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Thema: Plotter-Projekt

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Plotter-Projekt

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    Hallo Leute,

    bin hier neu im Forum, und habe ziemlich viele und interessante Beiträge gelesen, wobei ich mir auch gedacht habe, dass mir vielleicht hier geholfen werden kann =)

    mein Projekt ist eigentlich ganz einfach aufgebaut und sollte so etwas ähnliches wie ein Plotter sein. Im Anhang ist eine schematische Skizze des Projektes wobei hier 2 Motoren zu "erkennen" sind.
    Der Motor1 ist für die x-Richtung, und der Motor2 für die y-Richtung zuständig. Beide Motoren sind DC-Motoren jedoch nicht von der selben Type was eigentlich egal sein sollte(der Motor2 ist nämlich kleiner als der Motor1).
    Mhmm, ach ja und gesteuert werden meine Motoren über ein Terminal mittels PC und µC. Mein Mikrocontroller ist ein 8051'er. Als Treiber verwende ich den L293D(ich möchte da eigentlich eher weniger auf die Hardware und Schaltungen eingehen, da es viele Beiträge gibt die den selben Baustein zum treiben der Motoren verwenden).
    Mein eigentliches Problem ist es, dass ich es nicht schaffe ein Programm(in der Programmiersprache C) zu schreiben welches z.B.: eine Schlangenlinie auf ein Blatt Papier zeichnet, das "einzige" was ich bis jetzt geschafft habe ist es einen Sägezahn, ein Rechteck und eine Stufe zu zeichnen.

    Deswegen eben die Bitte an EUCH, wie sollte mein Code aussehen, damit ich z.B.: eine Schlangenlinie zeichne. Ich hoffe dass mein Vorhaben aus der schematischen Skizze erkennbar ist :S

    PS: mein Code ist so ausgelegt, dass er beim Drücken der Tasten L R U D oder auch S der Tastatur, die Motoren eben nach Links(Motor1), Rechts(Motor1), Rauf(Motor2), Runter(Motor2) bewegt.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken zeichner.png  
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  2. #2
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Nun, ich kenne mich jetzt mit dem 8051 definitiv nicht aus, aber von der Theorie her funktioniert das ja so:
    xMotor starten, immer in eine richtung
    y hoch, y runter, y hoch usw.

    also den X-Motor nicht zwischendurch stoppen sondern eifnach weiterfahren lassen und in gewissen zeitabständen die richtung von Y wechseln.

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von Merlin321
    Nun, ich kenne mich jetzt mit dem 8051 definitiv nicht aus, aber von der Theorie her funktioniert das ja so:
    xMotor starten, immer in eine richtung
    y hoch, y runter, y hoch usw.

    also den X-Motor nicht zwischendurch stoppen sondern eifnach weiterfahren lassen und in gewissen zeitabständen die richtung von Y wechseln.
    ja das hab ich mir auch zuerst gedacht, dass das so funktioniert. Aber ich hatte das mal versucht und kam nur zu einen Sägezahnmuster wenn du verstehst was ich meine =)...mhmm hab da wirklich schon vieles versucht, aber wenn man es so versucht wie eben vorgeschlagen, dann erzeuge ich nur einen fast perfekten Sägezahn

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Eine "schlangenlinie" ist eine Sinusfunktion. Wenn Du also einen
    Kreis plottest und dabei gleichzeitig mit der Kreisfrequenz in x Richtung
    fährst bekommst Du eine Sinuskurve gezeichnet.

    Gruß Richard

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hallo,
    Richard hat ja den entscheidenden Tip schon gegeben, wenn du genau über legst kannst du bei linearen Geschwindigkeiten nur ein Sägezahn raus kommen.

    http://www.geogebra.org/de/examples/...itskreis1.html

    ich denke am besten mit einer Tabelle für den Sinus...

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Richard
    ... Wenn Du also einen Kreis plottest und dabei gleichzeitig mit der Kreisfrequenz in x Richtung fährst bekommst Du eine Sinuskurve gezeichnet ...
    Das wird eine Zykloide . . . .

    ................

    Eine Sinuskurve bekommt man, wenn man die Y-Koordinate des erzeugenden Punktes (im obigen) Bild über dem monoton zurückgelegten Fahrweg aufträgt.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Hessibaby
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    Der Joe hat in Mathe aufgepasst. Glückwunsch

    Planung ersetzt Zufall durch Irrtum

    Gruß aus dem Ruhrgebiet Hartmut

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von Richard
    Eine "schlangenlinie" ist eine Sinusfunktion. Wenn Du also einen
    Kreis plottest und dabei gleichzeitig mit der Kreisfrequenz in x Richtung
    fährst bekommst Du eine Sinuskurve gezeichnet.

    Gruß Richard
    mhmm ja das hört sich richtig gut an, aber ich dacht mir es ist einfacher eine Schlangenlinie zu zeichnen, als einen Kreis...
    Also ich sollt mal an einem Kreis arbeiten und wenn ich diesen programmiert hab wird es auch mit den Schlangenlinien klappen :S

    Danke, Gruß back!

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von the_muck
    Hallo,
    Richard hat ja den entscheidenden Tip schon gegeben, wenn du genau über legst kannst du bei linearen Geschwindigkeiten nur ein Sägezahn raus kommen.

    http://www.geogebra.org/de/examples/...itskreis1.html

    ich denke am besten mit einer Tabelle für den Sinus...
    mhmm, wie meinst du das mit linearen gescchwindigkeiten(= Motor dreht sich immer genau gleich, also genauer gesagt es gibt keine Beschleunigung und keine Verzögerung?)
    sollt ich vlt mit den geschwindigkeiten beider Motoren variieren?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Benique
    ... sollt ich vlt mit den geschwindigkeiten beider Motoren variieren ...
    Ich will mal so sagen: Du musst (nur) gewährleisten können, dass Dein Plotter im Rahmen der von Dir gewünschten Auflösung (sagen wir mal - 1 mm, feiner wär natürlich feiner) die beiden Motore abgestimmt aufeinander fahren lässt - und das mit z.T sehr unterschiedlicher Geschwindigkeit. Dieses Problem lässt sich mithilfe der Regelungstechnik (Encoder an beiden Motoren) einfach lösen.

    Aufwendiger wird die Plottersoftware. Beispiel dieses Bild:

    ................

    Das mittlere Quadrat mit der Doppellinie sei die eigentliche Zeichenfläche, aussendrum sind Hilfsfelder zur Plotorganisation. Benennen wir die acht äusseren Quadrate im mathematisch positiven Sinn 1 (auf drei Uhr) bis 8. Jetzt willst Du die Gerade vom Quadrat 2 bis 5 (auf neun Uhr) plotten. Also musst Du die Eintrittsstelle in das eigentliche Zeichenfeld "oben" berechnen, dort den Stift ansetzen, die Gerade ziehen und den Stift wieder absetzen da, wo die Gerade das Zeichenfeld verlässt. Das Ganze läuft sinngemäß natürlich auch z.B. mit dem dargestellten Kreis. Da darfst Du Dir überlegen, was das für eine Rechenarbeit ist, diese Linien sauber vorzurechnen. Denk bitte daran, dass das Doppellinienfeld z.B. die tatsächlich befahrbare Plotfläche Deines Plotters sein kann - oder einfach nur die Grenzen eines Blattes . . . Wie gesagt - die Regelungsarbeit der beiden Motoren ist dagegen eher einfach. (Mit dem Plotten spreche ich aus Erfahrung - auch wenn die schon etwas angestaubt ist).

    Edit 05. Feb. 2010: Quadranten sind natürlich etwas ganz Anderes als Quadrate. Sorry.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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