Möglichkeiten der Orientierung mit 2 SRF02

[Fabian E.]

Hallo,

ich habe mir zwei SRF02 Ultraschallsensoren bestellt.
Meine Wahl ist auf diese Module gefallen, da sie im Gegensatz zu den großen nunmal nicht so teuer sind
und ich für den gleichen Preis eine größere Flexibilität erhalte.

Nun stellt sich mir aber die Frage, wie ich mit diesen beiden Modulen
und eventuell ein paar Servos eine Art möglichst genau Landkarte der Umgebung zeichnen kann.
Dass diese Karte nicht allzu genau werden kann ist mir klar,
aber ich hätte halt gerne das bestmögliche Ergebnis.

Hat jemand eine gute Idee wie man mit den beiden Modulen
und eventuellen Algorithmen etwas schönes basteln kann?
Spontan wäre wir da vielleicht soetwas wie Triangulation eingefallen,
vielleicht kann man die Sensoren aber auch auf Servos drehen oder so.

Ziel sollte dann wie gesagt eine Art kleine Karte sein,
auf der grob Entfernungen zu den Hindernissen
und wenn irgendwie möglich vielleicht auch noch deren
Position und Form angezeigt wird.
Die "Karte" wird dann per Funk auf den Pc übertragen und dort angezeigt.
Das ganze sollte sich nur über die Vorderseite des RP6 erstrecken.
Nach Hinten wäre natürlich auch nicht verkehrt, ist aber nicht das Ziel.
Prinzipiell hätte ich von der Rechenleistung eine leere M32 oder
M128 C-Control zur Verfügung.
Rechenpower wäre also auch gut vorhanden.

Vielleicht hat ja schonmal jemand etwas ähnliches realisiert und kann mir helfen =)

Fabi

[Thund3r]

Hallo

Ich hatte mir mal überlegt eine Karte generieren zu lassen mit Hilfe eines 2D Arrays alles wird auf 0 gesetzt. Der Robo geht als 2 durch das Array. Detektiert er ein Hindernis wird dies als 1 abgespeichert so müsste eine Karte nach kurzer Orientierung ca so aussehn:

0 0 0 0 0 1 1 1 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 1 1 0 0 0 0 0 0 1
0 1 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 1 1 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 1 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 2 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

So weiß derRobo vorher das in dem Beispiel direkt vor ihm ein 2 Einheiten breites Hindernis ist und danach ein 3 Einheiten breites kommt und kann sich so orientieren. Form ist auch grob erkennbar. Natürlich ist das nur eine Idee und man müsste sich einiges in der Realisierung noch überlegen. Ein negativ Faktor wäre, dass der Robo nie "gleiche" Einheiten misst und sich auch nicht immer um zB genau 10 cm bewegt da müsste man noch tüfteln aber ist auf jeden eine idee.

Gruß Thund3r

[Martinius11]

ich würde halt wöglichst viele servo schritte machen und das ganze erst in einem feld und dann via wirte funktionen ausgeben .

[Netzman]

Bei den US-Sensoren muss man aber den relativ breiten Erfassungskegel berücksichtigen, eine genaue Richtungserfassung ist damit nur schwer möglich. Lieber mit anderen Sensoren (IR) kombinieren. In der Karte ist es auch vorteilhaft die Markierung eines Hindernisses weiter abzustufen als nur binär, zb. von 0-100. Erkennt ein Sensor ein Hindernis, wird das betreffende Feld um sagen wir 10 erhöht, bei einem gewissen Schwellwert kann man dann mit ziemlicher Sicherheit davon ausgehen dass dieses Hinderniss wirklich so existiert. Minimiert die Fehlerkennungen und erleichtert die Integration mehrerer Sensoren.

mfg

[Thund3r]

Hallo

Gute Idee Netzmann!
Wie gesagt ist nur ne Idee muss noch viel erarbeitet werden.
Man müsste auch überlegen wie der Rooter in der "Orientierungsphase" die Gegend effetkiv und schnell erkundet etc.

Gruß Thund3r

[RP6conrad]

Habe ich mal mit Sharp IR Sensoren gebasteld. Video : http://video.google.nl/videoplay?doc...1936793688895#
Hat eigenlich gut functioniert. Die Sharp Sensoren haben einen Bereich von ca 60 cm max. Um eine scan zu machen brauchte ich ca 2 sek (10° verdrehung, 12 Positonen, pro Messwerte 200 mS). Mittlerweile bin ich umgesteigen auf eine eigene Roboter mit Wheels, da die Ketten von RP6 eine gute Odometrie unmoglich machen. Mit meine heutige Roboter fahre ich auf die cm genau, auch nach langere Strecken. Sicher die Winkeldrehung ist 100 fach genauer dan mit der RP6.