-         

+ Antworten
Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 17

Thema: Welches Poti für Positionsbestimmung eines Roboterarmes?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    17.03.2004
    Ort
    Aachen
    Beiträge
    478

    Welches Poti für Positionsbestimmung eines Roboterarmes?

    Anzeige

    Hallo Zusammen,
    ich habe für die Positionsbestimmung meines Robo armes schon 'standard' Potis und 15€ teure von alps genommen.
    Leider ist die Präzision nie gut gewesen und das teure ging rel. schnell kaputt.

    Deshalb meine Frage:

    Wo bekomme ich ein Poti das möglichst genau und robust ist?
    Danke und Gruß aus Düren bei Aachen,

    Involut

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    11.08.2008
    Ort
    Hallein
    Alter
    26
    Beiträge
    802
    Wären Drehencoder da vielleicht nicht besser?
    Kultuverein Metal Resurrection, für mehr Bands und Konzerte in Österreich (:

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
    Registriert seit
    01.09.2007
    Ort
    Oberallgäu
    Beiträge
    7.551

    Re: Welches Poti für Positionsbestimmung eines Roboterarmes?

    Zitat Zitat von Involut
    ... Positionsbestimmung meines Robo ... Potis ... Leider ist die Präzision nie gut gewesen ...
    Ein bisschen Rechnen schadet nix, hätte Dir die Sache schnell erhellt - und vorher gerechnet, hätte Geld sparen können.

    Potis haben oft einen Schleifwinkel von 270°. Die Genauigkeit von Präzisionswiderständen liegt bei 0,1%. Es ist nicht zu vermuten, dass Potis bessere Genauigkeiten haben - wobei ich hier NICHT von Reproduzierbarkeit spreche. Damit ist die Auflösung bestenfalls 0,27°. Im praktischen Betrieb dürfte mit Rücksicht auf die Reproduzierbarkeit 0,5° bis 1° realistischer sein. Ein 100-mm-Arm ohne Zwischengelenk kann also auf seinem TCP bestenfalls auf etwa 2 mm Genauigkeit gestellt werden, mehrgliedrige Arme entsprechend schlechter. Hier wird murphys law dafür sorgen, dass vorzugsweise eine Addition der Fehler auftritt.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  4. #4
    Gast
    Hallo und Danke für die Antworten.

    Gibt es denn keine Potis die entsprechend bessere Genauigkeit liefern?

    Und Alternativ die Frage:

    Wo bekommt man Drehencoder, die am besten genau so einfach auszulesen sind wie Potis ?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    07.02.2005
    Beiträge
    102
    Da wirst Du keone besseren bekommen, das ist wie oberallgeier schon in seiner Rechnung gezeigt hat systembedingt wenn man das Poti an die Dreahachse des Gelenks macht.

    Drehencoder lieferen Hell/Dunkel-Wechsel die ausgewertet werden müssen. Je mehr Übergänge pro Weg desto genauer. Die werden völlig anders verarbeitet als Wiederstandswerte. Außerdem musst Du, wenn Du den Arm einschaltest in eine festgelegte Startposition fahren, die Du irgendwie durch Schalter/Taster erkennen musst denn sonst weißt Du zwar welchen Weg der Arm zurück legt aber nicht wo er stand. Drehimpulsgeber sind inkrementelle Geber, Du kannst also und den Unterschied erkennen, nicht die absolute Position.

    Außerdem kann ich mir nicht vorstellen, dass ein Drehencoder genauer ist als ein Poti auf lediglich 270 Grad. Normalerweise hast Du ja ein Getriebe an Deinem Motor also sollte der Geber auf der Achse des Motors sitzen der dann für ein Grad mehrere Umdrehungen macht. So kann man de Genauigkeit extrem verbessern.

    Wenn Du an die Achse des Motors gehst , kannst Du aber ggf. auch ein Mehrgangpoti verwenden, das dann auch wieder viel genauer ist als der Aufbeau Poti an der Drehachse und das dann auch wieder eine absolute Position liefert.

    Wenn der Arm recht klein ist würde ich aber auf Modellbauservos gehen, die sind gut anzusteuern und auch recht genau, wenn man gute eventuell auch digitale nimmst.

    mws
    ---------------o00o----' (_)' ----o00o----------------
    Wer Rechtschreibfehler findet darf sie behalten.

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    13.04.2008
    Beiträge
    34
    Kennt ihr diesen absoluten Winkelsensor:

    http://www.megatron.de/export/Contac...5A/mab25a.html

    Haben eine Winkelbereich von 360° (keine mech. Begrenzung) und je nach Ausführung, 10 oder 12Bit Auflösung. (0,35°/0,088°)

    Ich habe den schon ein paar mal verwendet (mit SPS) und funktioniert recht gut.
    Den Preis weis ich leider nicht, ich glaube der liegt unter 50 Euronen.

    http://www.megatron.eu/SMC3/plugin-t...de&objType=doc



    Vbxler

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
    Registriert seit
    01.09.2007
    Ort
    Oberallgäu
    Beiträge
    7.551
    Zitat Zitat von mws-h
    ... Drehencoder ... musst Du, wenn Du den Arm einschaltest in eine festgelegte Startposition fahren ...
    Nein. Es gibt Absolutgeber, die geben an jeder Stelle die tatsächliche Position an - im Rahmen ihrer Genaugikeit, die durch ihre Schrittanzahl (pro Radiant) gegeben ist. Bevorzugen müsste man die einschrittig codierten Geber, beispielsweise mit Graycode.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #8
    Gast
    Hallo,
    der Robo-Arm ist bzw. soll so groß sein wie ein menschl. Arm. Modellbauservos habe ich für Hangelenk usw vorgesehen.

    Die Idee mit den Mehrgangpotis ist so einfach wie genial.
    Auch hier die Farge könnt ihr mir ein konkretes empfehlen?

    Ich gehe im Moment davon aus dass ich Drehgeber ohne absolut Position ganz gut verwenden kann. Allerdings weiss ich auch hier nicht welche ich nehemen soll. Bei ebay gibt es ja jede menge aber die haben dan 12 (oder mehr)polige Stecker und zum experimentieren sind die viel zu teuer.

    @VBxler
    Die Winkelsensoren scheinen ja genau dass zu sein was ich suche.
    Ich habe mir das Datenblatt angesehen und wenn ich das richtig verstehe gibt der Sensor je nach drehwinkel 0-10V aus.

    Also kann ich den genauso ansteuern bzw auslesen wie ein Poti???

    Wenn ja weiss ich schon was ich mir zum Geburtstag wünsche )
    Vorrausgesetzt ide liefern auch an Privatleute....

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    13.04.2008
    Beiträge
    34
    Wenn ja weiss ich schon was ich mir zum Geburtstag wünsche
    Wenn das alles ist, wass Du Dir zum Geburtstag wünscht, dann bist Du löblich bescheiden.


    Mit der 0-5V Version kann man die Spannung direkt an einem ADC-Pin auswerten.

    0-5V == 0-360°
    Aber nicht vergessen, dass der ADC nur eine Auflösung von 10Bit hat!

    Servus


    Vbxler

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    17.03.2004
    Ort
    Aachen
    Beiträge
    478
    Hallo,
    ich sehe grade dass ich nicht eingeloggt, war...

    Also wenn die beiden Sensoren 100€ kosten ist das ja schon nicht ganz so bescheiden...

    Aber es kommt bei mir selten genug vor dass ich genau das richtige Bauteil finde.

    Weißt du wie man in auf der Webseite bestellen kann?
    Danke und Gruß aus Düren bei Aachen,

    Involut

+ Antworten
Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Ja
  • Themen beantworten: Ja
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •