RP6 Antriebsproblem

**Fry12** · 16.02.2010, 14:33

Hi Leute,

langsam bin ich am Verzweifeln, ich hab mir das mit den Robotern irgendwie anders vorgestellt

Mein neuer RP6 will nicht funktionieren. Nach kurzer Fahrt (Beispielprogramm) bleibt er stehen und die 4 roten LEDs gehen an. Ich hab mal den Selbsttest für Motoren laufen lassen. Das kommt beim Terminal dabei raus:

Code:

RP6Loader Terminal - type ".help" for command list!

[READY]

[READY]


RP6 Robot Base Selftest

#####################################################################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 CAN __NOT__ MOVE!
The caterpillar tracks should NOT touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 WILL START MOVING IN TEST 8! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
#####################################################################

Please enter "x" and hit Enter to continue!
Hint: This program requires a newline character ("\n") at the end of
all input lines!

# x

#####################################################################
#########            RP6 Robot Base Selftest                #########
######### HOME VERSION                  v. 1.3 - 25.09.2007 #########
#####################################################################
#####       Main Menu         #########      Advanced Menu      #####
#                                 #                                 #
# 0 - Run ALL Selftests (0-8)     # s - Move at speed Test          #
# 1 - PowerOn Test                # d - Move distance Test          #
# 2 - LED Test                    # c - Encoder Duty-Cycle Test     #
# 3 - Voltage Sensor Test         #                                 #
# 4 - Bumper Test                 #                                 #
# 5 - Light Sensor Test           #                                 #
# 6 - ACS (and RC5 receive) Test  #                                 #
# 7 - IRCOMM/RC5 Test             # System voltage is:              #
# 8 - Motors and Encoders Test    #      09.67V                     #
#                                 #                                 #
#####################################################################
# Please enter your choice (1-8, s, d, c)!                          #
#####################################################################

# 8

#####################################################################
#####################################################################
#### TEST #8 ####

Automatic speed speed regulation test

#####################################################################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 WILL START MOVING FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
--> OTHERWISE THE TEST WILL FAIL!
#####################################################################

### Enter "x" and hit return when TO START this test!
### Make sure the RP6 can not move!


# x
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 004 |IR: 001 |UB: 09.66V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 020 |VL: 000 |VR: 002 |PL: 020 |PR: 019 |IL: 021 |IR: 022 |UB: 09.53V
T: 020 |VL: 000 |VR: 006 |PL: 040 |PR: 034 |IL: 040 |IR: 032 |UB: 09.44V
T: 020 |VL: 000 |VR: 006 |PL: 060 |PR: 047 |IL: 055 |IR: 046 |UB: 09.34V
T: 020 |VL: 000 |VR: 006 |PL: 082 |PR: 065 |IL: 063 |IR: 055 |UB: 09.28V
T: 020 |VL: 000 |VR: 008 |PL: 106 |PR: 081 |IL: 074 |IR: 050 |UB: 09.21V
T: 020 |VL: 000 |VR: 008 |PL: 129 |PR: 093 |IL: 096 |IR: 070 |UB: 09.04V
T: 020 |VL: 000 |VR: 010 |PL: 150 |PR: 103 |IL: 114 |IR: 072 |UB: 08.98V
####### ERROR Left ########
Speed Right: OK
####### !!!  WARNING WARNING WARNING  !!! #######
####### !!! TEST FINISHED WITH ERRORS !!! #######
#### Please check motor and encoder assembly! ###
#### And also check Sensors for defects!      ###


Enter any character to continue!

# 

#####################################################################
#########            RP6 Robot Base Selftest                #########
######### HOME VERSION                  v. 1.3 - 25.09.2007 #########
#####################################################################
#####       Main Menu         #########      Advanced Menu      #####
#                                 #                                 #
# 0 - Run ALL Selftests (0-8)     # s - Move at speed Test          #
# 1 - PowerOn Test                # d - Move distance Test          #
# 2 - LED Test                    # c - Encoder Duty-Cycle Test     #
# 3 - Voltage Sensor Test         #                                 #
# 4 - Bumper Test                 #                                 #
# 5 - Light Sensor Test           #                                 #
# 6 - ACS (and RC5 receive) Test  #                                 #
# 7 - IRCOMM/RC5 Test             # System voltage is:              #
# 8 - Motors and Encoders Test    #      09.64V                     #
#                                 #                                 #
#####################################################################
# Please enter your choice (1-8, s, d, c)!                          #
#####################################################################

# c

#####################################################################
#####################################################################

Encoder Duty Cycle test

#####################################################################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 CAN START MOVING VERY FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
#####################################################################

Speed regulation is disabled - the motors get constant Power!
This allows you to adjust the small potis on the Encoders
to set the duty cycle properly.
Optimal is a value of 50% - but if it jumps up and down between
20% and 80% this is also OK.
A few "BAD!!!" messages (maybe 2 each 5 seconds) are normal and
nothing to worry about.
The Software measurement used here is not perfect at all!
If there are more error messages - you need to adjust the potis a bit
to make it work!

Usage: Enter PWM values like: 
0, 25, 94, 100, 120 (LIMITED MAXIMUM!!!) and hit Enter! Default value is 55!
Enter "end" or "x" and hit return when you want to stop the test!
Enter "fwd", "bwd", "l" or "r" to change direction!
Enter "x" and hit return when you are ready to START!

# x
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD !  | VL:0  | VR:10
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 93% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD !  | VL:0  | VR:4
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD !  | VL:0  | VR:8
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD !  | VL:0  | VR:4
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD !  | VL:0  | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD !  | VL:0  | VR:6

# x

END
Done!

Könnt ihr euch einen Reim darauf machen? Wie gesagt, der Roboter ist total neu und kommt gerade aus der Verpackung. Die Batterien sind ebenfalls neu und alle voll geladen.[/code]

**RobbyMartin** · 16.02.2010, 14:37

wahrscheinlich sind deine encoder nicht richtig eingestellt
auf der homepage von arexx steht wie man die encoder richtig einstellt

gruß
martin

**Fry12** · 16.02.2010, 14:52

Wo genau steht das?

**RobbyMartin** · 16.02.2010, 14:58

http://www.arexx.com/rp6/html/de/docs.htm

unter drehgeber justieren

**SlyD** · 16.02.2010, 15:34

s. Video hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=457291#457291

MfG,
SlyD

**Fry12** · 16.02.2010, 16:05

Danke Danke, ich werds nachher ausprobieren!

**klausjuergen** · 27.03.2010, 12:01

Hallo,

die Encoder sind wirklich ein sehr großer Minuspunkt des RPG. Ich habe meinen RP6 nun seit kurz vor Weihnachten 2009.
Anfangs lief der der linke Motor überhaupt nicht, also nach Anleitung die Encoder justiert, das Getriebe auseinander genommen und die Dekoderscheibe gereinigt. nach mehreren Anläufen ist der RP6 dann wirklich gerade aus gefahren.
Nun habe ich ihn nach gut einem Monat Stillstand wieder in Betrieb genommen und .... wieder fährt er nicht mehr gerade aus sondern einen Kreis mit ca 1,5m Radius.

Basierend auf diesen Erfahrungen muß ich wirklich sagen, das die Encoder von miserabler Qualität sind und in der Form nicht in ein käuflich zu erwerbendes Produkt gehören auch wenn dieses Produkt zum Experimentieren gedacht ist.
Wenn wenigstens die Potis der beiden Encoder so usgelegt wären, daß sie 1. mechanisch stabil sind und mit "normalem" Werkzeug vernünftig einzustellen wären und 2. von Außen zugänglich wären, sodaß man nicht jedes Mal den ganzen Bot auseinander nehmen müßte. So verhagelt einem die filigrane Einstellung doch gewaltig den Spaß an dem ansonsten gut durchdachten RP6.

Gruß

Klaus

**Martinius11** · 27.03.2010, 12:16

ich hab irgentwan die encoder mit einem sehr sehr schwachen bastelkleber festgeklebt.Und setdem keine Problemme mehr!!!! =D> =D>

**Magelan1979** · 06.04.2010, 15:25

Yepp, die Encoder sind schon etwas lästig. Als ich meine einstellen wollte, habe ich den halben Tag nach dem richtigen Werkzeug gesucht. Dann habe ich eine Nagelfeile von meiner Frau genommen und diese zurecht geschliffen. Auch wenn mein Kleiner jetzt gerade aus fährt, war das keine gute Idee

**RobbyMartin** · 06.04.2010, 18:15

ich denke wenn die garantgie abgelaufen ist werde ich neue encoder einbauen oder auch die potis vergrößern und nach aussen legen zB auf den usrbus

lg
martin

Thema: RP6 Antriebsproblem

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