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Thema: Roboterarm nach Vorbild eines Schweißroboters

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Roboterarm nach Vorbild eines Schweißroboters

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    Moin,

    ich habe vor einen Roboterarm nach vorbild eines Schweißroboters zu bauen.

    Skizze liegt bei.

    Dabei habe ich vor für die Gelenke B & C den Servo HSR-8498HB zu verwenden. Die Servos D & E stehen noch nicht fest. F soll ein kleiner Elektromagnet werden, der leichte Lasten heben kann.

    (Die folgenden Buchstaben sind in der Zeichnung zu finden.)
    Ein Problem stellt der Drehkranz A dar. Es ist wichtig, dass ich seine Position bestimmen kann, deshalb habe ich an einen Schrittmotor gedacht. Wie kann ich den aufbauen bzw. wo kriege ich so etwas her? er sollte zirka 10 bis 15 cm im durchmesser betragen und antreibbar sein. Hat jemand eine Idee?

    vielen dank

    Bitte auch sonstige Tipps, Vorschläge, Ideen, Kritik anbringen!

    Antony Train
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Andree-HB
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    Bei Schweißrobotern gibt es keine Antriebe in den Gelenken - dies wird über interne Wellen & Getriebe gelöst, anders würde man die Kräfte/Beschleunigungen nicht in den Griff bekommen.



    ...je nach Last wirst Du sehen, was sich für Probleme mit Deiner Lösung ergeben...

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Das ist glücklicherweise für mein Projekt nicht von Wichtigkeit, da es bei dem Roboterarm nur darum geht bestimmte Bewegungen abzufahren.

    Trotzdem interessant.

  4. #4
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    Kannst den Arm auf einer Welle Lagern. Am beweglichen Drehkranz A befestigst du ein Zahnrad und kannst es mit einem Schrittmotor drehen.

    Gruß, Yaro

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von Andree-HB
    Bei Schweißrobotern gibt es keine Antriebe in den Gelenken - dies wird über interne Wellen & Getriebe gelöst, anders würde man die Kräfte/Beschleunigungen nicht in den Griff bekommen.

    Füe die Achsen 1-3 gibts das schon für die Achsen in der Hand ist aber dafür kein Platzt darum kommen dort Wellen,Getriebe und Bänder zum einsatz.

    Signatur??? kann ich mir nicht leisten!!!

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von yaro
    Kannst den Arm auf einer Welle Lagern. Am beweglichen Drehkranz A befestigst du ein Zahnrad und kannst es mit einem Schrittmotor drehen.

    Gruß, Yaro
    Bin mir jetzt nicht 100% sicher, meine aber das da keine Schrittmotoren
    sonder Drehstrommotoren mit Wechselrichter eingesetzt werden. Ich habe
    einmal ein paar h neben so einer Schweißmaschine gestaunt. Es ist
    gewaltig wie schnell und Präzise dort große Massen bewegt werden.
    Ich denke die Motoren arbeiten im oberen KW Bereich...so sehen dann
    auch die Versorgungsleitungen aus.

    Gruß Richard

  7. #7
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    in solchen maschinen kommen hauptsächlich Servos vor... die lassen sich so genau positionieren wie schrittmotoren, sind aber schneller und oft mit bremsen ausgestattet...

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von wisda.noobie
    in solchen maschinen kommen hauptsächlich Servos vor... die lassen sich so genau positionieren wie schrittmotoren, sind aber schneller und oft mit bremsen ausgestattet...
    Wo ist der Unterschied? Drehstrommotor + Wechselrichter + Inkrementalgeber
    ist doch ein Servomotor und klar, lassen die sich ach Bremen, halten sowie
    Drehrichtung umkehren. Bei Siemens hat man in Bremen vor fielen Jahren
    einmal einen sehr großen Motor in voller Fahrt auf Rückwärts geschaltet.
    Dabei ist die 3m Durchmesser Motorwelle ab geschert, Das Schwungrad ist
    durch 3 Werkshallen gebrettert und liegt heute noch in der Weser.....

    Gruß Richard

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Richard
    ... Dabei ist die 3m Durchmesser Motorwelle ab geschert ...
    Hmmmm - 3 m Durchmesser für eine Motorwelle? Klingt ja irgendwie nach einem Elektromotor, aber irgendwie SEHR groß.

    Ok, im Bild hier ist das nur die "andere" Seite der Elektroleitung. Und diese Zwillingsturbine schafft auch nur rund 250 MW, das sind nur 10% von Biblis A und B. Nebenbei bemerkt: die Wasserstrahlen kommen mit 500 kmh aus 2x2 Düsen ca. Ø0,5 m, eine dieser vier Düsen ist in der rechten unteren Ecke zu sehen. Aber bei diesem Generator ist die Welle deutlich dünner als 3 m.

    ................
    ................Klick aufs Bild für bessere Auflösung.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Andree-HB
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    Hier mal ein ähnliches Projekt, wie Du es wohl im Sinn hast :
    http://www.ponoko.com/showroom/Cleme...botic-arm-2674

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