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Thema: Problem mit CNY70

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Problem mit CNY70

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    Hi,
    Zurzeit arbeite ich an einem optischen Regler für meinen roboter. Leider hab ich ein kleines Probelm:
    Der CNY70 Sensor ist über den INT1 an meinem ATmega32 angeschlossen. Er misst mit Hilfe des 8 bit Timers den Abstand von Interrupt zu Interrupts damit die Drehzahl ermittelt werden kann. Jedoch macht er so viele interrupts, dass das nicht mehr normal ist. Eigentlich immer wenn er kann. Wenn er ca. 100 machen sollte macht er 2000 und so weiter. Beim anderen CNY70 mit der gleichen Beschaltung und dem gleichen Code geht es einwandfrei. Ich hab den CNY70 Sensor auch schon ausgewächselt, aber nichts hat sich geändert. Vielleicht hat jemand eine Ahnung an was das liegen könnte. Ich programmiere in Basic. Und wie gesagt bei dem einen geht es, also an der Beschaltung kann es nicht liegen... und gestern ist es auch noch bei dem gegangen bei dem es heute nicht mehr geht....

    Liebe Grüsse!
    Wer keine Illusionen mehr hat, wird weiterhin existieren, aber aufgefhört haben zu leben.
    (Leonard da Vinci)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von Hubert.G
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    Das ist dann doch eher ein HW-Fehler, das Problem wird das Erkennen sein.
    Grüsse Hubert
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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    OK.
    Hat vielleicht jemand einmal ein ähnliches Problem gehabt, das einfach dauernd interrupts ausgelöst werden? Denn das ist ja überhaupt nicht normal... das muss ja ganz schnell von high auf low und von low wieder auf high wechseln....
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi,
    Ich hab jetzt eine neue Erkenntinis gemacht und zwar:
    Wenn ich die beiden Motoren abstelle, bzw das PWM und die Kanale, dann funktioniert der Sensor einwandfrei! Bisjetzt hab ich noch keine Lötbrücke oder sowas festgestellt, denn der Portd.3 ist ja gleich neben dem Portd.4 und der wird für die Motore gebracht....

    Liebe Grüsse!

    Vielleicht noch eine wichtige information:
    Ich benutze das RN-Control mit dem Motortreiber LM293D
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    (Leonard da Vinci)

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von Hubert.G
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    Genügt es wenn du die Motoren weg gibst? Stromversorgung überprüft?
    Grüsse Hubert
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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Jep, es genügt wenn ich das PWM des linken abstelle, also das an Portd.4. Stromversorgung sollte in Ordnung sein... sobald der CNY70 Sensor und das PWM an Portd.4 angestellt ist gibt es Probleme... wie wenn das PWM an den Input von Portd.3 angeschlossen wäre und so ganz schnell viele interrupts auslösen würde. Aber das ist nicht der Fall, denn wenn ich den CNY70 wegnehme und die PWM anstelle, dann gibt es keine interrupts....
    Ich hab jetzt weiter versucht, aber nichts hat wasgebracht... ich weiss wirklich nicht mehr was ich ausprobieren könnte oder an was es liegen könnte...
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    (Leonard da Vinci)

  7. #7
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    Ursache kan das "burstenfeuer" sein von DC-motor. Das lasst sich verbesseren mit eine kapazität zwischen Motorgehause und jeden Anschluss zu loten. 2.2 pF keramik oder zo etwas. Google mal nach gleichstrom motor entstoren.

  8. #8
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    Hi,
    Ich hab den Motor schon entstört... allerdings mit 100nf von GND zu VCC des Motors und das Gehäuse hab ich direkt mit Masse verbunden, was auch die bessere Lösung bei PWM Motoren ist (besser als mit zwei 47nf Kondis zum Gehäuse). siehe hier:
    http://www.rn-wissen.de/index.php/Ge...en_Ansteuerung
    ganz unten!

    Grüsse!
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    (Leonard da Vinci)

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Was ist das für ein Motortreiber ? Die Störungen können auch durch Stromspitzen von einem schlechten Motortreiber kommen.

    Treten die Störungen auch auf, wenn man einen Motor auf voller Drehzahl laufen hat, also ohne PWM ?

    Ist eine Drossel (Induktivität) zwischen Motortreiber und Motor ? Ohne Drossel kann der Entstörkondensator nämlich Stromspitzen im Motorteiber verursachen und damit stören. Dann lieber einen kleineren Kondensator (z.B. 10 nF zur Entstörung), 2.2 pF sind aber definitiv zu klein. Wenn man das Motorgehäuse auf GND legt, muß das Gehäuse gegen den eigentlichen Motor isoliert sein. Meistens ist es das, aber nicht immer. Wenn gar nichts hilft, könnte man auch die andere Methode mit den 2 Kondensatoren probieren - HF Störungen sind nicht so leicht berechenbar.


    Die Störungen können auf verschiedenen Wegen zum CNY kommen:
    1) Als echte Funkstörungen, z.B. vom Bürstenfeuer
    2) Über die Versorgungsspannung (Stromspitzen vom PWM)
    3) Kapazitiv gekoppelt
    4) Induktiv gekopplet
    5) Über schlechte Masseführung

    Erstmal sollte man versuchen die Störungen an der Quelle zu reduzieren. Die Kabel zu den Motoren sollten verdrillt und nicht unnötig lang sei. Außerdem ist etwas Abstand zu empfindlichen Sensoren gut.

    Zusätzlich kann man dann ggf. noch etwas am CNY machen:
    Darauf achten das die Kabel zum Sensor dicht zusammen verlaufen, ggf. auch ein geschirmtes Kabel. Gegen ganz kurze Pulse kann ein kleiner Kondensator (in der Größenordnung 100 pF) am Eingang des µC helfen.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Danke für die ausführliche Antwort!
    Also wenn ich den Motor einfach im leerlauf (ohne PWM) laufen lasse, dann gibts auch keine Probleme, also schätze ich mal es liegt nicht am Motor und dessen Beschaltung. Es geht nämlich nur bei einem CNY70 sensor nicht und zwar bei dem an PD.3 und der liegt direkt neben dem PWM Ausgang PD.4.
    Was ich sonst vielleicht noch probieren könnte wäre den PIN an PD.3 aus dem Sockel zu biegen und den Sensor ausgang direkt dort hin zu "halten". Wenn es dann einwandfrei geht müsste es an einer brücke liegen, schätze ich einmal, obwohl ich immernoch keine Gefunden habe... wenn es dann immernoch nichtgeht, weiss ich auch nicht mehr wie weiter....
    Ich hoffe nur der Pin bricht mir nicht ab....

    Grüsse!
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    (Leonard da Vinci)

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