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Thema: Der Delta-Roboter (Tripod) !!neues Video online!!

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Der Delta-Roboter (Tripod) !!neues Video online!!

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    Hallo,

    http://www.delta-roboter.de

    Hier sind die neuen Videos:

    http://www.youtube.com/watch?v=oHbi0toIeVA

    http://www.youtube.com/watch?v=kWYcAj6xZ9U

    wir möchten hier gerne unser Projekt vorstellen, den Delta-Roboter. Das ganze Projekt ist als eine Facharbeit einer Technikerschule (Fachbereich: Mechatronik) abgelaufen.

    Ein Video des Deltaroboters wird in den nächsten Wochen folgen, da wir noch einige kleine Regelprobleme haben (der Regelkreis Schwingt leicht), was sich aber nicht als sonderlich großes Problem darstellt und bald behoben sein wird.

    Die genauen Daten und Informationen könnt ihr auf der Webseite nachlesen. Bei Bedarf kann ich auch ein PDF der Facharbeit uploaden.

    Für ein konstruktives Feedback wären wir sehr Dankbar!





    Grüße
    Und3r

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von squelver
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    Ich hab mir eure Seite angeschaut, schaut übersichtlich aus und informativ ist sie auch.
    Zum Projekt: Mit Sicherheit ist dort jede Menge Arbeit und Zeit investiert worden und auch die Programmierung stelle ich mir etwas tricki vor.
    Auf jeden Fall Hut ab, eine Klasse Arbeit.

    Mich persönlich macht das nicht unbedingt neugieriger, es ist ein riesiges Gerät, was Manipulationen zwar sehr genau ausführen kann, aber einen enorm einschränkten Arbeitsbereich hat.
    Ich kann mir keine weiteren Verwendungsbereiche dafür denken, als das, was man sichtlich damit machen kann.

    Habt ihr weitere Anwendungsbereiche geplant?
    Kann das so umgestaltet werden, dass damit auch ausserhalb des Gestelles gearbeitet werden kann?

    Gruss copi
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  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo,

    erstmal danke für das Feedback. Und ja, es steckt viel arbeit darin... wir haben den Delta-Roboter quasi ohne Hilfe von Außenstehende entwickelt und alles selbstgebaut. Ich müsste bei gelegenheit mal die stunden zusammenrechnen.

    Unser Arbeitsbreich ist beschränkt, er liegt bei 300x300x120mm. Man könnte durch ein paar Änderungen der Konstruktion noch etwas mehr herausholen. Aber da dieser Roboter ja eigentlich für Pick and Place Anwendungen gebaut ist, reicht der Arbeitsbereich für unsere zwecke völlig aus.

    hier ist ein Video eines Industriellen Delta-Roboter:
    http://www.youtube.com/watch?v=Gv5B63HeF1E

    wie man sieht ist der Roboter ca. 2-3 mal groß wie unserer, demnach wird natürlich auch der Arbeitsbereich größer. Außerhalb seines "Käfigs" kann der Roboter nicht positionieren. Das lasst die Konstruktion nicht zu. Der Vorteil eines solches Roboters ist einfach die sehr hohe Beschleunigung der bewegten Teile. Verglichen mit einer CNC Fräse hat der bewegete Teil des Delta-Roboters nur einen Bruchteil der Masse einer CNC Fräse. Deshalb kann der Roboter auch so enorm beschleunigen, weil die bewegte Masse sehr gering ist.

    Wir werden den Delta-Roboter in Zukunft auf ein Förderband montieren, welches mit einer Siemens S7 und einen Siemens Micromaster Frequenzumformer angesteuert wird. Auf dem Band werden dann Weisse und Rote plättchen durcheinader aufgelegt. Eine Kamera gibt die Position der, auf dem fahrenden Band bewegten Plättchen zurück. Die plättchen werden dann von unserem Delta-Roboter gepickt und in 2 Kisten (rot, weiss) sortiert.

    grüße und3r

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von squelver
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    Wow , also so ein Gerät ist mir zwar bekannt, aber nach dem Video bzw. der Demonstration des Möglichen, bin ich nun doch sehr beeindruckt.

    Du erwähnst den Bereich Förderband, da fallen mir dann doch etliche Aufgaben ein \/

    Arbeitet euer Schmuckstück auch mit solch Geschwindigkeiten?

    copi
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  5. #5
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    Genauso war ich auch erstaunt als ich sowas das erste mal gesehen habe

    Der Felx Picker von ABB fährt z.B maximal 1400mm/s ...das ist schon wirklich enorm. Bei einer Nutzlast von 1Kg. Wenn man so ein Teil auf einer Messe ansieht, dann ist der Roboter meist schneller wie das Auge. Wirklich beeindruckend. Die Wiederholgenauigkeit liegt bei 1mm. Ist also auch viel größer wie bei einer CNC-Fräse.

    Du kannst mir gerne deine Einfälle bezüglich des Förderbandes mitteilen.

    Zu unserer Beschleunigung können wir noch nicht so viel sagen. Also er arbeitet schon enorm schnell, sodass wir das Gestell meistens auf einem Tisch mit einer Schraubzwinge fixieren müssen, weil das ganze Gestell sonst sehr stark wakelt. In der regel ist der roboter ja im boden fest verankert.

    Nun zu unerer Geschwindigkeit: Die Servos haben eine stellzeit von 0,14s / 60° ...der arbeitswinkel liegt bei ca. 55°, weiter muss sich kein Servo bewegen. Das würde dann bedeuten das unserer in 0.14 Sekunden die Hälfte vom Arbeitsbereich fahren könnte.. also 150mm in 0.14 Sekunden. Theoretisch kämen wir dann auf einen wert von 1071mm/s. (der Industrieroboter hatte 1400mm/s) ..könnte also gut hinkommen.

    Wenn wir den Beschleunigungssensor einbauen, kann man genaueres darüber sagen.

    grüße und3r

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von squelver
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    Das ist ja schon ganz ordentlich an Geschwindigkeit \/

    Sag mal, du / ihr bezeichnet euer Werk als "Roboter", was unterscheidet es zu anderen Maschinen, die ähnlich arbeiten?

    copi
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  7. #7
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    In unseren Vorlesungen wurden drei verschiedene Roboter-Definitionen erleutert:

    Industrieroboter: 6 Achsroboter (Auto Industrie), Delta-Roboter (Produktivgeräte, aber nicht Autonom in der Regel)

    Humanoide Roboter: Asimo (Honda), Robonova ect. (kein Produktiver einsatz, aber meist Autonom)

    Serviceroboter: Rasenmäher- und Staubsaugroboter zB. ..oder Butler (Bier holen )

    Das kann man also sehen wie man möchte.

    Unser Delta-Roboter ist auf jedenfall ein Industrie-Roboter, mit einer großen Verfahrgeschwindigkeit und kleiner Tragkraft. Die Positioniergenaugkeit unseres Gerätes liegt bei ca. +-1mm.

    Welche "anderen Maschinen" meinst du denn? dann könnte ich evtl. näher darauf eingehen.

    grüße und3r

  8. #8
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    Zum Thema Teileerkennung (Vision) über Kamera, sie dir mal die Insight-Kameras von Cognex an.
    Kultuverein Metal Resurrection, für mehr Bands und Konzerte in Österreich (:

  9. #9
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    Ja diese Cognex Kameras sind schon sehr Professionell, die auch einiges an Geld kosten. Wir werden höchstwarscheinlich eine Kamera von unserer Schule benutzen von http://www.stemmer-imaging.de ...das sind auch Professionelle Industrie Lösungen die mit Firewire angeschlossen werden.

    Wir wollten aber erstmal selbst mit einer "billigen Webcam" exprimentieren. Vielleicht ist es damit ja auch Lösbar... oder auch nicht ...die guten Kameras sind ja nicht umsonst so teuer.

    Also Bildverarbeitungssoftware benutzen wir Vision von National Instruments.

    Ich muss auch mal die Verwendung von diesen POBEYE und CMUCAM checken...

    grüße und3r

  10. #10
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    Hi,

    großartiges Projekt.
    Ich habe sowas mal in unserer Medizinrobotikvorlesung gesehen.
    Allerdings war das eine Parallelkinematik mit 6 Achsen. (Hexapod)
    Die Geräte haben einen noch wesentlich eingeschränkteren Arbeitsbereich bieten allerdings die größtmögliche Genauigkeit.
    Einsatzzweck sind zum Beispiel Operationen am Gehirn, wo es auf größtmögliche Genauigkeit ankommt.

    Die kommerzielle Lösung war allerdings um es milde zu sagen etwa suboptimal. Der Hexapode hing an einem großen Positionnierarm (auch mit Aktuatoren), der bei größeren Belastungen nachgegeben hat.
    Was das für die Genauigkeit am Werkzeug bedeutet dürfte ja jedem klar sein.

    Viele Grüße,

    Tim

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