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Thema: .: Neues Projekt - Konzeptstudien :.

  1. #1
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    .: Neues Projekt - Konzeptstudien :.

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    Hallo

    nach langer Zeit und längerer Pause hab ich nun wieder Ideen (und Interesse) daran ein neues Projekt zu entwickeln. Noch ist es nur in Gedanken, aber trotzdem brauch ich eure Hilfe:

    Anbei hab ich zwei Bilder von zwei verschiedenen Konzepten um eine Kante von 50 bis 60mm Höhe zu überwinden. Die Frage die sich nun stellt ist, welches der beiden Konzepte ist besser geeignet.






    Bei Konzept A, würde ich zwei Räder verwenden die in der Mitte mit dem Rest des Roboters verbunden sind (roter Kreis).

    Bei Konzept B nur ein Rad und dieses "direkt" mit dem Roboter verbinden.

    Gibt es vielleicht auch noch eine dritte Lösung?

    Es geht bei diesem Konzept nur um die Räder, wie der Antrieb realisiert werden soll oder wie die "Aufhängung" aussieht soll noch gar nicht wichtig sein.

    ich bin gespannt auf eure Meinungen.

  2. #2
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    Ich kann mir nicht vorstellen das Konzept B jemals das Hindernis, immer 1/2 *D, überwinden wird.

    Auch bei Konzept A wird es nicht einfach werden. Das hintere Rad wird ordentlich anschieben müssen, damit das vordere Rad genug Haftung am Hindernis hat um sich "nach oben zu arbeiten". Außerdem muss das hintere dann die Kraft verringern, sonst könnte es ein Salto werden.

    Ich hoffe das ist es worauf du hinaus wolltest.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Jaecko
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    Hm... je nach dem, wie viel Aufwand da rein soll, wäre evtl Konzept A was, wenn der Träger mit den Rädern auch aktiv gekippt werden kann (Drehpunkt: Rotes Lager); also so, dass das am Bild rechte Rad angehoben wird. Damit könnte man das Überwinden bei glatteren bzw. "dämlich" geformten Hindernissen vereinfachen.

    Mit "dämlich" mein ich z.B. eine Kante, die leicht über dem Radmittelpunkt liegt.
    #ifndef MfG
    #define MfG

  4. #4
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    Du könntest die Achsen auch einfach einzeln anhebbar machen und dann
    3 achsen benutzen.
    Dann wird die erste Achse hochgehoben und auf die Kante gesetzt,
    dann wird etwas vorgefahren und auch die 2. steigt auf die kante.
    Dann wird wieder vorghefahren und die dritte steigt auf die kante.

    Sinnvoll wäre auch ein verlagerbarer Schwerpunkt.
    Du könntest z.b. den akku auf schienen setzen und durch einen motor auf dem robo verschieben.

    Dann kanst du ihn z.b. nach vorne verlagern, wenn die ersten beiden achsen oben sind, damit er nicht wieder nach hinten kippt.
    so könntest du auch noch höhere Hindernusse überwinden.
    sry wegen meiner rechtschreibung^^

    viel erfolg.

  5. #5
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    Ich würde auch Konzept A nehmen, das ganze aber um eine Achse erweitern, quasi wie es gemalt wurde.

    Ich denke so würde es eher funktionieren.

  6. #6
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Also der ganze Roboter wird natürlich weit mehr Räder haben als die beiden hier. D.h. nach hinten kann der Roboter nicht umfallen. 3 Räder will ich deswegen auch nicht verwenden, es wird mit 2 Rädern schon groß genug.

    Es wird ein klassischer Roboter mit Ominirädern nur nicht mit einem Rad pro Ecke sondern eben 2 Rädern der dann in meiner Wohnung fahren soll. Nur leider hab ich Türschwellen von 5-6cm und die muss der Roboter ohne Probleme überwinden können. Deswegen versuch ich gerade ein Konzept zu finden, bei dem ich mit Omniwheels über solche Kanten kommen kann.



    Kanten können natürlich nur überwunden werden wenn man mit zwei Rädern an die Kante fährt.[/list]

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Bammel
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    da müsste ich meinen vorredner zustimmen. dann könnte man um die mittelachse abknicken! erhöht natürlich den mechanischen aufwand aber so wie ich deine Projekte kenne ist das dein geringstes problem.

    ansonsten wenn es bei zwei achsen bleiben soll wäre es auch sinnvoll die masse (akku elektronik) verschibbar zu amchen so könnte man (situation wie konzept A) die masse nach hinten legen bekommt somit mehr druck auf die hinterachse und bekommt die vordere wegen weniger masse besser hoch. wenn die vordere achse oben ist die masse nach vorne schieben und die hinterachse hinterherziehen.

    EDIT:
    den vorherigen post hab ich leider noch nicht gelesen gehabt. somit bleibt dies mit der dritten achse natürlich außen vor.
    bei dem omniantrieb hast du natürlich das problem das du mit den hinteren rädern keine vorschubskraft ausüben kannst.

    mal so nebenbei 5-6cm türschwellen ist ja der hammer! muss ja nen wahnsins altbau sein. normal sind die ja "nur" ca 3cm.

    wie wäre es mit einem art hebel an den vorderen teil des roboters zu setzen? problem wieder das du keine vorschübe mit den hinteren rädern bekommst. da könntest du höchstens rückwärts an die schwellen fahren und da mit einem hebel arbeiten.

    Gruß,
    Bammel

    PS.: entschuldige meine rechtschreibfehlen bin grade ein wenig in eile aber wollte umbedingt antworten

  8. #8
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @Bammel, die haben mir letztes Jahr nen Laminat in den Gang gelegt und dafür eine Unterkonstruktion bauen müssen. Deswegen ist die Schwelle jetzt 5cm hoch und meine Roboter kommen nicht mehr drüber ;-(. Daher will ich jetzt einen Bauen der in der Lage ist, diese "Kante" zu überfahren. Stimmt mechanische Umsetzungen sind weniger mein Problem, aber die Gesetze der Physik lassen sich einfach nicht überlisten.

    Das Problem mit dem Vorschub hab ich auch schon gesehen und noch keine Lösung dafür gefunden.

    Das Konzept für die Räder sollte aber ohne Masse verschieben oder zusätzliche Hilfen (Hebel etc) auskommen. Der Roboter sollte später einfach an die Kante ranfahren und sie dann entsprechend hoch fahren (btw. runter muss er natürlich auch wieder).

    Wenn ich noch zeit hab poste ich noch ein drittes Bild zu meinem Konzeptentwurf.

  9. #9
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    Möchtest du dass der Bot aus dem Stand über die Schwelle fahren kann oder wäre z.B. Variante B in Kombination mit einer Spiralförmigen Bewegung drinn, bei der der Bot quasi mit Schwung über die Kante setzt und immer nur ein rad auf einmal auf der Kante ist und die anderen beiden die Spiralbahn weiter abfahren.. ich hoffe es ist klar geworden was ich meine
    mfg

    PS.: das gibt natürlich dann recht Ordentliche Stöße auf die Konstruktion die abgefangen werden wollen.
    PPS.: Ansonsten gibt es natürlich auch die Variante A und du kippst mit einem Motor die Verbindungsachse in Relation zum Bot

    Edit: Zu langsam vergiss die Kippvariante das wäre das was du mit Hebel meinst :-|

  10. #10
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Hallo,

    so jetzt noch ein Bild von der Aufhängung der Radelemente.



    auf der linken Seite ist quasi die Mitte des Roboters und jedes Radelement (mit entweder zwei oder einem Rad) wird so aufgehängt und kann vertikal verschoben werden. Der Stossdämpfer sorgt dafür, dass die Konstruktion besagte Stösse auch überlebt.

    Vielleicht hilft dieses Konzept auch beim Überwinden der Kante. Um die horizontale Achse können die Räder theoretisch auch noch kippen.

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