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Thema: unerwartetes verhalten eines Schrittm im Vollschrittbetrieb

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    unerwartetes verhalten eines Schrittm im Vollschrittbetrieb

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    Hallo ich habe eine Frage zu dem kommischen verhalten meines Schrittmotors.
    Der Motor vom Type KP42JM2-501 (1,8°pro Schritt) von Japan Servo Co.Ltd. wird von einem Trinamic Treiberbaustein (TMC246) angesteuert.
    Und zwar folgendes. Ich kann zwischen 2048, 1024, 512, 156,....... Schritte pro Vollschritt bis zu Vollschritt wählen und bis 2 SChritte pro Vollschritt verliert der Motor auch keine Schritte bei gegebener Belastung. Im Vollschritt betrieb fängt er jedoch manchmal an sich gar nicht mehr zu drehen und man spürt dabei auch gar keine Haltemoment mehr, Motor nimmt aber weiterhin den selben Strom auf.
    Jetzt aber was mich ein wenig verwirrt. Gebe ich dem Motor einen kleinen anstoß hält er wieder komplett und kann belastet werden ohne, dass er dabei Schritte verliert.
    Ich hoffe ich ahbe die Situation ausreichend beschrieben und ich wäre sehr dankbar, wenn mir jemand dieses Verhalten erklären könnte.

    Vielen Dank

    Stefan

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Bei Vollschritten sollte der Motor bei jeder Position ein hohes Haltemoment haben. Wenn nicht ist vermutlich die Verkabelung falsch, kann bei Motoren mit geteilten Wicklunge ja schon mal vorkommen.

    Es könnte auch sein, dass der Treiber defekt ist - ist aber eher unwahrscheinlich.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo
    Bei Vollschritten kann es sehr schnell passieren, daß Resonanzen auftreten. Dann steht der Motor normalerweise auf der Stelle und brummt und schüttelt sich.
    Der TMC hat aber eine "stall detection", so daß er wahrscheinlich in diesem Fall den Strom absenkt.
    Nichts genaues weiß ich nicht.
    Ich habe mit den TMCs noch nichts zu tun gehabt, denke aber, es könnte in dieser Richtung zu suchen sein.
    Mit freundlichen Grüßen
    Benno
    Wo man nicht mit Vernunft handelt, da ist auch Eifer nichts nütze; und wer hastig läuft, der tritt fehl.
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Im Vollschritt betrieb fängt er jedoch manchmal an sich gar nicht mehr zu drehen und man spürt dabei auch gar keine Haltemoment mehr, Motor nimmt aber weiterhin den selben Strom auf.
    Bei Vollschritten sollte der Motor bei jeder Position ein hohes Haltemoment haben.
    Ich vermute das war so gemeint:
    Der Motor wird angesteuert, dass er eigentlich schnell laufen sollte, wird aber festgehalten oder langsam von Hand in die beiden Drehrichtungen gedreht und bringt dabei kein spürbares Moment in Solldrehrichtung auf.
    Das Verhalten wäre soweit normal. In diesem Fall wechselt das Moment so schnell Richtung und Vorzeichen dass der Läufer mechanisch nicht folgen kann, ist aber gemittelt Null.

    Das Prinzip hat Yossarian schon genannt, die mechanische Massenträgheit des Läufers bildet mit den Antriebsmomenten ein schwingungsfähiges System, dadurch kann es vorkommen, dass einzelne Schritte überlaufen werden oder dass der Motor vollständig außer Takt kommt, z.T. sogar kurz rückwärts läuft usw.

    Das System wird tendenziell stabilisiert durch:

    mechanische Reibung, Teilschrittbetrieb, angepasste Beschleunigungsrampen (abhängig vom Massenträgheitsmoment ausreichend geringe Beschleunigung), Vermeiden von äußeren Momenten die immer in eine Drehrichtung wirken (z.B. resultierend aus einer Gewichtskraft), richtig dimensionierter (auch nicht überdimensionierter) Motor.

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hab das Problem gefunden.
    Das Problem war die Resonanz. Ich geh davon aus, dass diese erst im Vollschrittaufgetreten ist aus zwei Gründen. Da der Motor im Vollschrittbetrieb nicht so rund läuft und der Motor sich dadurch mehr "aufschaukeln" kann und dann stehen bleibt und zweitens, war die eingestellte Beschleunigungsrampe zu steil.
    Nachdem ich die Beschleunigung runtergestellt habe und eine S-förmige rampe gefahren habe, war das Problem behoben.

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