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Thema: Drehzahl bestimmen über RN-VNH2 Dualmotor

  1. #1

    Drehzahl bestimmen über RN-VNH2 Dualmotor

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    Hallo zusammmen,

    im Rahmen eines Studienprojekts (Bau einer Unterwasserdrohne) beschäftige ich mich mit der Motorisierung.
    Diese werden mit dem RN-VNH2 Dualmotor angesteuert, welches seine Signale wiederum von einem Arduino Microcontroller bekommt. Habe bereits erste Funtionstests durchgeführt, alles läuft soweit.

    Meine Frage: Wie schaffe ich es, die zwei Gleichstrommotoren (zB Graupner Speed 700 Turbo BB 12V) auf eine bestimmte Drehzahl zu fahren, wenn ich nur Leerlaufdrehzahl kenne?
    Beispiel: Die Drehzahl im optimalen Wirkungsgrad liegt bei 15000, die Leerlaufdrehzahl bei 17200.
    Wie kann ich das nötige PWM Signal bestimmen?

    Vielen Dank im Voraus!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo!

    Eine wirklich genaue Einstellung der Drehzahl ist wohl nur mit der Rückführung der tatsächlichen Drehzahl des Motors möglich. Dazu kann man verschiedene Sensoren an der Motorwelle anbringen, zum Beispiel einen Inkrementalsensor, oder einen einfachen Magneten mit Reed-Relais zur Auswertung.
    Eine etwas verrückte Idee, die ich noch nie ausprobiert habe, wäre, wenn man den vom Motor aufgenommenen Strom misst und daraus auf die Drehzahl schließt. Dazu muss man allerdings vorher einige Messungen und Versuche anstellen, um eine Funktion zu bekommen.

    Grüße
    Thomas

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von TomEdl
    ... Eine etwas verrückte Idee ... den vom Motor aufgenommenen Strom misst und daraus auf die Drehzahl schließt ...
    Bergauf - viel Strom, bergab - wenig Strom. Dann wird die Drehzahlauswertung lustig *ggg*.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Reed-Relais bei 15.000 1/Min ? Das dürfte in 1 h hin sein.
    Auch drehen Schiffsantriebe gewöhnlich nicht so schnell, außer
    Wasserstrahlantriebe (möglicherweise). Die Hallsensore die (ich)
    kenne, messen auch nur bis max 25.000. Um die Drehzahl zu
    Regeln/halten bedarf es dann eine Regelstrecke soll Drehzahl >
    Ist Drehzahl > PWM.

    Gruß Richard

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Richard
    Reed-Relais bei 15.000 1/Min ? Das dürfte in 1 h hin sein. Auch drehen Schiffsantriebe gewöhnlich nicht so schnell ...
    Ok, ich verbessere mich wegen des "bergauf - bergab" - das kommt ja im Wasser nicht so oft vor, aber ich glaube, dieser Kritikpunkt ist schon klar geworden. Dass der gute jimmi_face49 nicht unbedingt an der Motorwelle messen muss ist aber auch klar. Ich kann mir vorstellen, dass so ein Uboot nicht extrem empfindlich auf kurzzeitige Drehzahlschwankungen ist - da ist die Regelung der Tauchtiefe eher ein Knackpunkt.

    Ich messe bei Motordrehzahlen bis 40 000+ min-1 mit ner kleinen Gabellichtschranke - das geht problemlos, störungsfrei und sehr platzsparend.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von oberallgeier
    Zitat Zitat von TomEdl
    ... Eine etwas verrückte Idee ... den vom Motor aufgenommenen Strom misst und daraus auf die Drehzahl schließt ...
    Bergauf - viel Strom, bergab - wenig Strom. Dann wird die Drehzahlauswertung lustig *ggg*.
    Auweh, da hatte ich wohl einen Knoten im Hirn.
    Danke für die Korrektur.

    Ich halt jetzt wohl besser die Klappe....

    Grüße

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von TomEdl
    ... Ich halt jetzt wohl besser die Klappe ...
    NEIN - bitte nicht. Die Grundlage vieler Innovationen ist doch, dass jemand etwas, sagen wir mal, Abgehobenes sagt - und andere darüber nachdenken.

    Beispiel: "Wie knacke ich Nüsse ohne sie zu zerbrechen?". Antwort (nicht doooof, sondern ungehemmt im brainstorming) : von innen. Lösung: Schale wird mit Druckgas aufgesprengt - das läuft!

    Also bitte, solche Schnellschüsse sind schon zu etwas gut. Und ich weiß nicht wie oft ich ähnliche Argumente präsentiert habe. Müsste ich mal auf [Favoriten] legen: [Eigen(artig)e Ideen]. Wär ja was *ggg*.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von oberallgeier
    Beispiel: "Wie knacke ich Nüsse ohne sie zu zerbrechen?". Antwort (nicht doooof, sondern ungehemmt im brainstorming) : von innen. Lösung: Schale wird mit Druckgas aufgesprengt - das läuft!
    Ich hätte schon wieder die Idee gehabt, im Kern der Nuss zwei winzige Plutonium-Kugeln aufeinander prallen zu lassen.

    Grüße
    Thomas

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Müßte doch auch in der Microwelle klappen, habe leider keine
    Nüsse hier sonst hätte ich das gleich mal getestet.

    Gruß Richard

  10. #10
    Vielen Dank für die vielen Antworten. Bin nun soweit zu realtiv einfachen Lösung gekommen, dass sich das nötige PWM-Signal per Dreisatz bestimmen lassen sollte, denn n ist ja proportional zu U.
    Letztendlich ist die ganze Thematik aber weitaus komplexer als zunaächst angenommen, da die Last nicht bekannt ist. Hier könnte nur eine Regelung mit Soll-Ist-Abgleich eine Lösung brinegn, aber das führt zu weit....
    Letztendlich wird wohl einfach experimentiert!

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