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Thema: Problem: Programm hängt & Error 0x20[gelöst]

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Problem: Programm hängt & Error 0x20[gelöst]

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    Hallo

    ich habe folgenden kleinen Test-Code geschrieben weil ich mich gerade mit der M32 platform und dem I2C Bus angefangen habe mich damit auseinander zusetzen.

    aber das Program bleibt an der stelle nach der 2ten LED auf dem M32Modul und direkt vor der3ten auf der Base. und ich weiß nicht woran das liegt.

    Ausserdem kommt direkt am Anfang die Meldung Error: 0x20.
    warum?

    Bitte um Hilfe

    Code:
    #include "RP6ControlLib.h"
    #include "RP6I2CmasterTWI.h"
    #include "RP6Control_I2CMasterLib.h"
    
    void I2C_requestedDataReady(uint8_t dataRequestID)
    {
    	checkRP6Status(dataRequestID);
    }
    
    void I2C_transmissionError(uint8_t errorState)
    {
    	writeString_P("\nI2C ERROR - TWI STATE: 0x");
    	writeInteger(errorState, HEX);
    	writeChar('\n');
    }
    
    
    uint8_t transmit[10];
    
    #define CMD_MOVE_AT_SPEED 5
    
    
    void drive(uint8_t spdl, uint8_t spdr)
    {
    	transmit[0] = 0;
    	transmit[1] = CMD_MOVE_AT_SPEED;
    	transmit[2] = spdl;
    	transmit[3] = spdr;
    	I2CTWI_transmitBytes(I2C_RP6_BASE_ADR, transmit, 4);
    }
    
    void batpower(void)
    {
    	uint8_t bat[2];
    	I2CTWI_transmitByte(I2C_RP6_BASE_ADR, 21);
    	I2CTWI_readBytes(I2C_RP6_BASE_ADR,bat,2);
    	setCursorPosLCD(1,13);
    	writeIntegerLengthLCD(bat[0] + (bat[1]<<8),DEC,3);
    }
    
    int main(void)
    {
    	initRP6Control();  
    	initLCD();
    	int x,y,z;
    	I2CTWI_initMaster(100);  
    	I2CTWI_setRequestedDataReadyHandler(I2C_requestedDataReady);
    	I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);
    	ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged);
    	I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_ACS_POWER, ACS_PWR_MED);
    	while(true) 
    	{
    		task_I2CTWI();
    		I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, 3, 0b100000);
    		setLEDs(0b1000);
    		mSleep(50);
    		uint8_t lightsens[4];
    		I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, 3, 0b010000);
    		mSleep(50);
    		I2CTWI_transmitByte(I2C_RP6_BASE_ADR, 13);
    		I2CTWI_readBytes(I2C_RP6_BASE_ADR,lightsens,4);
    		setLEDs(0b0100);
    		I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, 3, 0b001000);
    		mSleep(50);
    		x=lightsens[0] + (lightsens[1]<<8);
    		y=lightsens[2] + (lightsens[3]<<8);
    		setCursorPosLCD(0,2);
    		writeIntegerLengthLCD(x,DEC,3);
    		I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, 3, 0b000100);
    		mSleep(50);
    		setCursorPosLCD(1,2);
    		writeIntegerLengthLCD(y,DEC,3);
    		if(y>x)
    		{
    			z=y;
    		}
    		else
    		{
    			z=x;
    		}
    		setLEDs(0b0010);
    		I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, 3, 0b000010);
    		mSleep(50);
    		showScreenLCD("X:","Y:       Bat:");
    		batpower();
    		if(z>400)
    		{
    			drive(75,75);
    		}
    		else
    		{
    			drive(0,0);
    		}
    		setLEDs(0b0001);
    		I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, 3, 0b000001);
    		mSleep(50);
    	}
    	return 0;
    }

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hallo copcom-weber,

    ich habe mir dein Pprogramm nicht genauer angesehen, weil es in der Form nur mühsam lesbar ist.

    Wenn du vor dem Einfügen von Code oben auf "Code" klickst und nach dem Einfügen wieder auf "Code", dann klappt das auch mit eingerücktem Code.

    Gruß Dirk

  3. #3
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    Hallo,

    versuch mal nach dem mSleep() nach dem I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissio nError);
    Mein RP6 braucht an der Stelle immer eine kleine Pause. Ich warte da irgendwas zwischen 200 und 500ms.

    Grüße,
    Jan

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Danke werde es mal später versuchen.
    und was ist das wohl mit dem Error?
    der tritt auf befor er auf irgend etwas reagiert.

  5. #5
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    Irgendwas mit nem Timeout wenn ich mich recht erinnere. Habs mir so erklärt das die I2C Initialisierung etwas mehr Zeit benötigt. Das Baseboard muss ja auch erstmal so weit sein das es auf die I2C-Anfragen reagieren kann.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Ok das mit der Error Meldung hat sich mit dem mSleep erledigt.
    aber das Progi hängt sich immer auf. Immer an der gleichen stelle.
    aber es dauert unterschiedlich lange mal ein Zyklus mal 1 min.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    hier so siehts jetzt aus.
    jetzt hängt er immer nach der 3ten LED.
    kann ja nur noch was mit dem drive sein, oder?

    Code:
    #include "RP6ControlLib.h"
    #include "RP6I2CmasterTWI.h"
    #include "RP6Control_I2CMasterLib.h"
    
    void I2C_requestedDataReady(uint8_t dataRequestID)
    {
    	checkRP6Status(dataRequestID);
    }
    
    void I2C_transmissionError(uint8_t errorState)
    {
    	writeString_P("\nI2C ERROR - TWI STATE: 0x");
    	writeInteger(errorState, HEX);
    	writeChar('\n');
    }
    
    
    uint8_t transmit[10];
    
    #define CMD_MOVE_AT_SPEED 5
    
    void drive(uint8_t spdl, uint8_t spdr)
    {
    	transmit[0] = 0;
    	transmit[1] = CMD_MOVE_AT_SPEED;
    	transmit[2] = spdl;
    	transmit[3] = spdr;
    	I2CTWI_transmitBytes(I2C_RP6_BASE_ADR, transmit, 4);
            mSleep(10);
    }
    
    void batpower(void)
    {
    	uint8_t bat[2];
    	I2CTWI_transmitByte(I2C_RP6_BASE_ADR, 21);
    	I2CTWI_readBytes(I2C_RP6_BASE_ADR,bat,2);
    	setCursorPosLCD(1,13);
    	writeIntegerLengthLCD(bat[0] + (bat[1]<<8),DEC,3);
    }
    
    int main(void)
    {
    	initRP6Control();  
    	initLCD();
    	uint8_t lightsens[4];
    	int x,y,z;
    	I2CTWI_initMaster(150);  
    	I2CTWI_setRequestedDataReadyHandler(I2C_requestedDataReady);
    	mSleep(500);
    	I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);
    	mSleep(500);
    	while(true) 
    	{
    		task_I2CTWI();
    		I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, 3, 0b100000);
    		setLEDs(0b1000);
    		mSleep(50);
    		I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, 3, 0b010000);
    		mSleep(50);
    		I2CTWI_transmitByte(I2C_RP6_BASE_ADR, 13);
    		I2CTWI_readBytes(I2C_RP6_BASE_ADR,lightsens,4);
    		setLEDs(0b0100);
    		I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, 3, 0b001000);
    		mSleep(50);
    		x=lightsens[0] + (lightsens[1]<<8);
    		y=lightsens[2] + (lightsens[3]<<8);
    		setCursorPosLCD(0,2);
    		writeIntegerLengthLCD(x,DEC,3);
    		I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, 3, 0b000100);
    		mSleep(50);
    		setCursorPosLCD(1,2);
    		writeIntegerLengthLCD(y,DEC,3);
    		if(y>x)
    		{
    			z=y;
    		}
    		else
    		{
    			z=x;
    		}
    		setLEDs(0b0010);
    		I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, 3, 0b000010);
    		mSleep(50);
    		showScreenLCD("X:","Y:       Bat:");
    		batpower();
    		if(z>400)
    		{
    			drive(75,75);
    		}
    		else
    		{
    			drive(0,0);
    		}
    		setLEDs(0b0001);
    		I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, 3, 0b000001);
    		mSleep(50);
    	}
    	return 0;
    }

  8. #8
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    Vielleicht Akkus leer?

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    nein
    lasse mir ja nebenbei die spannung auf dem LCD anzeigen.
    die schwankt auch wenn ich etwas lasst an einem antrieb aufbringe. momentan 7.75V

    kanns vllt an der Base liegen dort benutzte ich übrigens das standart Slave progi?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hab keine Zeit mir das genauer anzuschauen aber bei der Fehlersuche ist es immer hilfreich einfach Textausgaben einzubauen - also in dem Bereich wo Du den Fehler vermutest einfach nach jeder Zeile writeString_P("1 \n"); (und 2, 3, 4 usw. ) hinschreiben und die Ausgaben beobachten dann siehst Du genauer wo das Program hängen bleibt.
    Variablenwerte mit writeInteger ausgeben hilft auch manchmal.

    MfG,
    SlyD

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