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Thema: Motorproblem

  1. #1

    Motorproblem

    Anzeige

    Hallo erstmal!

    Ich bin seit heute stolzer besitzer des RP6 . Leider hat mein Händler beim Versenden die Hälfte der Akkus vergessen mitzuschicken. Da ich gleich anfangen wollte, habe ich normale Batterien eingebaut (in der Anleitung steht ja, dass das "ausnahmsweise" ok ist...).

    Dann habe ich den Test durchgeführt. Der zeigte auch gleich eine zu hohe Spannung (9.6V). Naja, da das ja nicht wirklich viiiel mehr als 9.5V ist, dachte ich, wird schon funktionieren.

    Bis Test 8 waren dann alle ok. Aber dann bricht der Test einfach ab, nachdem die rechte Kette seeeeehr schnell gedreht hat wobei die Linke sehr viel langsamer dreht. Ich habe auch gesehen, dass der Strom für den rechten Motor stark raufgeht (die Geschwindigkeit auch) aber die angezeiget Geschwindigkeit niedrig bleibt während des Tests...

    Prinzipiell ist mir klar was da passiert, sieht so aus als würden die Encoder einen falschen Wert liefern, was die Geschwindigkeit des Motors angeht. Deswegen wird immer mehr Strom draufgegeben... Komisch ist noch folgendes: Wenn ich den Test -s starte (konstante Geschwindigkeit) funktioniert das super! Ich hab da mal verschiedene Geschwindigkeiten probiert, klappt super.

    Hier auch noch der Log des Tests:


    Code:
    #### TEST #8 ####
    
    Automatic speed speed regulation test
    
    #####################################################################
    ### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
    Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
    The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
    (hold it in your hands for example...)
    THE RP6 WILL START MOVING FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
    MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
    Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
    --> OTHERWISE THE TEST WILL FAIL!
    #####################################################################
    
    ### Enter "x" and hit return when TO START this test!
    ### Make sure the RP6 can not move!
    
    
    # x
    T: 000 |VL: 001 |VR: 001 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 001 |UB: 09.21V
    Speed Left: OK
    Speed Right: OK
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 001 |UB: 09.22V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 001 |UB: 09.22V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.22V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 001 |UB: 09.21V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 001 |UB: 09.22V
    T: 020 |VL: 016 |VR: 016 |PL: 010 |PR: 010 |IL: 017 |IR: 015 |UB: 09.13V
    T: 020 |VL: 024 |VR: 016 |PL: 010 |PR: 014 |IL: 019 |IR: 018 |UB: 09.12V
    T: 020 |VL: 021 |VR: 026 |PL: 010 |PR: 012 |IL: 018 |IR: 021 |UB: 09.12V
    T: 020 |VL: 023 |VR: 016 |PL: 009 |PR: 014 |IL: 017 |IR: 020 |UB: 09.12V
    T: 020 |VL: 019 |VR: 018 |PL: 009 |PR: 015 |IL: 017 |IR: 022 |UB: 09.12V
    T: 020 |VL: 019 |VR: 024 |PL: 010 |PR: 013 |IL: 017 |IR: 021 |UB: 09.12V
    T: 020 |VL: 022 |VR: 022 |PL: 009 |PR: 012 |IL: 016 |IR: 021 |UB: 09.12V
    T: 020 |VL: 022 |VR: 019 |PL: 008 |PR: 015 |IL: 017 |IR: 022 |UB: 09.12V
    T: 020 |VL: 018 |VR: 024 |PL: 009 |PR: 013 |IL: 017 |IR: 021 |UB: 09.11V
    T: 020 |VL: 018 |VR: 018 |PL: 010 |PR: 014 |IL: 017 |IR: 021 |UB: 09.11V
    T: 020 |VL: 017 |VR: 023 |PL: 011 |PR: 013 |IL: 018 |IR: 021 |UB: 09.11V
    Speed Left: OK
    Speed Right: OK
    T: 040 |VL: 020 |VR: 022 |PL: 011 |PR: 012 |IL: 019 |IR: 020 |UB: 09.11V
    T: 040 |VL: 017 |VR: 019 |PL: 011 |PR: 014 |IL: 020 |IR: 019 |UB: 09.11V
    T: 040 |VL: 021 |VR: 025 |PL: 011 |PR: 011 |IL: 021 |IR: 018 |UB: 09.11V
    T: 040 |VL: 018 |VR: 021 |PL: 012 |PR: 011 |IL: 022 |IR: 016 |UB: 09.10V
    T: 040 |VL: 018 |VR: 020 |PL: 013 |PR: 011 |IL: 023 |IR: 015 |UB: 09.11V
    T: 040 |VL: 026 |VR: 028 |PL: 029 |PR: 027 |IL: 029 |IR: 018 |UB: 09.08V
    T: 040 |VL: 037 |VR: 039 |PL: 030 |PR: 028 |IL: 035 |IR: 021 |UB: 09.05V
    T: 040 |VL: 050 |VR: 046 |PL: 026 |PR: 024 |IL: 034 |IR: 021 |UB: 09.06V
    T: 040 |VL: 042 |VR: 038 |PL: 025 |PR: 025 |IL: 028 |IR: 025 |UB: 09.07V
    T: 040 |VL: 042 |VR: 034 |PL: 024 |PR: 028 |IL: 026 |IR: 028 |UB: 09.06V
    T: 040 |VL: 040 |VR: 036 |PL: 024 |PR: 029 |IL: 025 |IR: 029 |UB: 09.06V
    T: 040 |VL: 042 |VR: 040 |PL: 023 |PR: 029 |IL: 023 |IR: 031 |UB: 09.07V
    T: 040 |VL: 040 |VR: 039 |PL: 023 |PR: 028 |IL: 022 |IR: 029 |UB: 09.08V
    T: 040 |VL: 043 |VR: 045 |PL: 021 |PR: 026 |IL: 022 |IR: 025 |UB: 09.08V
    T: 040 |VL: 039 |VR: 046 |PL: 024 |PR: 025 |IL: 024 |IR: 025 |UB: 09.08V
    T: 040 |VL: 040 |VR: 036 |PL: 024 |PR: 027 |IL: 028 |IR: 023 |UB: 09.06V
    Speed Left: OK
    Speed Right: OK
    T: 060 |VL: 037 |VR: 045 |PL: 026 |PR: 024 |IL: 032 |IR: 021 |UB: 09.06V
    T: 060 |VL: 036 |VR: 036 |PL: 028 |PR: 026 |IL: 032 |IR: 022 |UB: 09.05V
    T: 060 |VL: 042 |VR: 043 |PL: 027 |PR: 025 |IL: 032 |IR: 021 |UB: 09.06V
    T: 060 |VL: 036 |VR: 038 |PL: 025 |PR: 025 |IL: 030 |IR: 022 |UB: 09.06V
    T: 060 |VL: 042 |VR: 040 |PL: 036 |PR: 036 |IL: 031 |IR: 026 |UB: 09.02V
    T: 060 |VL: 052 |VR: 047 |PL: 040 |PR: 043 |IL: 033 |IR: 033 |UB: 09.00V
    T: 060 |VL: 064 |VR: 063 |PL: 036 |PR: 042 |IL: 033 |IR: 035 |UB: 09.02V
    T: 060 |VL: 056 |VR: 058 |PL: 038 |PR: 043 |IL: 029 |IR: 033 |UB: 09.03V
    T: 060 |VL: 062 |VR: 063 |PL: 037 |PR: 041 |IL: 030 |IR: 033 |UB: 09.03V
    T: 060 |VL: 060 |VR: 062 |PL: 037 |PR: 040 |IL: 031 |IR: 030 |UB: 09.03V
    T: 060 |VL: 056 |VR: 061 |PL: 040 |PR: 040 |IL: 036 |IR: 029 |UB: 09.01V
    T: 060 |VL: 061 |VR: 058 |PL: 040 |PR: 041 |IL: 038 |IR: 027 |UB: 09.02V
    T: 060 |VL: 062 |VR: 056 |PL: 039 |PR: 043 |IL: 035 |IR: 032 |UB: 09.01V
    T: 060 |VL: 060 |VR: 060 |PL: 038 |PR: 042 |IL: 035 |IR: 035 |UB: 09.00V
    T: 060 |VL: 061 |VR: 061 |PL: 037 |PR: 041 |IL: 031 |IR: 034 |UB: 09.02V
    Speed Left: OK
    Speed Right: OK
    T: 080 |VL: 061 |VR: 062 |PL: 036 |PR: 042 |IL: 027 |IR: 035 |UB: 09.02V
    T: 080 |VL: 059 |VR: 058 |PL: 036 |PR: 042 |IL: 029 |IR: 031 |UB: 09.04V
    T: 080 |VL: 056 |VR: 062 |PL: 040 |PR: 042 |IL: 035 |IR: 027 |UB: 09.02V
    T: 080 |VL: 065 |VR: 059 |PL: 057 |PR: 058 |IL: 039 |IR: 031 |UB: 08.98V
    T: 080 |VL: 090 |VR: 078 |PL: 058 |PR: 062 |IL: 039 |IR: 031 |UB: 08.98V
    T: 080 |VL: 088 |VR: 078 |PL: 049 |PR: 064 |IL: 040 |IR: 044 |UB: 08.95V
    T: 080 |VL: 075 |VR: 090 |PL: 048 |PR: 059 |IL: 040 |IR: 044 |UB: 08.99V
    T: 080 |VL: 075 |VR: 075 |PL: 054 |PR: 059 |IL: 032 |IR: 036 |UB: 08.99V
    T: 080 |VL: 077 |VR: 075 |PL: 056 |PR: 061 |IL: 032 |IR: 036 |UB: 08.95V
    T: 080 |VL: 088 |VR: 080 |PL: 051 |PR: 062 |IL: 048 |IR: 042 |UB: 08.95V
    T: 080 |VL: 075 |VR: 082 |PL: 053 |PR: 059 |IL: 034 |IR: 042 |UB: 08.98V
    T: 080 |VL: 080 |VR: 078 |PL: 052 |PR: 061 |IL: 034 |IR: 038 |UB: 08.98V
    Speed Left: OK
    Speed Right: OK
    T: 100 |VL: 078 |VR: 078 |PL: 053 |PR: 062 |IL: 044 |IR: 038 |UB: 08.95V
    T: 100 |VL: 085 |VR: 080 |PL: 052 |PR: 062 |IL: 044 |IR: 043 |UB: 08.95V
    T: 100 |VL: 077 |VR: 081 |PL: 054 |PR: 060 |IL: 041 |IR: 042 |UB: 08.95V
    T: 100 |VL: 090 |VR: 089 |PL: 064 |PR: 069 |IL: 041 |IR: 042 |UB: 08.95V
    T: 100 |VL: 099 |VR: 091 |PL: 069 |PR: 079 |IL: 041 |IR: 051 |UB: 08.94V
    T: 100 |VL: 100 |VR: 102 |PL: 071 |PR: 082 |IL: 041 |IR: 051 |UB: 08.94V
    T: 100 |VL: 106 |VR: 108 |PL: 073 |PR: 080 |IL: 055 |IR: 049 |UB: 08.88V
    T: 100 |VL: 106 |VR: 106 |PL: 067 |PR: 073 |IL: 055 |IR: 049 |UB: 08.88V
    T: 100 |VL: 100 |VR: 093 |PL: 066 |PR: 077 |IL: 043 |IR: 053 |UB: 08.91V
    T: 100 |VL: 094 |VR: 100 |PL: 072 |PR: 080 |IL: 043 |IR: 053 |UB: 08.91V
    T: 100 |VL: 102 |VR: 104 |PL: 071 |PR: 078 |IL: 054 |IR: 047 |UB: 08.91V
    T: 100 |VL: 102 |VR: 104 |PL: 068 |PR: 075 |IL: 054 |IR: 047 |UB: 08.91V
    Speed Left: OK
    Speed Right: OK
    T: 080 |VL: 088 |VR: 086 |PL: 023 |PR: 029 |IL: 046 |IR: 050 |UB: 08.91V
    T: 080 |VL: 030 |VR: 042 |PL: 035 |PR: 029 |IL: 016 |IR: 016 |UB: 08.99V
    T: 080 |VL: 044 |VR: 016 |PL: 063 |PR: 071 |IL: 032 |IR: 030 |UB: 08.93V
    T: 080 |VL: 112 |VR: 028 |PL: 060 |PR: 098 |IL: 049 |IR: 052 |UB: 08.90V
    T: 080 |VL: 097 |VR: 030 |PL: 042 |PR: 162 |IL: 049 |IR: 087 |UB: 08.85V
    T: 080 |VL: 073 |VR: 048 |PL: 048 |PR: 189 |IL: 045 |IR: 115 |UB: 08.77V
    T: 080 |VL: 081 |VR: 054 |PL: 048 |PR: 210 |IL: 042 |IR: 106 |UB: 08.80V
    T: 080 |VL: 085 |VR: 050 |PL: 045 |PR: 210 |IL: 037 |IR: 110 |UB: 08.80V
    T: 080 |VL: 081 |VR: 052 |PL: 043 |PR: 210 |IL: 037 |IR: 110 |UB: 08.77V
    T: 080 |VL: 076 |VR: 048 |PL: 045 |PR: 210 |IL: 037 |IR: 110 |UB: 08.83V
    T: 080 |VL: 078 |VR: 054 |PL: 045 |PR: 210 |IL: 037 |IR: 105 |UB: 08.83V
    T: 080 |VL: 077 |VR: 054 |PL: 048 |PR: 210 |IL: 043 |IR: 104 |UB: 08.78V
    Da ich totaler Neuling bin was Roboter angeht, nun meine Frage: An was könnte das liegen? Wie kann ich das beheben? Und: Könnte es sein, das der Motor bereits geschädigt ist aufgrund des hohen Stroms? Dann würd ich den RP6 nämlich gleich umtauschen.

    Grüße und danke für eure Hilfe im Voraus!

    joey

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    8
    Hallo joey,

    willkommen im RN-Forum und Glückwunsch zum RP6.

    Höchstwahrscheinlich ist dein RP6 nicht defekt. Es sind vermutlich "nur" die Radencoder verstellt. Das passiert leider recht häufig (weil der RP6 in Asien produziert wird und sich beim Transprot die Einstellung der Encoderpotis verstellt). Abhilfe schafft meist eine erneute Einstellung der kleinen Potis auf den Encoderplatinen im Innern des RP6. Infos dazu findest du auf der RP6-Homepage von arexx:
    http://arexx.com/rp6/html/de/docs.htm (Stichwort: "Drehgeber justieren")

    Weitere Infos dazu im arexx-Forum, z.B.: http://www.arexx.com/forum/viewtopic.php?f=19&t=622

    ... oder im RN-Forum über die Suche-Funktion nach "Drehgeber" im RP6-Bereich.

    Viel Erfolg

    mic

    Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    1.514
    s. Video hier:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...=457291#457291

    MfG,
    SlyD

    PS:
    Spannungen bis max. 10V sind OK.
    Batterien haben allerdings einen höheren Innenwiderstand als Akkus...

  4. #4
    Vielen Dank für Eure schnellen und hilfreichen Antworten! Hat alles super geklappt. Im Nachhinein hab ich gesehen, dass da schon viele Threads dazu existieren. Hab die aber per Suche nicht gefunden, weil ich nicht nach Encoder-Problemen sonder Motor-Problemen gesucht hab .

    Naja, ist wohl ein typischer anfängerfehler, sorry dafür!
    Jedenfalls laufen die Motoren nach der Einstellung super.

    Jetzt hab ich noch so ne kleine Frage: Bei mir ist das Board, an dem die IR-Sender drauf sind (also vorne auf dem RP6) ziiiiemlich schief aufgelötet. Das Problem ist, dass eine IR-Diode (die rechte) ganz knapp vor dem Bumper-Board hervorschaut. Da wird aber sicherlich ziemlich viel "Licht" absorbiert. Da ich kaum Löterfahrung hab, wäre es wohl doof, das selber zu "korrigieren"... Würdet ihr umtauschen? Oder kommt sowas häufiger vor (nicht, dass ich dann noch n schlechteren erwische)? Der Test funktioniert übrigens einigermaßen genau (also der ACS-Test mein ich).

    Noch ne Frage wegen den Batterien: Was ist das "Problem", wenn die Innenwiederstände höher sind als bei Akkus? Bin elektrotechnisch leider ne ziemliche Niete (obwohl ich Informatik studiere ). Aber das wird sich hoffentlich bald ändern .

    Gruß joey

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
    Registriert seit
    30.04.2004
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    NRW
    Beiträge
    3.789
    Hallo joey86,
    Das Problem ist, dass eine IR-Diode (die rechte) ganz knapp vor dem Bumper-Board hervorschaut.
    Schau dir mal die Bilder von SlyD (5.8.07) in diesem Thread:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32881
    ... an!
    Besonders das letzte Bild, das die LEDs von oben zeigt.
    So sollte es eigentlich sein. Wenn die nach vorn gerichteten LEDs so über die Bumper-Platine weggucken, müßte alles funktionieren.

    ... wegen den Batterien: Was ist das "Problem", wenn die Innenwiederstände höher sind als bei Akkus?
    1. Man kann Batterien nicht so hohe max. Ströme abverlangen.
    2. Tut man es doch, sinkt rasch die Spannung.

    Gruß Dirk

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo,

    man kann die Sensor Platine auch um ein paar Grad per Hand geradebiegen (oder genauer gesagt die 90° Stiftleisten die die Platinen verbinden... ).
    Dazu die Bumper Platine abschrauben und dann mit der Hand VORSICHTIG und mit konstanter kraft unten in der Mitte der Sensor Platine nach vorne drücken - also am unteren Rand mit einem Finger...
    Etwas weiter drücken als die Position in der man die Platine haben will muss man natürlich sonst bringt es nicht viel...

    Das zwei drei mal wiederholen bis es halbwegs passt.
    (wenn die Platine nur ganz leicht schief ist funktioniert es normalerweise trotzdem problemlos)

    MfG,
    SlyD

  7. #7
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    Servus

    Mein RP6 hat auch Encoder Probleme.

    Ich hab alles justiert wie in Video gezeigt.

    bei PWM 40 bekomme ich dieses Ergebniss:

    P: 030 |VL: 046 |VR: 042 |IL: 013 |IR: 012 |DCL: 49:50 |DCR: 50:49 |UB: 07.99V

    bei PWM 10

    Bekomme ich Fehler da der rechter Motor sich nicht dreht.

    P: 010 |VL: 013 |VR: 000 |IL: 009 |IR: 007 |DCL: 50:49 |DCR: 52:47 |UB: 08.00V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!

    Der Aufkleber auf meinem Rechten Zahnrad ist nicht sauber aufgeklebt (eiert ziemlich)

    Könnte das der Fehler sein? Gibt es das Teile irgendwo zu kaufen oder liegt es an etwas anderem?

    thx

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo,

    das der Motor bei einem PWM Wert von 10 nicht dreht ist vollkommen
    normal.
    Da wird nur eine feste (mittlere) Spannung vorgegeben und nichts geregelt.
    Das ist NICHT die Geschwindigkeit die da eingestellt wird!

    Wenn Du mal 10 im "s" Testprogramm eingibst werden sich beide Motoren sehr langsam drehen.

    Die Motoren brauchen beim starten eine etwas höhere Spannung sonst laufen die nicht immer an (die Kraft die zum starten benötigt wird ist höher).
    Der PWM Wert wird dann hinterher aber durch die Regelung wieder automatisch abgesenkt.

    Der Encoder Aufkleber muss nicht 100%ig mittig aufgeklebt sein, es kommt nur drauf an das alle Segmente gezählt werden!

    Passt also so.


    MfG,
    SlyD

    PS:
    Wenn es Dich dennoch stört, die Encoderscheiben und die Zahnräder gibt es zusammen für 2,95 Euro bei Conrad.

    PPS:
    Ui - Conrad hat endlich mal den Shop umgebaut, jetzt kann man direkt Links kopieren und posten:
    http://www.conrad.de/ce/de/product/1...RP5RP6/2420181


  9. #9
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    Hab Gerade S Im Selftest ausprobiert.
    Hier Stimmt die Distanz zwischen Rechts und Links.
    Wenn ich C aufrufe kommt da eine Abweichung.

    Wie ist das zu werten?

    Ich bau ihn jetzt zusammen und schau ob er geradeaus fährt

    Test 8 bringt keine Error mehr.


    Das soll einer Verstehen =D>

  10. #10
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    Hallo,

    wie ich schon schrieb - im Test "c" ist die Motorregelung nicht aktiv.
    Durch Unterschiede in den Motoren und der Mechanik drehen die beiden Antriebsseiten bei gleicher Spannung natürlich *nicht* gleich schnell. Das ist bei allen Motoren (in dieser Preisklasse) so und daher normal.

    In den anderen Tests ist die Regelung aktiviert und regelt beide Geschwindigkeiten auf den Sollwert ein.
    Die drehen dann plusminus kleiner Schwankungen mit gleicher Geschwindigkeit.

    "Geradeausfahren" wird dadurch übrigens nicht sichergestellt!
    Das hat nicht viel mit der Encoder Einstellung zu tun.
    Das habe ich hier im Forum schon öfters erläutert - einfach mal die Suchfunktion benutzten.

    MfG,
    SlyD

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