL: 45:54 |DCR: 54:46 |UB: 08.31V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 086 |IL: 027 |IR: 020 |DCL: 49:50 |DCR: 52:47 |UB: 08.31V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 020 |DCL: 50:49 |DCR: 51:48 |UB: 08.31V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 020 |DCL: 49:50 |DCR: 53:46 |UB: 08.31V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 020 |DCL: 49:50 |DCR: 52:47 |UB: 08.31V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 086 |IL: 027 |IR: 020 |DCL: 44:55 |DCR: 54:46 |UB: 08.31V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 020 |DCL: 49:50 |DCR: 52:47 |UB: 08.31V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 020 |DCL: 51:48 |DCR: 52:47 |UB: 08.31V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 086 |IL: 027 |IR: 020 |DCL: 49:50 |DCR: 52:47 |UB: 08.31V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 020 |DCL: 49:50 |DCR: 49:50 |UB: 08.31V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 020 |DCL: 46:53 |DCR: 54:46 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 086 |IL: 027 |IR: 020 |DCL: 49:50 |DCR: 51:48 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 51:48 |DCR: 50:49 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 086 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 49:50 |DCR: 54:46 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 49:50 |DCR: 52:47 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 080 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 46:53 |DCR: 52:47 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 086 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 46:53 |DCR: 52:48 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 51:48 |DCR: 52:47 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 086 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 50:50 |DCR: 52:47 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 49:50 |DCR: 52:48 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 085 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 48:51 |DCR: 54:46 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 086 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 45:54 |DCR: 52:48 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 086 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 52:47 |DCR: 50:50 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 51:48 |DCR: 54:46 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 086 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 48:51 |DCR: 50:49 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 48:51 |DCR: 51:48 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 086 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 46:53 |DCR: 52:48 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 49:50 |DCR: 50:49 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 086 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 51:48 |DCR: 52:47 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 48:51 |DCR: 52:48 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 086 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 47:52 |DCR: 52:48 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 45:54 |DCR: 52:47 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 086 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 49:50 |DCR: 50:49 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 52:47 |DCR: 54:45 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 086 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 49:50 |DCR: 52:47 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 086 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 49:50 |DCR: 50:50 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 083 |VR: 085 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 45:54 |DCR: 54:45 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 086 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 48:51 |DCR: 52:47 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 086 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 50:49 |DCR: 52:47 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 083 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 48:51 |DCR: 52:48 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 086 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 47:52 |DCR: 52:48 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 083 |VR: 086 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 45:54 |DCR: 50:49 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 51:48 |DCR: 50:49 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 086 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 50:50 |DCR: 52:47 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 086 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 49:50 |DCR: 52:47 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 48:51 |DCR: 50:49 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 081 |VR: 086 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 45:54 |DCR: 52:48 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 085 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 48:51 |DCR: 51:48 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 082 |VR: 086 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 50:50 |DCR: 50:50 |UB: 08.30V
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    P: 055 |VL: 082 |VR: 085 |IL: 028 |IR: 021 |DCL: 45:54 |DCR: 52:48 |UB: 08.30V
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    P: 055 |VL: 083 |VR: 086 |IL: 026 |IR: 022 |DCL: 48:51 |DCR: 52:48 |UB: 08.29V
    P: 055 |VL: 083 |VR: 086 |IL: 026 |IR: 022 |DCL: 45:54 |DCR: 50:49 |UB: 08.29V
    P: 055 |VL: 084 |VR: 085 |IL: 026 |IR: 022 |DCL: 48:51 |DCR: 52:47 |UB: 08.29V
    P: 055 |VL: 083 |VR: 086 |IL: 026 |IR: 022 |DCL: 50:50 |DCR: 50:49 |UB: 08.29V
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    P: 055 |VL: 083 |VR: 085 |IL: 027 |IR: 022 |DCL: 46:53 |DCR: 54:46 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 084 |VR: 086 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 49:50 |DCR: 52:47 |UB: 08.30V
    P: 055 |VL: 083 |VR: 086 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 51:48 |DCR: 49:50 |UB: 08.30V
    
    # x
    P: 055 |VL: 083 |VR: 086 |IL: 027 |IR: 021 |DCL: 48:51 |DCR: 54:46 |UB: 08.30V
    
    END
    Done!
    Wie ihr seht: Auf beiden Seiten alles o.k.

    An was knnte das liegen? Hat jemand irgend eine Idee?? Hab auch schon die Spannung direkt am Motor gemessen. Beim Vorwrtsfahren 0,0 V. Beim Rckwrtsfahren 1,95 V.
    Bin fr jede Hilfe sehr dankbar? Vielleicht hatte schon mal jemand das gleiche Problem...

    Vielen Dank im voraus.

    Liebe Gre,
    squidward

  2. #2
    Moderator Robotik Visionr Avatar von radbruch
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    Hallo

    Mein RP6 hatte das auch, allerdings war es bei ihm links-vorwrts (nicht mit verstellten Encoderpotis verwechseln!) und dagegen hat anhauchen und/oder Warmfahren der Motortreiberbausteine geholfen:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...=328950#328950

    Hier war das auch schon mal aufgetreten und "anhauchen" hat auch hier geholfen:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...=337874#337874

    Und hier noch ein gescheiterter Erklrungsversuch dazu (und weiter unten hbsche Bilder von Encoderpotieinstellwerkzeug):
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...=325028#325028

    Gru

    mic

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  3. #3
    Vielen Dank erstmal fr die schnelle Antwort.

    Das Problem schein momentan tatschlich damit gelst zu sein. Seit 3 Tagen keine Probleme mehr...
    Hoffen wir, dass es so bleibt.
    Danke!

    Liebe Gre
    squidward

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