Hallöchen

Bin gerade dabei einen Roboter zu planen.
Das Teil wird etwas größer ( breite ca. 1 Meter ) und auch schwer ( 250-400kg ).
Er soll nach einer vorgegebenen Route fahren.
Eingesetzt werden soll das Teil in allen möglichen Hallen ( alt, neu , mit und ihne Säulen, mit diversen Einrichtungen, zwischenmäuern ..... )

Der Antrieb ist kein Problem.
Jedes angetriebene Rad hat eine präzize Drehzahlmessung.
Durch das Gewicht sollte schon aus der Überwachung der Umdrehungen der Antriebsräder ein "genaues" Fahren möglich sein.

Ich möchte aber zur Sicherheit eine Positionsbestimmung durchführen.
Ich Suche Ideen wie dies sowas ist !

Gibt es ein günstige "indoor GPS" ?

Eine Schleife in den Boden einlassen möchte ich nicht verwenden !
Es müsste bei jeder Äbderung der Boden aufgeschnitten werden !

Etwas mit Laser kommt nur infrage wenn es nicht empfindlich auf Staub reagiert !

Meine Idee war alle paar Meter einen Magneten in den Boden und mit einer Magnetsensorleiste den Versatz zum Sollfahrweg ausrechnen ?
Dafür habe ich zum Testen den Sensor SS496A1 gekauft. Der ist mir aber etwas zu unempfindlich. Kann mit jemand einen empfehlen der empfindlicher ist ?

Danke Euch.

hmg
Mandi