aufwendiges Open Source Projekt

[homedom]

Hi,
hab dann noch nein paar Fragen die mich interessieren. Soll da ein ganzer "rechner" drauf, oder nur ein Mikrocontroller (wohl eher ARM) mit Linux? Wie groß soll das ganze werden? Und in welchem Zeitraum soll das realisiert werden?
gruß, homedom

P.S.: Weiß net ob dus gesehen hast,hast ne PN von mir

[Black Dragon]

also die Tendenz geht zu Debian.
drauf soll aus kostengründen sowas(ist überhaupt nicht endgültig, haben uns das erstmal rausgesucht um mit einer Größe und Leistungsaufnahme rechnen zu können) wie ASRock A330GC mit 2*Intel Atom 330. Da wären wir mit Speicher bei ca. 90 Euro. Ferner ist es natürlich interessant echte Parallelität zu haben. Wir sind für Vorschläge gern offen.

Einen Zeitplan haben wir nicht erstellt. Wer Zeit hat, der macht eben voran.
Zeitraum schon gar nicht, so ein Projekt endet wohl nie, denn wenn auch mal die Hardware mal komplett erneuert werden sollte, die Software wird fortentwickelt.

[Black Dragon]

Hallo zusammen,
ich würde gern noch mal beim Antrieb Rat einholen, da wir bisher nur auf die Erfahrungen von homedom zurückgreifen könnten, bei dem ich mich nochmal an dieser Stelle bedenken möchte.
Wir wollen uns beim Fahrgestell am ER1 orientieren, es sollen also zwei Räder von Schrittmotoren angetrieben werden. Aktuell schätze ich, dass unser Roboter mit allem um die 5 kg wiegen wird. Der Roboter soll einfach und günstig nachzubauen sein. Dabei sollen die Lebensdauer, sowie die Genauigkeit, mit der die Fahrbefehle ausgeführt werden, nicht auf der Strecke bleiben.
Für beide Vorschläge gilt: In diese weißen Blöcke sollen noch Kugellager rein. Mitten durch kommt noch jeweils eine Bodenplatte. Beim zweiten Vorschlag müssen dann natürlich zwei Löcher für Rad und Zahnrad rein.

Vorschlag mit Zahnriemen:
http://www.homedomsoftware.de/upload...otAntrieb1.JPG
http://www.homedomsoftware.de/upload...otAntrieb2.JPG

Vorschlag ohne Zahnriemen:
http://blackdragon.digital-dogz.com/...ieb_direkt.jpg
http://blackdragon.digital-dogz.com/...irekt_oben.jpg
http://blackdragon.digital-dogz.com/...ekt_rechts.jpg

Weitere Detail können gern diskutiert werden. Z.B. das Rad besser nach außen legen oder Zahnrad und Rad direkt aneinander.

Ich weiß schon mal, dass der erste Vorschlag wohl nicht so ganz günstig ist, jedoch auch aus Erfahrungen mit dem ER1, dass das eine super Kraftübertragung ist mit absolut 0 Spiel und langer Lebensdauer.
Würde das auch für den ersten Vorschlag gelten?
Es gibt ja diverse Profile für Zahnräder und Zahnriemen/Zahnriemenräder, hat da jemand einen Tipp zu?

Danke

[HannoHupmann]

1) Wer Plexiglas verwendet ist selber schuld bzw. hat das Forum nicht aufmerksam gelesen.

2) Zahnriemen müssen immer vorgespannt werden. Meistens über Spannrollen. Kleine Winkelfehler zwischen den Achsen von Motor und Rad werden vom Zahnriemen ausgeglichen. Es ist denkbar die Achse des Rades zu Federn.

3) Zahnräder müssen exakt positioniert werden zueinander. Kleine Abweichungen bei den Achsen führen zu unerwünschter Reibung und Spiel (es war ja Genauigkeit gewünscht). Vorteil gegenüber Zahnriemen ist, dass der Motor auch um 90° gedreht montiert werden könnte.

Für Antriebskonzepte empfehle ich die Modellbausparte die hat bereits sehr gute Antrieb-Rad-Verbindungen im Angebot.

Jeder Zahnriemen hat ein anderes Profil weil es für einen anderen Einsatzzweck vorgesehen ist.

Und weils so schön ist noch einen kleinen Einwand zur Genauigkeit. Ich kenne kein Lebewesen welches besonders genau oder exakt navigiert und ich sehe auch bei einem Roboter nicht die Notwendigkeit dazu.

[Ceos]

mangelnde genauigkeit stellt gesteigerte ansprüch an komplexe korrekturalgorithmen, die jedoch verbrauchen rechenleistung und sind daher meist unerwünscht ^^ ... lebewesen arbeiten extrem stark parallelverarbeitend daher brauchen sie keine exakte steuerung, wenn die fehlerkorrektur so leistungsfähig ist

ich würde bei der konzeptionierung des antriebes dringend die konzeptionierung der bewegungs-sensoren mit einplanen (was ich damit meine sind odometrie, GPS, ACCs, oderoderoder ... eben alles um die bewegung des roboters zu beobachten)

denn diese daten müssen zuverlässig sein!!

schlupf an den rädern kann durchaus erhebliche probleme beim bblinden navigieren verursachen ... mit meinem asuro habe ich zum beispiel messdaten mit einem elektronischen kompass korrigiert um die exakte position nach dem fahrvorgang aufzuzeichnen

ohne manuelle neupositionierung konnte ich den asuro so auf einem 2x2 meter feld ungefähr 30 mal von einer beliebigen position zur anderen navigieren, bis die virtuelle mit der realen position nicht mehr übereinstimmte

ohne kompensation stand der asuro meist schon nach dem 5ten mal irgendwo aber nie da wo man es laut odometrie erwartet!

[Black Dragon]

1) Wer Plexiglas verwendet ist selber schuld bzw. hat das Forum nicht aufmerksam gelesen.

Da habe ich wohl etwas übersehen, hab paar Projekte mit Plexiglas mir angesehen + den RN-Wissen Artikel. Leider wurden nicht sonderlich Nachteile gennant, werde mich aber nochmal umsehen

3) Zahnräder müssen exakt positioniert werden zueinander. Kleine Abweichungen bei den Achsen führen zu unerwünschter Reibung und Spiel (es war ja Genauigkeit gewünscht). Vorteil gegenüber Zahnriemen ist, dass der Motor auch um 90° gedreht montiert werden könnte.

was versteht man hier unter Abweichungen? Bzw. wie schwer ist es die notwendige Genauigkeit zu erreichen?

Und weils so schön ist noch einen kleinen Einwand zur Genauigkeit. Ich kenne kein Lebewesen welches besonders genau oder exakt navigiert und ich sehe auch bei einem Roboter nicht die Notwendigkeit dazu.

Da muss ich mich Ceos anschliessen. Durch die Parallelität im menschlichem Gehirn ist die Rechenleistung eines Roboters ein Witz. Bisher gibt es keine autonomen Roboter, die nur im Ansatz fähig wären, das zu Leisten, was jeder Mensch kann, da sollte man sich keine Steine in den Weg legen durch schlecht ausgeführte Bewegungsbefehle.

[Hessibaby]

Mit dem "Dreirad", also zwei angetriebene Räder und Schlepprad wirst Du niemals reproduzierbare Fahrwege erzielen. Alleine der Schlupf in den Zahnflanken ( egal ob Riemen oder Rad ) bringt bei jeder Drehbewegung einen Abrollfehler, da Du nicht immer auf der virtuellen Mitte des kurveninneren Rades drehst. Ohne Erfassung der Soll-/Istdifferenz geht´s nicht.
Die größte Genauigkeit erzielst Du mit einem absolut symetrisch aufgebautem knickgelenktem Fahrzeug.

[HannoHupmann]

Die Alternative heisst Lexan und ist Plexiglas um längen überlegen in den Materialeigenschaften.

Jetzt zur exakten Navigation. Da habt ihr was falsch verstanden. Ich sehe keine Notwendigkeit für einen Roboter absolut genau zu navigieren, für mich würde eine relative genauigkeit völlig ausreichen.

Aber jeder darf das so machen wie er meint.

[Black Dragon]

@Hessibaby: Dass die Hardware kalibriert werden muss ist klar.

@HannoHupmann: Letztendlich ist es - wie so oft - eine Frage des Preises. Auf den ersten Blick auch eine der Beschaffungsmöglichkeiten, da der Wunsch besteht, dass sich jeder einfach den Roboter nachbauen kann und Plexiglas selbst mal eben bei Ebay zu bekommen ist.

Klar ist nichts perfekt, deswegen muss so ein Roboter auch kalibriert werden. Doch das sollte sich in Grenzen halten.
Also den ER1(1,8° Schritte), den kann man ohne regelmäßig zu kalibrieren folgende Strecke fahren lassen(Maße geschätzt, ich hatte da nur zugesehen): 5m geradeaus, 90° links, 2m geradeaus, 90° links, 5m geradeaus, 90° links, 2m geradeaus, 90° links. Und das Teil steht am Ende nur wenige cm von seiner Startposition entfernt.

Und das möchte ich in etwa auch gern haben. Der ER1 hat übrigens eine Auflösung von ca. 0,248mm beim Vorwärtsfahren, ich würde mich auch mit weniger zu frieden geben.

EDIT:
Hab nochmal geschaut, an Material gibt es ja einige Möglichkeiten. Alu, Makrolon(soll das gleiche wie Lexan sein? Auf jeden Fall bessere Bezugsmöglichkeiten) gibt es z.B. auch noch. Ich denke wir werden uns mit diesem Thema noch beschäftigen.
Jedoch weiß ich immer noch nicht welche Antriebsidee insgesamt besser ist.(Besser zu verwirklichen, Preis/Leistung, Verschleißfester, kein Spiel)

[pacer_one]

ich glaube ihr hängt euch zu sehr an der Genauigkeit auf.
Der Schlupf der zwischen Fahrzeug und Boden auftritt, dürfte nicht zu vernachlässigen sein. Wenn ihr schon eine Kamera einbaut, könntet ihr diese doch nutzen um Ziele anzupeilen und den Kurs zu korrigieren.
Und da ihr ja komplex programmieren wollt, wäre es ja ein Armutszeugnis, wenn ihr durch höchst genaue Teile (die teuer sind) um eine Positionsreglung herum kommen wollt

Ich würde vorschlagen ihr baut erst mal einen Prototypen auf und testet diesen. Dann bekommt ihr Erfahrungswerte. Da könnt ihr dann auch Plexiglas nehmen. Und wenn ihr die Anbauten (Motoren etc.) justierbar macht, könnt ihr eure Genauigkeit 'Einstellen'.