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Thema: PID Motordrehzahl Frage zum Bascomcode

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    16.02.2009
    Beiträge
    39

    PID Motordrehzahl Frage zum Bascomcode

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    Hallo,

    ich habe hier meinen Roby 2.0 schon gut ans laufen gebracht. Alle Sensoren funktionieren. Ziel soll es sein, das er das Zimmer meiner Tochter aufräumt (wenigstens ein paar Objekte erkennt und wegbringt). Darum ist vorne eine Ultraschallsensor für die Objekterkennung vorhanden und hinten eine zwei Finger Gripper mit Sensoren um das Objekt zu greifen. Mit absoluten Werten (hier meine ich fahre x steps vor und drehe x steps usw.) funktioniert das eigendich schon ganz gut.

    Bilderlink: http://www.schilly.net/index.php?id=22



    Um ganz genaue Positionen anfahren zu können, soll eine PID Regler die beiden Motoren regeln. Hier habe ich mein Problem zum Code.

    Der Code ist aus dem Buch "Roboter Selbst bauen" Cybot Pimp.
    Ich steuere meine Motoren über PWM in einem Bereich zwischen 300 und 511. Das gebe ich über pwm an....

    Ich verstehe in dem Code von Uli Sommer die PID-Regler Steuerung nicht. Der PID Regler ist in einem Timer_IRQ untergebracht. Soweit alles gut.

    Frage: Was bedeutet die 512 ?? Siehe Code

    Hier die If-Abfrage:
    Code:
     '>>> vorwärts
        If Motor_l > 512 And Motor_r > 512 Then
    
             If Rad_l_save > Rad_r_save Then
                Motor_l = Motor_l + PID
             End If
    
             If Rad_l_save < Rad_r_save Then
                Motor_r = Motor_r + PID
             End If
    
         End If

    Hier alles:

    Code:
    '###############################################################################
    '# Projekt   :      Cybot Pimp                                                 #
    '# Controller:      Mega32 RN-Control Board                                    #
    '# Autor     :      Sommer Ulli                                                #
    '# Homepage  :      www.sommer-robotics.de                                     #
    '#                                                                             #
    '# Funktionen:      1. PID-Regler                                              #
    '#                     Taster 1 = Start                                        #
    '#                     Taster 2 = Stop                                         #
    '###############################################################################
    
    '===============================================================================
    '***| Mikrocontroller Config |**************************************************
    '===============================================================================
    
    'Microcontroller
    '================
    $regfile = "m32def.dat"
    $crystal = 16000000
    $baud = 19200
    $hwstack = 100
    $swstack = 100
    $framesize = 100
    
    
    
    'ADC einstellen
    '===============
    Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal
    Start Adc
    
    
    'I/O
    '======
    'Port A als Eingang und Pullup on
    Config Porta.7 = Input
    Porta.7 = 1
    
    'Zähler
    '======
    Dim X As Word
    
    
    'Taster abfrage und Auswetung
    '=============================
    Declare Function Tastenabfrage() As Byte
    Declare Sub _tastenauswertung()
    Dim Ton As Integer
    Dim Taste As Byte
    Dim Tastelast As Byte
    Dim Start_flag As Bit
    Dim Int_flag As Bit
    
    'Drehzahlmessung
    '================
    'Timer0 = 100Hz
    Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024
    Const Timervorgabe = 100
    On Timer0 Timer_irq
    Enable Timer0
    
    
    'Antrieb
    '========
    Declare Sub Fast_forward()
    Declare Sub Middle_forward()
    Declare Sub Slow_forward()
    Declare Sub Fast_backward()
    Declare Sub Middle_backward()
    Declare Sub Slow_backward()
    Declare Sub Fast_left()
    Declare Sub Middle_left()
    Declare Sub Slow_left()
    Declare Sub Fast_right()
    Declare Sub Middle_right()
    Declare Sub Slow_right()
    Dim Speed_l_soll As Word
    Dim Speed_r_soll As Word
    Dim Motor_l As Word
    Dim Motor_r As Word
    Dim Speed_l As Word
    Dim Speed_r As Word
    Dim Dir_l As Bit
    Dim Dir_r As Bit
    Config Pinc.6 = Output                                                          'linker Motor Kanal 1
    Config Pinc.7 = Output                                                          'linker Motor Kanal 2
    Config Pind.4 = Output                                                          'linker Motor PWM
    Config Pinb.0 = Output                                                          'rechter Motor Kanal 1
    Config Pinb.1 = Output                                                          'rechter Motor Kanal 2
    Config Pind.5 = Output                                                          'rechter Motor PWM
    Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
    Pwm1a = 0
    Pwm1b = 0
    Tccr1b = Tccr1b Or &H02
    
    
    'Endcoder
    '=========
    Config Pind.2 = Input
    Config Pind.3 = Input
    Dim Rad_l As Long
    Dim Rad_r As Long
    Dim Rad_l_save As Long
    Dim Rad_r_save As Long
    Config Int0 = Falling
    Config Int1 = Falling
    On Int0 Int0_int
    On Int1 Int1_int
    Enable Int0
    Enable Int1
    
    
    
    'Sonar Servo
    '============
    Config Porta.2 = Output
    Declare Sub _servo()
    Dim Servo_pos As Word
    Dim Servo_pos_save As Word
    Dim Multiplikator_servo As Byte
    Dim Setup As Word
    Multiplikator_servo = 15
    Setup = 3900
    
    
    'PID Regler
    '===========
    Dim P As Integer
    Dim I As Integer
    Dim D As Integer
    Dim Kp As Integer
    Dim Ki As Integer
    Dim Kd As Integer
    Dim PID As Integer
    Dim Error As Integer
    Dim Error_last As Integer
    'je niedriger die Geschwindigkeit desto höher die Werte
    Kp = 100
    Ki = 50
    Kd = 10
    
    
    'Odometrie
    '==========
    Declare Sub _stop()
    Declare Sub _odo_reset()
    Dim Odo_l As Long
    Dim Odo_r As Long
    Const Pi = 3.14159265
    Const Tick_l = 2297                                                             'pro Radumdrehung
    Const Tick_r = 2291
    Const Wheel_base = 10.7
    
    
    Enable Interrupts
    '===============================================================================
    '***| Initzialisierung|*********************************************************
    '===============================================================================
    
    Akku_leer = 0
    Dir_l = 1
    Dir_r = 1
    Int_flag = 0
    Rad_l_save = 0
    Rad_r_save = 0
    Rad_l = 0
    Rad_r = 0
    
    Motor_r = 512
    Motor_l = 512
    
    Odo_l = 0
    Odo_r = 0
    
    Lcd_counter = 0
    
    For X = 1 To 50
        Servo_pos = 128
        Call _servo()
    Next X
    X = 0
    
    
    'LCD Start Bildschirm
    '=====================
    Locate 1 , 1 : Lcd "# Cybot - Pimp #"
    Locate 2 , 1 : Lcd "#--------------#"
    Locate 3 , 1 : Lcd "   PID-Regler   "
    Locate 4 , 1 : Lcd "Sommer  Robotics"
    
    
    
    '###############################################################################
    '*** Haubtprogramm *************************************************************
    '###############################################################################
    Main:
    Do
    
    ' Tasterabfrage und Auswertung
    '===============================================================================
      Call _tastenauswertung()
    
    
    ' Sensor Abfrage
    '===============================================================================
      Call _betriebsspannung()
      Call _srf02_entfernung()
    
    
    
    ' LCD Ausgabe
    '===============================================================================
      Incr Lcd_counter
      If Lcd_counter > 10 Then
    
        'Locate 1 , 1 : Lcd "SRF02: " ; Entfernung ; " cm   "
        'Locate 2 , 1 : Lcd "Bat: " ; Fusing(volt , "##.##") ; " Volt   "
        'Locate 3 , 1 : Lcd "Odo-l: " ; Odo_l ; "       "
        'Locate 4 , 1 : Lcd "Odo-r: " ; Odo_r ; "       "
    
        Lcd_counter = 0
      End If
    
    
    
    ' Jetzt gehts los
    '===============================================================================
    If Start_flag = 1 Then
    
    Do
    
       Call _srf02_entfernung()
       If Entfernung < 30 Then
          Call _stop()
          Start_flag = 0
          Exit Do
       End If
    
    
       Call Slow_forward()
       Call _tastenauswertung()
       If Taste = 2 Then
          Call _stop()
          Exit Do
       End If
    
    Loop
    
    End If
    
    
    Loop
    End
    '###############################################################################
    '*** Haubtprogramm Ende ********************************************************
    '###############################################################################
    
    
    '===============================================================================
    '***| Fahrbefehle |*************************************************************
    '===============================================================================
    '>>> vorwärts
    Sub Fast_forward()
        Motor_l = 1000
        Motor_r = 1000
    End Sub
    
    Sub Middle_forward()
        Motor_l = 800
        Motor_r = 800
    End Sub
    
    Sub Slow_forward()
        Motor_l = 650
        Motor_r = 650
    End Sub
    
    '>>> rückwärts
    Sub Fast_backward()
        Motor_l = 50
        Motor_r = 50
    End Sub
    
    Sub Middle_backward()
        Motor_l = 300
        Motor_r = 300
    End Sub
    
    Sub Slow_backward()
        Motor_l = 450
        Motor_r = 450
    End Sub
    
    
    '>>> links drehen
    Sub Fast_left()
        Motor_l = 300
        Motor_r = 850
    End Sub
    
    Sub Middle_left()
        Motor_l = 400
        Motor_r = 800
    End Sub
    
    Sub Slow_left()
        Motor_l = 450
        Motor_r = 700
    End Sub
    
    
    '>>> rechts drehen
    Sub Fast_right()
        Motor_l = 850
        Motor_r = 300
    End Sub
    
    Sub Middle_right()
        Motor_l = 800
        Motor_r = 400
    End Sub
    
    Sub Slow_right()
        Motor_l = 700
        Motor_r = 450
    End Sub
    
    
    
    '===============================================================================
    '***| Stop |********************************************************************
    '===============================================================================
    Sub _stop()
    
        '>>> Motor_l Stop!
          Portd.4 = 0
          Pwm1a = 0
    
       '>>> Motor_r Stop!
          Portd.5 = 0
          Pwm1b = 0
    
    End Sub
    
    
    '===============================================================================
    '***| Odometer Reset |**********************************************************
    '===============================================================================
    Sub _odo_reset()
         Odo_l = 0
         Odo_r = 0
    End Sub
    
    
    '===============================================================================
    '***| Tastenabfrage |***********************************************************
    '===============================================================================
    Function Tastenabfrage() As Byte
    
       Local Ws As Word
       Tastenabfrage = 0
       Ws = Getadc(7)
    
       If Ws < 1010 Then
          Waitms 10
          If Ws < 1000 Then
          'T1 = 404
          'T2 = 336
          'T3 = 265
          'T4 = 188
          'T5 = 106
          Select Case Ws
    
                  Case 390 To 420
                        Tastenabfrage = 1
                  Case 320 To 350
                        Tastenabfrage = 2
                  Case 250 To 280
                        Tastenabfrage = 3
                  Case 170 To 200
                        Tastenabfrage = 4
                  Case 90 To 130
                        Tastenabfrage = 5
    
          End Select
         End If
       End If
    
    End Function
    
    
    '===============================================================================
    '***| Tastenabfrage |***********************************************************
    '===============================================================================
    Sub _tastenauswertung()
    
          '>>> Tastenfeld abfragen
          Taste = Tastenabfrage()
          If Taste <> Tastelast And Taste <> 0 Then
             Sound Beep , 400 , 500
          End If
          Tastelast = Taste
    
          '>>> START
          If Taste = 1 Then
             Start_flag = 1
             Odo_l = 0
             Odo_r = 0
          End If
    
          '>>> STOP
          If Taste = 2 Then
             Call _stop()
             Start_flag = 0
          End If
    
    End Sub
    
    
    '===============================================================================
    '***| SRF02 Entfernung |********************************************************
    '===============================================================================
    Sub _srf02_entfernung()
    
        Local Lob As Byte
        Local Hib As Byte
        Local Firmware As Byte
        Local Temp As Byte
        Local Slaveid_read As Byte
        Slaveid_read = Slaveid + 1
    
        'Messvorgang in starten
        Incr Srf02_counter
        If Srf02_counter = 100 Then
    
            I2cstart
            I2cwbyte Slaveid
            I2cwbyte 0
            I2cwbyte 81                                                             'in Zentimetern messen
            I2cstop
    
        End If
    
        If Srf02_counter => 200 Then
    
            I2cstart
            I2cwbyte Slaveid
            I2cwbyte 2
            I2cstop
            I2cstart
    
            I2cwbyte Slaveid_read
            I2crbyte Hib , Ack
            I2crbyte Lob , Nack
            I2cstop
    
            Entfernung = Makeint(lob , Hib)
            Srf02_counter = 0
    
        End If
    
    End Sub
    
    
    '===============================================================================
    '***| Servo |*******************************************************************
    '===============================================================================
    Sub _servo()
         Servo_pos_save = Servo_pos * Multiplikator_servo
         Servo_pos_save = Setup + Servo_pos_save
         Pulseout Porta , 2 , Servo_pos_save
         Waitms 10
    End Sub
    
    
    '===============================================================================
    '***| Interrupt Encoder |*******************************************************
    '===============================================================================
    Int0_int:
       Incr Rad_l
       Incr Odo_l
    Return
    
    Int1_int:
       Incr Rad_r
       Incr Odo_r
    Return
    
    
    '===============================================================================
    '***| Interrupt Timer0 |********************************************************
    '===============================================================================
    Timer_irq:
       Timer0 = Timervorgabe
       Rad_l_save = Rad_l
       Rad_r_save = Rad_r
       Rad_l = 0
       Rad_r = 0
    
       '>>> Akku leer Warnung
       If Akku_leer = 1 Then
          Incr Akku_beep
          If Akku_beep > 50 Then
             Sound Beep , 400 , 500
             Akku_beep = 0
          End If
       End If
    
    
    'Start ?
    '========
    If Start_flag = 1 Then
    
      If Motor_l <> 512 Or Motor_r <> 512 Then
    
    '***| PID Regler |**************************************************************
    
    
        '>>> Error differenz
        Error = Rad_l_save - Rad_r_save
        Error = Abs(error)
    
        '>>> P - Anteil
        P = Error
        P = P * Kp
    
        '>>> I - Anteil
        I = I + Ki
        I = Error - Error_last
    
        '>>> D - Anteil
        D = Error - Error_last
        D = D * Kd
    
        '>>> Error last
        Error_last = Error
    
        '>>> PID
        PID = P + I
        PID = PID + D
    
    
        '>>> rückwärts
        If Motor_l < 512 And Motor_r < 512 Then
    
             If Rad_l_save > Rad_r_save Then
                Motor_l = Motor_l - PID
             End If
    
             If Rad_l_save < Rad_r_save Then
                Motor_r = Motor_r - PID
             End If
    
        End If
    
    
        '>>> vorwärts
        If Motor_l > 512 And Motor_r > 512 Then
    
             If Rad_l_save > Rad_r_save Then
                Motor_l = Motor_l + PID
             End If
    
             If Rad_l_save < Rad_r_save Then
                Motor_r = Motor_r + PID
             End If
    
         End If
    
    
        '>>> links drehen
        If Motor_l < 512 And Motor_r > 512 Then
    
             If Rad_l_save > Rad_r_save Then
                Motor_l = Motor_l - PID
             End If
    
             If Rad_l_save < Rad_r_save Then
                Motor_r = Motor_r + PID
             End If
    
         End If
    
    
        '>>> rechts drehen
        If Motor_l > 512 And Motor_r < 512 Then
    
             If Rad_l_save > Rad_r_save Then
                Motor_l = Motor_l + PID
             End If
    
             If Rad_l_save < Rad_r_save Then
                Motor_r = Motor_r - PID
             End If
    
         End If
    
    
         '>>> Begrenzung
         If Motor_l > 1023 Then Motor_l = 1023
         If Motor_l < 1 Then Motor_l = 0
    
         If Motor_r > 1023 Then Motor_r = 1023
         If Motor_r < 1 Then Motor_r = 0
    
    
    '***| Antrieb |*****************************************************************
    
    
       '>>> Motor_l rückwärts
       If Motor_l < 512 Then
          Dir_l = 0
          Portc.6 = 1
          Portc.7 = 0
          Portd.4 = 1
          Speed_l = Motor_l * 2
          Speed_l = 1023 - Speed_l
          Pwm1a = Speed_l
       End If
    
       '>>> Motor_l vorwärts
       If Motor_l > 512 Then
          Dir_l = 1
          Portc.6 = 0
          Portc.7 = 1
          Portd.4 = 1
          Speed_l = Motor_l * 2
          Pwm1a = Speed_l
       End If
    
    
       '>>> Motor_r rückwärts
       If Motor_r < 512 Then
          Dir_r = 0
          Portb.0 = 1
          Portb.1 = 0
          Portd.5 = 1
          Speed_r = Motor_r * 2
          Speed_r = 1023 - Speed_r
          Pwm1b = Speed_r
       End If
    
       '>>> Motor_r vorwärts
       If Motor_r > 512 Then
          Dir_r = 1
          Portb.0 = 0
          Portb.1 = 1
          Portd.5 = 1
          Speed_r = Motor_r * 2
          Pwm1b = Speed_r
       End If
    
       '>>> Motor_l Stop!
       If Motor_l = 512 Then
          Portd.4 = 0
          Pwm1a = 0
       End If
    
       '>>> Motor_r Stop!
       If Motor_r = 512 Then
          Portd.5 = 0
          Pwm1b = 0
       End If
    
      End If
     End If
    
    Return
    Hier wird der Motor_L (links) in einer If-Abfrage abgefragt > oder < usw.
    Waum 512?

    Ich habe mir das ein paar Tage angeschaut und komme nicht dahinter. Servos sind es ja nicht...

    Das ist mein eigendliches Problem...

    Gruß Schilly

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Re: PID Motordrehzahl Frage zum Bascomcode

    Zitat Zitat von schilly
    ... Ich verstehe in dem Code von Uli Sommer die PID-Regler Steuerung nicht ...
    Da sind wir schon zwei - wenn das, was Du präsentierst, der besagte Code ist. Wahrscheinlich liegt es aber daran, dass ich Bascom garnicht kann - jedenfalls sehe ich da drin nicht wirklich einen PID-Hintergrund.

    Schilly, Sportsfreund: wie bist Du zu den Regelparametern Kp, Ki und Kd gekommen? Hmmmmmm - lass mich mal wetten -- Einsatz (noch ein) Dauerlutscher? -- diese Werte hast Du abgeschrieben?! Schau bitte mal hier nach, da ist die Einstellung eines solchen Reglers beschrieben.

    Und hier ein Beispiel zur Programmierung, aber (leider eben) in C. Im anderen Thread habe ich ja etwas von Sprungantwort geschrieben, mit der Übung könntest Du Dir die richtigen Paramter für Dein System bestimmen. Wie - das steht im ersten Link (hier, oben) und ein bisschen, glaube ich, irgendwo in einem meiner Threads (sorry, weiß nicht mehr wo).

    Zitat Zitat von schilly
    ... Ziel soll es sein, das er das Zimmer meiner Tochter aufräumt ...
    Das darf doch nicht wahr sein! Glaubst Du daran? Ist das mit der Tochter abgesprochen? Hmmmm - ok, das geht mich nix an.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #3
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    Re: PID Motordrehzahl Frage zum Bascomcode

    Hallo Oberallgeier,

    Zitat Zitat von oberallgeier

    Schilly, Sportsfreund: wie bist Du zu den Regelparametern Kp, Ki und Kd gekommen? Hmmmmmm - lass mich mal wetten -- Einsatz (noch ein) Dauerlutscher? -- diese Werte hast Du abgeschrieben?!
    Also der Code ist komplett aus dem Buch... Die Parameter dementsprechend auch. Ich bin auch noch gar nicht auf die eigendliche PID Regelung eingegangen... Ich fahre hier den pragmatischen Ansatz das als Black-Box so zu nutzen.. Klar muss man sich mit den Parametern bzw. der eigedlichen Regelung auseinandersetzen...

    Was ich an dem Code nicht verstehe ist.. Da wird ein Fahrbefehl Motor links 600 motor und Motor rechts 600 abgesetzt. Der Regelalgorithmus wird durchgeführt und dann kommt man in einer If-Abfrage wo Motor_link > 512 etc... reinrutscht... ok.. dementsprechend Drehzahlanpassungen vorgenommen wird...

    Warum denn 512? Klar... die Begrenzung der Fahrtbefehle in dem Codezwischen 0-1023.. da ist 512 in der Mitte... aber das ist mein Verständnissproblem.

    Der Fartbefehl sagt doch: liebes Motörchen, 600 solls doch sein...

    Na, ich werde mir einfach mal Deine Links anschauen...

    Vielleicht ist auch jetzt der Zeitpunkt gekommen, doch die Sachen in C anzugehen, aber in bin total begeistert, wie man mit ein paar Befehlen (Bascom) total weit kommt...

    Zitat Zitat von oberallgeier

    Ziel soll es sein, das er das Zimmer meiner Tochter aufräumt ...Das darf doch nicht wahr sein! Glaubst Du daran? Ist das mit der Tochter abgesprochen? Hmmmm - ok, das geht mich nix an.
    Hahaha... Ja, ich glaube Sie wartet schon darauf...

    Gruß Schilly

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Schau dir in deinem Code doch mal den Abschnitt Fahrbefehle an.

    Sub Fast_forward()
    Motor_l = 1000
    Motor_r = 1000
    End Sub

    Sub Fast_backward()
    Motor_l = 50
    Motor_r = 50
    End Sub

    Er hat vermutlich als Spanne 0-1023, und 512 ist halt die Mitte.
    Also stehender Motor.

    Im Abschnitt PID-Regler findest du das dann wieder.

    '>>> rückwärts
    If Motor_l < 512 And Motor_r < 512 Then

    '>>> vorwärts
    If Motor_l > 512 And Motor_r > 512 Then

    '>>> links drehen
    If Motor_l < 512 And Motor_r > 512 Then


    '>>> rechts drehen
    If Motor_l > 512 And Motor_r < 512 Then

    '>>> Begrenzung
    If Motor_l > 1023 Then Motor_l = 1023
    If Motor_l < 1 Then Motor_l = 0

    If Motor_r > 1023 Then Motor_r = 1023
    If Motor_r < 1 Then Motor_r = 0

    Also definitiv 0= maximale Drehung für rückwärts,
    1023 = maximale Drehung für vorwärts und 512 = Stillstand des Motors.
    Bei aktivierter Motorspannung.

    Damit bleibt der Roby dann auch auf einer Schrägen stehen. wenn der Motor einfach spannungsfrei geschaltet wird, würde er einfach wegrollen.
    Das ist wie Anfahren am Berg. Wenn man die Kupplung durchtritt rollt man wenn man entsprechend Gas gibt und die Kupplung schleifen lässt hält das den Wagen auf der Stelle.
    Verbrennungsmotor passt zwar nicht hundertprozentig auf E-Motor war aber das Beispiel das mir am schnellsten einfiel.

    Übrigens ich habe auch noch nie mit Bascom gearbeitet, der Code liest sich aber ganz sauber.

    Die Regelung wird dann mit Dem Offset PID realisiert.
    Was dann auch im Abschnitt "PID-Regler" des Codes zu sehen ist.
    Also wird mit dern Variablen: Motor_l und Motor_r sowie den Zuständen <512, = 512 und >512 auf 5 Fälle verzweigt.
    Vorwärts, Rückwärts, Linkskurve, Rechtskurve und Stop.

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo,
    Zitat Zitat von i_make_it
    Schau dir in deinem Code doch mal den Abschnitt Fahrbefehle an.

    Er hat vermutlich als Spanne 0-1023, und 512 ist halt die Mitte.
    Also stehender Motor.
    Hört sich jetzt doof an, aber die Idee hatte ich auch. Ich habe so auch schon Servos angesprochen. Was für mich aber nicht passte: Meine Motoren die ich über einen IC l293d steuer haben einen Wertebereich von ca. pwm 300 - 500.
    (Die laufen erst ab diesen Wert so richtig an, da das Bleiakku rel schwer ist.)
    Dann schaltet der L293 die 12 Volt dann fast voll durch. Die Drehrichtung gebe ich über die die beiden anderen Ports an...

    Also warum sollten die Motoren sich bei Werten > 500 auf einmal die Drehrichtung ändern?

    Das muss ich mir gleich mal anschauen bzw. ausprobieren .. Hoffentlich habe ich da kein totalen "Denkfehler"... das wäre ja unschön....

    vielen Dank...

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von schilly
    ... Also warum sollten die Motoren sich bei Werten > 500 auf einmal die Drehrichtung ändern ...
    ... Weils im Programm steht *ggg* (ich weiß, dass das jetzt ne doooofe Antwort ist).

    Code:
       '>>> Motor_l rückwärts 
       If Motor_l < 512 Then 
          Dir_l = 0 
          Portc.6 = 1 
          Portc.7 = 0 
          Portd.4 = 1 
          Speed_l = Motor_l * 2 
          Speed_l = 1023 - Speed_l 
          Pwm1a = Speed_l 
       End If 
    
       '>>> Motor_l vorwärts 
       If Motor_l > 512 Then 
          Dir_l = 1 
          Portc.6 = 0 
          Portc.7 = 1 
          Portd.4 = 1 
          Speed_l = Motor_l * 2 
          Pwm1a = Speed_l 
       End If
    Da werden zur Drehrichtungsumkehr bei <512 oder > 512 verschiedene Pinne auf PORTC und PORTD geschaltet - und so der Motortreiber auf "andere Richtung" gepolt. Hoffentlich hattest Du zum Nachbau auch einen geeigneten Schaltplan, in dem die entsprechenden Eingänge des Motortreibers angesprochen werden (klick für Datenblatt).

    Tja - und jetzt steht der Regler natürlich auf dem Schlauch, wenn er so in die Gegend von über 400 kommt - da bleibt das Gefährt wohl stehen - und fährt vermutlich erst wieder bei 700 ... 800 in die andere Richtung an. Der muss nämlich diese Drehmomentlücke überwinden - der Regler. Das Problem kenne ich aus eigenen Arbeiten an meiner kleinen autonomen Dose (ziemlich unten im Posting) *ggg* - deswegen ruht dort momentan meine Arbeit an der Regelung *nochmehrggg*. Und mir fiel bisher keine sinnvolle Routine ein, mit der ich mithilfe von offsets und so diese Drehmomentlücke überbrücken kann . . . . Denn auch meine Motoren laufen genaugenommen bei PwM {0 ... 255} nur sinnvoll ab etwa 50 und sind bei 150 praktisch am Maximum.

    Welchen maximalen Strom ziehen Deinen Motoren? Bist Du sicher, dass diese Trümmer nicht mehr als 600 mA ziehen (denk mal an den Anfahrstrom - oder an den Blockierstrom - vielleicht nicht nur denken sondern mal nachmessen, am Besten ohne Motortreiber). Leider steht auf den hübschen Motoren keine Stromangabe. Und schau auch mal, ob überhaupt Spannung vom Motortreiber ausgegeben wird - oder ob der schon sein Leben ausgehaucht hat. 600 mA hat man als Anlaufstrom schnell überschritten . . . .
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Also die Problematik der Drehmomentlücke und des praktikablen Wertebereiches sind bei dem Quellcode ja nicht wirklich ein Problem.

    Da überall zwei Werte für vorwärts und für Rückwertsdrehung der Motoren stehen, die in diesem Fall zwar identisch (512) sind, sollte es eigentlich möglich sein einmal aus dem Code eine Fahrroutine ohne Reglung nur für Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt zu schreiben.
    Dabei wird der Wert halt einmal automatisch von 512 an bis 0 dekrementiert bzw von 512 bis 1023 inkrementiert.
    unter jedes Rad ein Stück Papier und vor und hinter den Robby je eine schwere 1,5l Colaflasche oder sonst ein Gewicht. Den Wert der Variablen lässt man sich in einem Display oder per codierten LEDs anzeigen.
    sobald die Papiere weggeschoben werden hat man einen Startwert und hebt den Robby an damit er keinen Burnout der Reifen hinlegt.
    Wenn der obere sinnvolle Wert der Maximaldrehzahl erreicht ist, wird der Wert auch erfasst.
    So bekommt man seine Grenzwerte.
    Jetzt ändert man entweder alle Werte im Beispielcode entsprechend, oder man schreibt eine Routine die den Bereich von 0-1023 auf die 0-255 des PWM skaliert und die Lücke als toten Bereich ausnimmt, oder aber man baut einen Motortreiber auf der das übernimmt, so das durch die Motoranpassung das PWM von 0-255 voll ausgeschöpft werden kann.
    Wobei das dann eine Sache von Kanonen und Spatzen wäre.
    Aber für Jemand der Motorregler entwickeln will wäre das eine Schöne Aufgabe.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ich bin ja noch nicht ganz so weit, habe aber beim Testen
    Vom Motortreiber + Motor natür lich auch festgestellt das ich
    den motor nicht bis PWM 0 steuern kann. Also habe ich halt
    das PWM Signal schrittweise laangsam erhöht bis der Motor
    Anläuft und dann noch etwas dazugegeben das nichts ruckelt
    und ich den Motor Von Hand mit Zage bewaffnet nicht stoppen kann.

    Danach war das dann mein PWM Start Wert. Analog das gleiche
    mit den PWM Endwert. Da fehlen dann allerdings eine Menge
    PWM Werte/Steuerwerte.

    Ich wollte deshalb den übrig gebliebenen nutzbaren PWM
    Bereich etwas strecken in dem ich z.B. bei einer Rampe
    ..For pwm = 50 (min Startwert) to pwm xyz Step o,x.. probiere,
    wenns denn klappt? Leider bin ich dann abgelenkt worden.

    Den PID Regler selber habe ich noch nicht begonnen, Extrem viel
    gelesen und hier aufgepasst. Das Prinzip ist ja nicht wirklich
    unverständlich, aber wenn ich mir dann z.B. das Beispiel Prog.
    in Bascom anschaue.......hmmmm. Wenn ein Programmierer auch
    gut ( für sich mit seinem Wissen was er sich bei seinem Progamm gedacht hat) Dokumentiert, ist das für Außenstehende immer noch viel zu
    wenig Doku. ;=( Aber hinter jeder Zeile Code ein Hanbuch einfügen
    ist kaum möglich und (ich) mache das ja auch nicht!

    Gruß Richard

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von schilly

    (Die laufen erst ab diesen Wert so richtig an, da das Bleiakku rel schwer ist.)
    Dann schaltet der L293 die 12 Volt dann fast voll durch. Die Drehrichtung gebe ich über die die beiden anderen Ports an...

    Also warum sollten die Motoren sich bei Werten > 500 auf einmal die Drehrichtung ändern?
    Das leuchtet mir auch nicht wirklich ein? Es ist klar, wenn man bei einen Auto/Moped bei 0 Drehzahl die Kupplung kommen läßt, säuft die Karre
    ab. Eine gewisse Grundkraft muß gegeben sein, aber die sollte dann
    auch bis zur Maximalen Leistung gesteigert werden können ohne bei
    230 km/h schlagartig auf "Rasen" = Rückwärz zu schalten!

    Das ergibt beim Moped "Straßenflechte".

    Gruß Richard

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Für eine PID regelung zu implementieren ist erst eine Messung notwendig. Da kan nichts geregelt werden ohne zu messen. Dafur braucht men encoder um die Radgeschwindigkeit zu vermessen.
    PWM regelung mit eine H-brucke geht auf verschiedene Weise:
    1. Enable wird mit PWM gesteurt, beide Inputs von H-brucke geben die Drehrichtung vor. Brauchts du 3 pins/H-brucke.
    2. Enable immer high, eine Input auf PWM, die andere H oder L für die Drehrichtung. Brauchts du 2 pins/H-brucke.
    3. PWM an Input 1, inverse von PWM an Input 2, enable immer auf high.
    Brauchts du nur 1 µpin + inverter. Auf diese Weise gibt 50% PWM speed 0, 0% PWM ist full speed forward, 100% ist full speed backward.
    Die PWM wert is immer die sollvorgabe von Geschwindigkeit. Der ist-wert von Geschwindigkeit musst du erfassen mit eine Messung. Und dan kan nachgeregelt werden.

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