Hallo
nach langem Planen und tüffteln kann ich jetzt endlich mal den ersten Teil von meinem Weihnachtsprojekt vorstellen. \/
Ein relativ kleiner Roboter der ein modulares System hat. Er benutzt das in einem anderen Theard schon vorgestellte Robo Control 168 https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...hlight=#476557 .
Hier mal ein paar technische Daten:
Größe: 140 x 140 x 180 mm (L x B x H)
Gewicht: ca 1kg
Stromquelle: ein 9 V Blockakku für die Elektronik und
ein 7,2 V Racingpack für die Motoren
Controller: ein ATMega 168 als Hauptcontroller
ein Attiny 2313 als Motorcontroller
Das Chassi ist komplett aus 2mm Alu gefertigt.
Der Roboter benutzt 2 Gehackte Servos zur Vortbewegung.
Die Mechanik ist jetzt zu 95% vollständig....es fehlen nurnoch eine Halterung für den LCD und für den Spannugswandler.
Natürlich fehlen auch noch die Halterungen für die Sensoren.
derzeit existiert erst ein Modul für das Mainboard: ein Motor Modul das einen Attiny2313 als Controler verbaut hat und über I2C angesprochen wird...... und genau da liegt das problem ich bekomm es irgendwie nicht hind eine I2C Slave aus dem Attiny 2313 zu machen...
Programmiert wird komplett in Bascom...
vieleicht könnt ihr mir dabei etwas helfen?!
Hier aber erstmal mal ein paar Bilder:
Bild hier
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Ich hoffe ihr könnt mir bei meinem Programmierproblem Helfen
Gruß Max
P.S. Auf Anregungen und Fragen zum Projekt würde ich mich freuen
9volt blockbatterie für die Elektronik würd ich nicht nehmen, die ist schneller leer als nachgekauft.
dein roboter sieht aber soweit so gut gut aus, was mir nicht so gut gefällt sind die spitzen Ecken und die einzelne hohe platiene, dich sieht so instabilt (sie bricht gleich ab, angst..) aus.
du hast noch platz im akkufach, könntest also auch auf 8zellen akkus hochgehen, dann hast du Nennspannung von 9,6volt.
Mit hochohmigen Grüßen
Virus
Es lebe der Digitalkäse !
Hi,
dein modularer Aufbau gefällt mir sehr gut!
Ich bin auch einen ähnlichen Weg bei meinem Hexapod gegangen und von der Zweckmäßigkeit und Leistungsfähigkeit eines solchen Systems voll und ganz überzeugt
Viele Grüße und noch viel Erfolg
ikarus_177
Hallo,
mir gefällt dein modularsysten selbstverständlich auch.
ich werfe mal für dein I2C-Slave prob einen code in raum! bei fragen dazu immer raus damit!
Code:'******************************************************************************* ' um mit dem master zu senden folgenden code benutzen ' ' I2cstart ' i2cwbyte &H22 'slave-id ' I2cwbyte 1 'für motor 1 ' I2cwbyte PWM1 ' I2cwbyte PWM1b 'falls die pwm variable größer als ein byte ist ' I2cstop ' '******************************************************************************* '=============================================================================== '***| Mikrocontroller Config |************************************************** '=============================================================================== 'Microcontroller '================ $regfile = "m8def.dat" $crystal = 16000000 $hwstack = 32 $swstack = 10 $framesize = 40 'TWI '==== Declare Sub Twi_init_slave Dim Twi_control As Byte Dim Twi_status As Byte Dim Command As Byte Dim Index As Byte Dim Newbyte As Byte Dim I2cbyte(10) As Byte Dim N As Byte Enable Interrupts 'Init '===== For N = 1 To 10 I2cbyte(n) = 0 Next N Command = 0 Index = 0 Call Twi_init_slave '------------------------------------------------------------------------------- '***| Hauptprogramm |*********************************************************** '------------------------------------------------------------------------------- Do Newbyte = 0 'schauen ob TWINT gesetzt ist Twi_control = Twcr And &H80 ' Bit7 von Controlregister If Twi_control = &H80 Then Twi_status = Twsr And &HF8 ' Status 'wurde ein Byte geschickt? If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then Command = Twdr ' neue Daten merken Newbyte = 1 ' merken das ein neues Byte da ist End If 'TWINT muss immer gelöscht werden, damit es auf dem Bus weiter geht Twcr = &B11000100 ' TWINT löschen, erzeugt ACK End If 'wenn ein neues Byte gekommen ist verarbeiten If Newbyte <> 0 Then 'Register zuordnen -> Befehl Select Case Command Case 1 Gosub Motor1 Case 2 Gosub Motor2 Case 3 Gosub Motor3 End Select End If Loop End '------------------------------------------------------------------------------- '***| Motor 1 |***************************************************************** '------------------------------------------------------------------------------- Motor1: Index = 1 '1 Byte holen / gibt an wieviele bytes geholt werden sollen hier im beispiel max. 10 "i2cbyte(1 bis 10)" Gosub I2c_rx 'PWM1 = i2cbyte(1) Return '------------------------------------------------------------------------------- '***| Motor 2 |***************************************************************** '------------------------------------------------------------------------------- Motor2: Index = 1 '1 Byte holen Gosub I2c_rx 'PWM2 = i2cbyte(1) Return '------------------------------------------------------------------------------- '***| Motor 3 |***************************************************************** '------------------------------------------------------------------------------- Motor3: Index = 1 '1 Byte holen Gosub I2c_rx 'PWM3 = i2cbyte(1) Return '------------------------------------------------------------------------------- '***| I2C-BUS Daten Empfangsroutinen |****************************************** '------------------------------------------------------------------------------- I2c_rx: For N = 1 To Index 'erstes Byte empfangen Newbyte = 0 Do Twi_control = Twcr And &H80 If Twi_control = &H80 Then Twi_status = Twsr And &HF8 If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then I2cbyte(n) = Twdr Newbyte = 2 End If Twcr = &B11000100 End If If Newbyte = 2 Then Exit Do Loop Next N Return '------------------------------------------------------------------------------- '***| I2C-BUS Daten Senderoutinen |****************************************** '------------------------------------------------------------------------------- I2c_tx: For N = 1 To Index 'erstes Byte empfangen Newbyte = 0 Do Twi_control = Twcr And &H80 If Twi_control = &H80 Then Twi_status = Twsr And &HF8 If Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then Twdr = I2cbyte(n) Newbyte = 2 End If Twcr = &B11000100 End If If Newbyte = 2 Then Exit Do Loop Next N Return '------------------------------------------------------------------------------- '***| TWI: Slavekonfiguration |************************************************* '------------------------------------------------------------------------------- Sub Twi_init_slave Twsr = 0 ' status und Prescaler auf 0 Twdr = &HFF ' default Twar = &H22 ' Slaveadresse setzen I2C-RX-Adr:Hex22 Twcr = &B01000100 ' TWI aktivieren, ACK einschalten End Sub
achso ich würde die kanten tatsächlich noch abrunden oder irgendwei schützen. das gibt in möbel oder ähnliches ganz hässliche macken wenn das teil da reinfährt.
schöne grüße, Bammel
Hallo
Ich Danke euch schonmal für die schnellen antworten
also das mit dem 9V Blockakku lasse ich ersteimal so ich werde dann später jedoch auch zu anderen Stromquellen umsteigen.
danke für das mit den Ecken (hab garnicmehr dran gedacht.Ich setz mich natürlich sofort an die feile und mach noch die Rundungen rein.
Ja der Roboter ist vorallem ein Forschungsprojekt für mich um mit Bussystemen, Sensoren und Co etwas herumzuexperimentieren das wird dann alles in verbesserter form auch in einem Hexabot EndenZitat von ikarus_177
Ich bin auch einen ähnlichen Weg bei meinem Hexapod gegangen und von der Zweckmäßigkeit und Leistungsfähigkeit eines solchen Systems voll und ganz überzeugt
Danke Bammel für die schnelle Hilfe...hab schon die ersten Fragen dazu
1. muss man nicht erst noch die verwendeten Pins für I2C einstellen??
2. Du hast einen Code für TWI = Hardware I2C oder??? gepostet
kann man den dann auch für software I2C verwenden
(attiny2313 hat soweit ich weiß kein hardware i2c)
Gruß Max
na klar, z.b. frontscheinwerfer würd ich als anregung vorschlagen, oder ein robo-arm mit ein paar Servos draufsetzen...P.S. Auf Anregungen und Fragen zum Projekt würde ich mich freuen
ich hab auch ein projekt mit gehackten servos, scheinen bei dir auch die rs-2 dinger zu sein
hier der link zu meinem bot: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=51736 (ps. die bilder, wo der Ploro dann schon besser aussieht sind auf seite 3)
wirklich super projekt! wünsch dir viel erfolg!
MfG
wieder hier
danke für die Anregungen asurofreak.
die idee zur LED beleuchtung(Frontscheinwerfer) find ich eig ganz gut aber ich fänd irgenwie ne Unterbodenbeleuchtung besser oder beides zusammen
Fürn Arm ist fast zuwenig platz aber en Greifer wär cool
ja hab deinen Roboter schon gesehen...für dein Alter wirklich ne Top Leistung
siht super aus.
Gruß Max
2. Ja ist Hardware TWI / I2C
1. Man muss ide pins nicht konfigurieren da sie ja in der hardware exestieren. nun ich kenn mich mit den tiny's nicht aus. wenn der kein hardware TWI hat muss das natürlich softwareseitig geschehen was wiederum mehr rechenzeit in anspruch nimmt.
dazu kann ich dir leider nciht weiter helfen. nur evtl. das RN-Wiki nahe legen. da solltest du bestimmt was finden.
Gruß, Bammel
ok danke trozdem Bammel...
dann werde ich mich wohl erstmal von I2C trennenda es mit der aktuellen Harware des Motormoduls nicht möglich ist ... glaube ich.
ich werde die platine jetzt einwenig umlöten und versuch es dann ersteinmal irgendwie mit dem UART die motoren seriell anzusteuern...
für später muss ich dann das Motormodul nochmal neu entwickeln...
Gruß max
Hallo da bin ich wieder,
hab jetzt das motormodul mal kurz umgelötet...und schon das nächste problem.
Ich hab mal einen einfachen code geschrieben bei dem die led über den hauptcontroller über UART ein und ausgeschalten werden soll...
die Led wird auch eingeschalten nur nichtmehr ausgeschalten....sie leuchten dann dauer ich weiß auch nichtehr weiter. Hab schon ander baud raten versucht-----> und hat auch nicht funktioniert.
Hier mal der Code für den Hauptcontroller
und hier für den attiny 2313Code:$regfile = "m168def.dat" $crystal = 16000000 $baud = 9600 Do Print 0 Wait 1 Print 1 Wait 1 Loop End
ich hoffe ihr könnt mir irgendwie helfenCode:$regfile = "attiny2313.dat" $crystal = 8000000 $baud = 9600 Config Portd.2 = Output Led Alias Portd.2 Echo Off Dim X As Byte Do Input X If X = 1 Then Led = 1 Elseif X = 0 Then Led = 0 End If Loop End
Gruß Max
Berechtigungen
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