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Thema: bumper problem

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    bumper problem

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    Hi ich hab ein Problem mit einem Programm das ich geschrieben habe.
    Der Roboter solte Forwärts fahren und wenn der linke bumper gedrückt wir
    langsammer fahren bis dieser nicht mehr gedrückt wir.aber er fährt immer
    langsamm. kann sich das bitte einmal einer anschauen. Danke

    Code:
    #include "RP6RobotBaseLib.h"
    int main(void)
    {
    initRobotBase();
    setLEDs(0b111111);
    
    powerON(); // Encoder und Motorstromsensoren anschalten!
    moveAtSpeed(170,170);
    if(getBmperLeft())
    {
    moveAtSpeed(60,60);
    }
    
    
    while(true)
    {
    
    task_motionControl();
    task_ADC(); 
    task_Bumpers();
    
    }
    return 0;
    }
    MfG Martinius

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Dann solltest du
    Code:
    moveAtSpeed(170,170); 
    if(getBmperLeft()) 
    { 
    moveAtSpeed(60,60); 
    }
    Mal mit in die while Schleife schreiben...

    Außerdem macht die Aufgabenstellung keinen Sinn!
    Er soll fahren bis der Bumper gedrückt wird, und dann langsamer bis er nicht mehr gedrückt wird... wie soll das funktionieren, indem sich die Wand gegen die er gefahren ist durch langsames fahren wegbewegt?!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    also zur aufgabe es solte nur ein versuch sein um bumper programm sein das
    sich mit move - Funktionen abhandelt
    MfG Martinius

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von Virus
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    Außerdem macht die Aufgabenstellung keinen Sinn!
    Er soll fahren bis der Bumper gedrückt wird, und dann langsamer bis er nicht mehr gedrückt wird... wie soll das funktionieren, indem sich die Wand gegen die er gefahren ist durch langsames fahren wegbewegt?!

    so sinnlos finde ich das garnicht, wenn man sich sicher ist, das das ACS alle hindernisse erkennt, kann man mit den Bumpern Bauklötze erkennen und mit einem Greifarm aufheben oder ähnliches.
    Mit hochohmigen Grüßen
    Virus

    Es lebe der Digitalkäse !

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Es ist aber relativ schwierig, ein Objekt mit dem ACS zu lokalisieren, denn ...

    Der Abstand zum Objekt ist glaube ich eher weniger das Problem, denn man kann ihn vom Wert ableiten.
    Das Problem ist nur die Position.
    Denn aus 2 Lichtwerten den Winkel zu "erschätzen" wird vermutlich nicht einfach.

    Mit einem Greifer (ohne Sensor) dann diesen anzuheben könnte ein Problem werden.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von Virus
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    oh da leigt ein Missverständniss vor,

    ich würde das ACS weiter zur Hindernissdetektierung benutzen, solange wie keine matt schwarzen Hindernisse stören, reicht das ACS ja aus.

    Dann könnte man die Bumper benutzen um kleinere, vom ACS nicht erfasste Gegenstände zu detektieren, diese können ja nicht zu groß sein, sonst würde das ACS sie ja erfassen. Wenn dann einer der Bumper ein Hinderniss meldet, ohne das es das ACS tut, könnte man versuchen dieses mit Einem Greifer zu erfassen.
    Mit hochohmigen Grüßen
    Virus

    Es lebe der Digitalkäse !

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Der Greiferkopf müsste dann aber relativ weit aufgehen, denn man kann ja nicht sagen, ob das Hinternis ganz außen oder ganz innen den Impuls ausgelöst hat.

    Ein Sensor am Greifer wäre trotzdem eine tolle Sache.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    ich hätte da noch ne kurze frage wenn in der anleitung steht man soll den loader erst mit dem computer und dann mit den roboter verbinden soll
    , dass der roboter vorher nicht eingeschaltet werden soll.
    MfG Martinius

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    gut ich habe jetzt ein ausweich programm geschrieben, aber die abtastung ist mir noch viel zu langsamm!!!! Was kann ich tun ?
    MfG Martinius

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    46
    Du könntest die task_RP6System() öfter aufrufen oder einen bumperStateChangeHandler einbauen oder beides oder mal zeigen wie dein Program zur Zeit aussieht.

    Grüße,
    Jan

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