Welche Sensoren

**lord-maricek** · 09.02.2010, 14:43

Hi Leute,

der Robo den ich grade plane soll auf einem schwarzen Strich fahren und
einen freifahtsmodus haben, bei dem er einfach in irgentne Richtung fährt und
hindernissen ausweicht. Was für Sensoren würded ihr mir da empfehlen?

Philipp

**asurofreak.** · 09.02.2010, 15:15

wenn du mehr ausgeben möchtest würde ich dir ultraschallt-entfernungssensoren empfehlen, die erkennen auch glas als gegenstand im gegensatz zu ir-entfernungssensoren, die sind jedoch etwas günstiger.
wenn der robo die wand noch berühren darf würde ich dir ganz einfache taster empfehlen, die sind sehr günstig.

hier z.b. gibts solche sensoren, musst ein bisschen suchen:
http://www.shop.robotikhardware.de/s...x.php?cPath=71

MfG

**squelver** · 09.02.2010, 15:23

Hey lord-maricek

Für die Fahrt auf einem schwarzen Strich könntest du kleine Reflexlichtschranken benutzen, 3, 5 oder mehr, die deinen Roboter auf der Spur halten \

/

**lord-maricek** · 09.02.2010, 15:44

Hi,
danke erstmal für die Antworten.
Ich glaub ich nehm ir sensoren, wie funltioniert das denn mit auf dem Strich bleiben?

Philipp

**asurofreak.** · 09.02.2010, 15:55

also es gibt da eine ganz einfache methode, wir gehen erstmal von zweien aus, mit mehreren wird meine erklärung bestimmt für nimanden verständlich sein

also er fährt gerade aus und wenn z.b. erst der linke sensor meldet "ich sehe schwarz(die linie)" dann soll dein robo den linken motor schneller laufen lassen, bis der rechte sensor meldet "ich sehe schwarz" dann lässt er den rechten motor schneller laufen, dann fängt alles wieder von vorne an...

**i_make_it** · 09.02.2010, 16:02

LED beleuchtet Boden,
Fototransistor in einem Tubus bekommt reflektiertes Licht vom Boden ab.
Heller Boden gleich viel Licht.
Dunkler Strich gleich wenig Licht.

Drei Sensoren und Auswertung nach links, mitte, rechts.
Wenn Sensor links den Strich erkennt, fahre rechts.
Wenn Sensor rechts den Strich erkennt, fahre links.
Wenn Sensor mitte den Strich erkennt, fahre gradeaus.
Wenn kein Sensor den Strich erkennt verzweige nach Suchprogram.

Das geht gut in Laborumgebungen wo der Boden schön hell ist und der Strich tief schwarz.

Wenn eine Störsicherheit gefordert wird, ist eine Cam notwendig und eine Linien Erkennung um gestörte Bereiche überbrücken zu können.

Einfache Möglichkeit für eine umlaufende Kollisionserkennung:
Eine Tupperschüssel von ihrem Boden befreien, so das grade noch ein bischen Rand da ist der das ganze stabilisiert, dann die Höhe so kürzen, daß das ganze zum Roby passt.
mit 3 Stück Hosengummi am Roby aufhängen und 3 Microschalter am Umfang verteilen. So kann man 6 Kollisionszonen unterscheiden, da die selbstgebaute Schürze bei Kollision einen bis zwei der Schalter betätigt.