Richtungserkennung mit 2 Lichtschranken

**lötkolben100** · 25.02.2010, 19:16

Hallo zusammen,

hätte eine Frage bezüglich Richtungserkennung.

Möchte mit 2 Reflexionslichtschranken und einem Mikrocontroller die Richtung auswerten, d.h läuft man vorwärts durch die Schranken sollte z.B: eine grüne LED kurz leuchten. Läuft man in entgegengesetzter Richtung soll eine rote LED aufleuchten. Hat schonmal jemand so etwas in Bascom gemacht und könnte mir ein paar Tipps geben ?

Mfg Lötkolben

**Sauerbruch** · 25.02.2010, 20:33

Einer von ca. 1027 Wegen könnte so aussehen:

Du definierst 2 Variablen als Bit und nutzt sie als "flag", die bei Passage der Lichtschranken gesetzt werden (z.B. Flag1 und Flag2). Wird die Lichtschranke 1 ausgelöst, checkst Du ob Flag2 schon gesetzt ist. Wenn ja, geht die Hin-LED an. Wenn nicht, wird Flag1 gesetzt. Lichtschranke 2 macht genau das gleiche: Checken, ob Flag1 gesetzt ist, wenn ja, Rück-LED an, ansonsten Flag2 setzen.

Irgendwann nachdem eine LEDs angeschaltet wurde, musst Du natürlich beide Flags löschen (und die LED wieder ausschalten). Die einfache, aber unelegante Art wäre mit "wait x", das hält das Programm aber auf. Alternativ könntest Du einen Timer starten und in der Überlauf-ISR die Flags löschen.

**Besserwessi** · 25.02.2010, 20:34

Das ist noch etwas einfacher als man es bei Incrementalgebern hat.

Die Lichtschraken sollte so dicht zusammen, dass man beim duchgehen beide gleichzeitig unterbricht.
Man wartet darauf bis die eine Leichtschranke gerade unterbrochen wird. Dann schaut man sich die an ob die andere Lichtschranke auch unterbrichen ist. Daraus kreigt man dann die Richtung.

**peterfido** · 25.02.2010, 20:36

Das kann man z.B. wie eine Dreh-Encoder Abfrage aufbauen.

edit: Man sollte die Fenster nicht so lange offen lassen...

**Thomas$** · 25.02.2010, 20:52

meine lösung http://einbeinreicht.blogspot.com/ hab aber externen schidttrigger zusätzlich

**lötkolben100** · 26.02.2010, 22:32

Hi,

hat jemand vielleicht einen Beispielcode.

Mfg Lötkolben

**peterfido** · 28.02.2010, 09:16

Hier, aber ungetestet. Die Ports müssen angepasst werden, es fehlt der Kopf bezüglich Takt und Stack.
Evtl muss im Lichtschranken SUB jede 0 gegen eine 1 und jede 1 gegen eine 0 getauscht werden.

Code:

Dim Zeitrot as integer
Dim Zeitgruen as Integer
Dim DrehungLinks As Byte
Dim DrehungRechts As Byte
Dim Linksrechts As Byte
Links Alias Pind.3     'Eingang 1. Lichtschranke
Rechts Alias Pind.4    'Eingang 2. Lichtschranke
LEDgruen Alias Portd.5 'Ausgang grüne LED
LEDrot Alias Portd.6   ' Ausgang rote LED

ddrd =01100000

do
gosub Lichtschranke
if DrehungRechts >0 then
 zeitrot = 32767
 set ledrot
 DrehungLinks =0
end if
if DrehungLinks >0 then
	zeitgruen = 32767
	set ledgruen
   DrehungLinks = 0
end if
if zeitrot > -32767 then
   decr zeitrot
else
	reset ledrot
end if
if zeitgruen > -32767 then
   decr zeitgruen
else
	reset ledgruen
end if

loop
end
Lichtschranke:
      If Linksrechts = 0 Then
         If Links = 0 And Rechts = 1 Then
            Linksrechts = 1
         End If
         If Rechts = 0 And Links = 1 Then
            Linksrechts = 11
         End If
      End If

      If Linksrechts = 1 And Links = 0 And Rechts = 0 Then
         Linksrechts = 0
         incr DrehungLinks
      End If



      If Linksrechts = 11 And Links = 0 And Rechts = 0 Then
         Linksrechts = 0
         incr DrehungRechts
      End If

      If Links = 1 And Rechts = 1 Then Linksrechts = 0
   


Return

**Thomas$** · 28.02.2010, 10:29

hab ich da keinen link geschickt?
da war der quell code in Bascom für einen 2313 du nimmst dir einfach den µC deiner wahl änderst die pinbelegung nach deiner wahl schließt die leds an
und deine lichtschranken du musst nur die pinbelegung ändern das programm geht. wenn es denoch nicht läuft schreib eine pn und ich änder dir den code und noch eine ausführliche erklärung ok?

**Richard** · 28.02.2010, 12:38

Das geht recht einfach

Wenn IR1 unterbrochen wird LED Grün an
und IR2 Abfrage überspringen
Wenn IR2 unterbrochen wird LED Rot an
und IR1 Abfrage überspringen

Gruß Richard